CN117847051A - 液压系统的泵压力确定方法、装置、工程机械及介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及数据处理技术领域，公开了液压系统的泵压力确定方法、装置、工程机械及介质，该方法包括：在监测到目标辅助泵上对应设置的第一压力检测装置处于故障状态时，获取与液压系统连接的发动机侧的输出扭矩以及其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩；基于输出扭矩以及其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩，计算目标辅助泵对应的第二输入扭矩；基于第二输入扭矩以及目标辅助泵对应的泵排量和容积效率，计算目标辅助泵的当前泵压力。本发明在目标辅助泵上设置的压力检测装置故障后，为液压系统稳定运行提供准确的压力数据，避免安全风险，保证工程机械的性能稳定，有利于提升整个工程机械的使用寿命。

Description

液压系统的泵压力确定方法、装置、工程机械及介质

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及液压系统的泵压力确定方法、装置、工程机械及介质。

背景技术

在工程机械的液压系统中，压力传感器具有多种应用场景，列入检测液压挖掘机的液压系统压力、检测混凝土搅拌车的液压泵压力以及检测推土机的空气压力系统等。这些传感器对于确保工程机械的正常运行和安全性至关重要。工程机械压力传感器是一种非常重要的装置，它的特点主要有以下几个方面。首先，它具有高精度和可靠性，能够保证机械设备的正常运行和安全性。此外，它还具有较长的使用寿命和较低的维护成本，能够为机械设备带来更长的使用寿命及更低的运行成本。

以工程机械为挖掘机为例，在挖掘机上的压力传感器一般用于测量液压系统的油路压力。这些压力传感器安装在液压油箱、液压泵、液压缸和其他关键部件中。一旦压力传感器出现故障，将会对整个工作机械作业效率、控制性能产生影响，甚至会影响工程机械的使用寿命，因此，如何在压力传感器故障情况下，确定液压系统的油路压力对工程机械的安全稳定运行具有重要意义。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种液压系统的泵压力确定方法、装置、工程机械及介质，以解决相关技术中工程机械的液压系统设置的压力传感器在故障后，由于无法监测油路压力，会对整个工作机械作业效率、控制性能产生影响，甚至会影响工程机械使用寿命的问题。

第一方面，本发明提供了液压系统的泵压力确定方法，所述液压系统包括：若干辅助泵，每个辅助泵上对应设置有测量辅助泵压力的压力检测装置，所述方法包括：

在目标辅助泵上对应设置的第一压力检测装置处于故障状态时，获取与所述液压系统连接的发动机侧的输出扭矩以及其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩，所述目标辅助泵为辅助泵中的任一辅助泵；

基于所述输出扭矩以及其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩，计算所述目标辅助泵对应的第二输入扭矩；

基于所述第二输入扭矩以及所述目标辅助泵对应的泵排量和容积效率，计算所述目标辅助泵的当前泵压力。

本发明在目标辅助泵上设置的压力检测装置故障后，通过利用液压系统的动力源发动机侧的输出扭矩以及液压系统中其他辅助泵的输入扭矩计算得到目标辅助泵的输入扭矩，进而通过目标辅助泵的泵排量和容积效率计算得到目标辅助泵的泵压力，从而为液压系统稳定运行提供准确的压力数据，避免安全风险，保证工程机械的性能稳定，有利于提升整个工程机械的使用寿命。

在一种可选的实施方式中，所述获取与所述液压系统连接的发动机侧的输出扭矩，包括：

获取发动机侧的发动机最大扭矩；

基于所述发动机最大扭矩和所述发动机的扭矩百分比，计算所述输出扭矩。

本发明通过利用发动机反馈的发动机最大扭矩及发动机的扭矩百分比可精确计算出发动机侧的输出扭矩，而发动机侧的输出扭矩即为整个液压系统的输入总扭矩，从而为后续计算目标辅助泵的输入扭矩提供精确的数据基础，保障目标辅助泵输入扭矩计算的准确性。

在一种可选的实施方式中，所述基于所述输出扭矩以及其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩，计算所述目标辅助泵对应的第二输入扭矩，包括：

计算其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩之和，得到第三输入扭矩；

计算所述第一输入扭矩与所述第三输入扭矩的差值，得到所述第二输入扭矩。

本发明通过利用整个液压系统的输入扭矩为各个辅助泵输入扭矩之和，从而通过计算除目标辅助泵之外其他辅助泵的输入扭矩之和，然后与总输入扭矩作差即可精确计算得到目标辅助泵的输入扭矩，为后续计算目标辅助泵的泵压力提供精确数据基础。

在一种可选的实施方式中，基于所述第二输入扭矩以及所述目标辅助泵对应的泵排量和容积效率，计算目标辅助泵的当前泵压力。

本发明通过利用目标辅助泵输入扭矩与泵压力、泵排量以及容积效率的关系，通过数学计算的方式，得到目标辅助泵的当前泵压力，从而在目标辅助泵对应的压力检测装置故障的情况下，避免泵压力数据的缺失，为液压系统控制提供了精确的压力数据基础，有利于维护整个液压系统运行的稳定性。

在一种可选的实施方式中，所述方法还包括：在预设时间周期内未接收到目标辅助泵对应的压力检测装置的压力测量数据时，确定所述目标辅助泵的对应的压力检测装置处于故障状态。

本发明通过利用液压系统中的压力检测数据周期性采集压力数据的特性，从而在预设时间周期内未接收到压力测量数据时，即可确定该压力检测装置处于故障状态，进而触发对该压力检测装置处对应压力数据的计算，以避免由于单个压力测量数据的缺失而影响整个液压系统运行的稳定性。

在一种可选的实施方式中，所述方法还包括：基于所述目标辅助泵的当前泵压力对所述液压系统进行控制。

本发明通过利用计算得到的目标辅助泵的当前泵压力对所述液压系统进行控制，可实现液压系统的稳定运行，避免不必要的安全风险，有利于提升整个工程机械的稳定性能和使用寿命。

第二方面，本发明提供了一种液压系统的泵压力确定装置，所述液压系统包括：若干辅助泵，每个辅助泵上对应设置有测量辅助泵压力的压力检测装置，所述装置包括：

获取模块，用于在目标辅助泵上对应设置的第一压力检测装置处于故障状态时，获取与所述液压系统连接的发动机侧的输出扭矩以及其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩，所述目标辅助泵为辅助泵中的任一辅助泵；

第一处理模块，用于基于所述输出扭矩以及其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩，计算所述目标辅助泵对应的第二输入扭矩；

第二处理模块，用于基于所述第二输入扭矩以及所述目标辅助泵对应的泵排量和容积效率，计算所述目标辅助泵的当前泵压力。

第三方面，本发明提供了一种工程机械，包括：液压系统，所述液压系统包括：若干辅助泵，每个辅助泵上对应设置有测量辅助泵压力的压力检测装置，所述工程机械还包括：控制器，所述控制器包括：

存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的液压系统的泵压力确定方法。

在一种可选的实施方式中，所述压力检测装置为压力传感器，所述工程机械为挖掘机。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的液压系统的泵压力确定方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的液压系统的泵压力确定方法的流程示意图；

图2是根据本发明实施例的另一液压系统的泵压力确定方法的流程示意图；

图3是根据本发明实施例的又一液压系统的泵压力确定方法的流程示意图；

图4是根据本发明实施例的液压系统的泵压力确定的具体工作流程示意图；

图5A是根据本发明实施例的发动机扭矩特性曲线图；

图5B是根据本发明实施例的发动机扭矩与发动机转速的关系图；

图5C是根据本发明实施例的发动机在运行状态下扭矩百分比示意图；

图6是根据本发明实施例的液压系统的泵压力确定装置的结构框图；

图7是本发明实施例的工程机械的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在工程机械的液压系统中，压力传感器具有多种应用场景，列入检测液压挖掘机的液压系统压力、检测混凝土搅拌车的液压泵压力以及检测推土机的空气压力系统等。这些传感器对于确保工程机械的正常运行号安全性至关重要。工程机械压力传感器是一种非常重要的装置，它的特点主要有以下几个方面。首先，它具有高精度和可靠性，能够保证机械设备的正常运行和安全性。此外，它还具有较长的使用寿命和较低的维护成本，能够为机械设备带来更长的使用寿命。

以工程机械为挖掘机为例，在挖掘机上的压力传感器一般用于测量液压系统的油路压力。这些压力传感器可以安装在液压油箱、液压泵、液压缸和其他关键部件中。一旦压力传感器出现故障，将会对整个工作机械作业效率、控制性能产生影响，甚至会影响工程机械的使用寿命。

下面是压力传感器在挖掘机上的应用的几个方面

(1)液压泵和液压油箱中：压力传感器可以安装在液压泵和液压油箱中，以实时监测液压系统的油路压力，并提供给操作员一个准确的压力值，保证液压系统在设计工作压力范围内工作，或利用功率算法对泵排量进行限制，以保证整机的用功系统不超过发动机的使用功率，造成超功率超扭，发动机掉速，电机超扭所造成的不好结果或危险；

(2)操作系统中：压力传感器也可以用于检测挖掘机各项操作的油路压力，如斗杆、铲斗、行走等。这些传感器可以帮助操作人员了解设备状态，以及有助于及早发现和解决液压系统的故障。

(3)液压缸中：在液压缸中安装压力传感器，可以实时监测液压缸的油路压力和位置，并调整液压系统的工作状态；

以液压挖掘机中压力传感器失效来举例，现有的常规解决方案包括：

(1)一般挖掘机行业内的普遍做法是利用挖掘机的端口报警，或根据实时的压力数据对传感器进行判断后通过显示屏或其他方式告知操作手或维修人员；

(2)挖掘机操作手根据挖掘机操作性能判断挖掘机是否出现问题，随后告知服务人员去现场进行排查；

(3)主泵压力出现问题，一般会给定主泵一个200bar的压力定值；

以挖掘机为例，在主泵压力传感器出现损坏的情况下：

(1)如果动力源是发动机，因为缺少主泵的压力传感器，会带来如下后果：

造成使用扭矩超扭，继而造成发动机冒黑烟，造成发动机积碳，发动机会存在很大的掉速情况，影响发动机的使用寿命；无法控制发动机输出扭矩，可能会造成发动机使用油耗突增，可能会造成动作异常缓慢，影响作业效率；缺少液压传感器，影响发动机对掉速和扭矩的控制效果，最终会造成挖掘机操作性能变差，影响操作手的操作感受；给定主泵一个200bar的压力，不能完全保证液压系统不超可用扭矩的情况；

(2)如果动力源是电机，同样会影响扭矩的控制效果：

超扭的情况会造成电机过热，容易造成电机损坏；超扭的情况也会造成整个电气系统的过流，造成线束的过载等情况，容易造成危险的后果。

本发明提供的液压系统的泵压力确定方案，通过实时监测压力传感器的故障状态，在任一泵对应的压力传感器失效的情况下，利用科学的计算算法，对传感器的实时压力进行估计，介入控制环，对其进行整机系统的压力数据相关环节进行优化处理，从而优化性能，规避风险以及合理显示虚拟压力值。

根据本发明实施例，提供了一种液压系统的泵压力确定方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中提供了一种液压系统的泵压力确定方法，应用于工程机械的控制器，如单片机、MCU等，图1是根据本发明实施例的液压系统的泵压力确定方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：

步骤S101，在目标辅助泵上对应设置的第一压力检测装置处于故障状态时，获取与液压系统连接的发动机侧的输出扭矩以及其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩，目标辅助泵为辅助泵中的任一辅助泵。

具体地，以发动机为动力源的工程机械，发动机侧的输出扭矩即为液压系统的总输入扭矩，液压系统的总输入扭矩为各个辅助泵的输入扭矩之和。

示例性地，以工程机械为液压挖掘机为例，挖掘机液压系统的辅助泵包括：主泵、先导泵、水散泵、油散泵、空调泵等，以目标辅助泵为主泵为例，其他辅助泵则为先导泵、水散泵、油散泵、空调泵。此外，也可以将其他任一辅助泵作为目标辅助泵，本发明并不以此为限。

步骤S102，基于输出扭矩以及其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩，计算目标辅助泵对应的第二输入扭矩。

具体地，发动机的输出扭矩与其他辅助泵的输入扭矩之和的差值即为第二输入扭矩。

步骤S103，基于第二输入扭矩以及目标辅助泵对应的泵排量和容积效率，计算目标辅助泵的当前泵压力。

具体地，目标辅助泵的输入扭矩与泵排量、泵压力及容积效率转换关系，因此，在已知输入扭矩和泵排量及容积效率的情况下，可通过该转换关系计算得到泵压力。

本发明实施例在目标辅助泵上设置的压力检测装置故障后，通过利用液压系统的动力源发动机侧的输出扭矩以及液压系统中其他辅助泵的输入扭矩计算得到目标辅助泵的输入扭矩，进而通过目标辅助泵的泵排量和容积效率计算得到目标辅助泵的泵压力，从而为液压系统稳定运行提供准确的压力数据，避免安全风险，保证工程机械的性能稳定，有利于提升整个工程机械的使用寿命。

在本实施例中提供了一种液压系统的泵压力确定方法，应用于工程机械的控制器，如单片机、MCU等，图2是根据本发明实施例的液压系统的泵压力确定方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S201，在监测到目标辅助泵上对应设置的第一压力检测装置处于故障状态时，获取与液压系统连接的发动机侧的输出扭矩以及其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩，目标辅助泵为辅助泵中的任一辅助泵。

具体地，上述步骤S201中获取与液压系统连接的发动机侧的输出扭矩具体包括：

步骤a1，获取发动机侧的发动机最大扭矩。

其中，该发动机最大扭矩为发动机侧反馈的根据发动机型号确定的理论扭矩值，其是一固定值。

步骤a2，基于发动机最大扭矩和发动机的扭矩百分比，计算输出扭矩。

具体地，发动机的扭矩百分比为发动机侧实时反馈的扭矩百分比，发动机最大扭矩与发动机的扭矩百分比的乘积即可计算得到发动机的输出扭矩。

本发明实施例通过利用发动机反馈的发动机最大扭矩及发动机的扭矩百分比可精确计算出发动机侧的输出扭矩，而发动机侧的输出扭矩即为整个液压系统的输入总扭矩，从而为后续计算目标辅助泵的输入扭矩提供精确的数据基础，保障目标辅助泵输入扭矩计算的准确性。

步骤S202，基于输出扭矩以及其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩，计算目标辅助泵对应的第二输入扭矩。

具体地，上述步骤S202包括：

步骤S2021，计算其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩之和，得到第三输入扭矩。

具体地，由于其他辅助泵对应的压力检测装置处于正常工作状态，因此，其他各辅助泵的输入扭矩可根据各个辅助泵对应的泵排量、容积效率及每个辅助泵上对应测量得到的泵压力计算得到。

步骤S2022，计算第一输入扭矩与第三输入扭矩的差值，得到第二输入扭矩。

本发明实施例通过利用整个液压系统的输入扭矩为各个辅助泵输入扭矩之和，从而通过计算除目标辅助泵之外其他辅助泵的输入扭矩之和，然后与总输入扭矩作差即可精确计算得到目标辅助泵的输入扭矩，为后续计算目标辅助泵的泵压力提供精确数据基础。

步骤S203，基于第二输入扭矩以及目标辅助泵对应的泵排量和容积效率，计算目标辅助泵的当前泵压力。

具体地，上述步骤S203基于第二输入扭矩以及目标辅助泵对应的泵排量和容积效率，计算目标辅助泵的当前泵压力。

示例性地，通过如下公式计算目标辅助泵的当前泵压力：

T＝F*Q/(2π*VE)

其中，T表示第二输入扭矩，F表示目标辅助泵的当前泵压力，Q表示目标辅助泵的泵排量，VE表示目标辅助泵的容积效率。

本发明实施例通过利用目标辅助泵输入扭矩与泵压力、泵排量以及容积效率的关系，通过数学计算的方式，得到目标辅助泵的当前泵压力，从而在目标辅助泵对应的压力检测装置故障的情况下，避免泵压力数据的缺失，为液压系统控制提供了精确的压力数据基础，有利于维护整个液压系统运行的稳定性。

在本实施例中提供了一种液压系统的泵压力确定方法，应用于工程机械的控制器，如单片机、MCU等，图3是根据本发明实施例的液压系统的泵压力确定方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：

步骤S301，在预设时间周期内未接收到目标辅助泵对应的压力检测装置的压力测量数据时，确定目标辅助泵的对应的压力检测装置处于故障状态。

其中，该预设时间周期为工程机械在设计生产阶段确定的各个辅助泵对应压力检测装置如压力传感器的数据采集周期，如果超过数据采集周期未收到压力传感器反馈的压力数据，则认为该压力传感器出现故障。

本发明实施例通过利用液压系统中的压力检测数据周期性采集压力数据的特性，从而在预设时间周期内未接收到压力测量数据时，即可确定该压力检测装置处于故障状态，进而触发对该压力检测装置处对应压力数据的计算，以避免由于单个压力测量数据的缺失而影响整个液压系统运行的稳定性。

步骤S302，在监测到目标辅助泵上对应设置的第一压力检测装置处于故障状态时，获取与液压系统连接的发动机侧的输出扭矩以及其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩，目标辅助泵为辅助泵中的任一辅助泵。详细内容参见如图2所示步骤S201的相关描述，在此不再进行赘述。

步骤S303，基于输出扭矩以及其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩，计算目标辅助泵对应的第二输入扭矩。详细内容参见如图2所示步骤S202的相关描述，在此不再进行赘述。

步骤S304，基于第二输入扭矩以及目标辅助泵对应的泵排量和容积效率，计算目标辅助泵的当前泵压力。详细内容参见如图2所示步骤S203的相关描述，在此不再进行赘述。

步骤S305，基于目标辅助泵的当前泵压力对液压系统进行控制。

具体地，可将目标辅助泵的当前泵压力参与工程机械如挖掘机整机的恒功率算法和PID算法的控制环中，以实现对工程机械液压系统的运行控制。

本发明实施例通过利用计算得到的目标辅助泵的当前泵压力对液压系统进行控制，可实现液压系统的稳定运行，避免不必要的安全风险，有利于提升整个工程机械的稳定性能和使用寿命。

下面将结合具体实际用例，对本发明实施例提供的液压系统的泵压力确定的具体实现过程进行详细的描述。

以工程机械为挖掘机为例，如图4所示，在挖掘机运行中，利用控制器端口自检测，实时对挖掘机的主泵压力传感器端口进行检测，此外也会对其他泵的压力传感器端口进行检测。如图5A和图5B所示，发动机的扭矩与发动机的转速存在对应关系，发动机扭矩百分比＝(挖掘机整机使用扭矩/损失效率)/发动机最大可用扭矩，图5C为发动机在运行状态下的扭矩百分比。挖掘机整机功率部件主要包括：主泵、先导泵、油散冷却泵、水散冷却泵、空调泵等。由此可得：

式1：挖掘机整机使用扭矩(N/M)＝主泵的输入扭矩(N/M)+先导泵输入扭矩(N/M)+油散、水散泵的输入扭矩(N/M)+空调泵输入扭矩(N/M)；

经过转换可得式2：主泵的输入扭矩(N/M)＝挖掘机整机使用扭矩(N/M)-(先导泵输入扭矩(N/M)+油散、水散泵的输入扭矩(N/M)+空调泵输入扭矩)；

式3：挖掘机整机使用扭矩(N/M)＝发动机扭矩百分比*发动机最大扭矩；

式4：主泵的输入扭矩(N/M)＝(主泵排量*主泵压力)/2*π/主泵容积效率；

如果此时主泵的压力传感器损坏，可以通过式2、式3、式4计算此时损坏主泵的压力传感器的虚拟压力数值，该虚拟数据可以参与整机的恒功率算法和PID算法的控制环中，进一步保证挖掘机整机的安全运行或显示运行信息和排故等主要需求。

类似的，除了主泵压力以外，如果其他的压力传感器出现损坏，如冷却泵压力传感器出现损坏，同样可以用此方案显示虚拟压力。如式5：冷却泵压力＝(发动机扭矩百分比*发动机最大扭矩-主泵扭矩)*2*π/冷却泵排量。

本发明实施例可保证主泵传感器损坏的情况下，挖掘机的性能稳定；能显示主泵大致的泵压信息；维持动力系统的稳定运行；避免动力系统超扭造成不必要的风险；除了主泵，此方案同样可以应用在冷却泵的压力预测方面。

在本实施例中还提供了一种液压系统的泵压力确定装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

本实施例提供一种液压系统的泵压力确定装置，如图6所示，包括：

获取模块601，用于在目标辅助泵上对应设置的第一压力检测装置处于故障状态时，获取与液压系统连接的发动机侧的输出扭矩以及其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩，目标辅助泵为辅助泵中的任一辅助泵；

第一处理模块602，用于基于输出扭矩以及其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩，计算目标辅助泵对应的第二输入扭矩；

第二处理模块603，用于基于第二输入扭矩以及目标辅助泵对应的泵排量和容积效率，计算目标辅助泵的当前泵压力。

在一些可选的实施方式中，获取模块601包括：

第一获取单元，用于获取发动机侧的发动机最大扭矩；

第一处理单元，用于基于发动机最大扭矩和发动机的扭矩百分比，计算输出扭矩。

在一些可选的实施方式中，第一处理模块602包括：

第一计算单元，用于计算其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩之和，得到第三输入扭矩；

第二计算单元，用于计算第一输入扭矩与第三输入扭矩的差值，得到第二输入扭矩。

在一些可选的实施方式中，第二处理模块603包括：

第三计算单元，用于基于第二输入扭矩以及目标辅助泵对应的泵排量和容积效率，计算目标辅助泵的当前泵压力。

在一些可选的实施方式中，上述装置还包括：

第三处理模块，用于在预设时间周期内未接收到目标辅助泵对应的压力检测装置的压力测量数据时，确定目标辅助泵的对应的压力检测装置处于故障状态。

在一些可选的实施方式中，上述装置还包括：

第四处理模块，用于基于目标辅助泵的当前泵压力对液压系统进行控制。

上述各个模块和单元的更进一步的功能描述与上述对应实施例相同，在此不再赘述。

本实施例中的液压系统的泵压力确定装置是以功能单元的形式来呈现，这里的单元是指ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)电路，执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器，和/或其他可以提供上述功能的器件。

本发明实施例还提供一种工程机械，包括：液压系统，液压系统包括：若干辅助泵，每个辅助泵上对应设置有测量辅助泵压力的压力检测装置，此外，该工程机械还具有上述图6所示的液压系统的泵压力确定装置。

在一些可选的实施方式中，上述工程机械为挖掘机，上述压力检测装置为压力传感器。以挖掘机为例，辅助泵包括但不限于：主泵、先导泵、水散泵、油散泵、空调泵等。

请参阅图7，图7是本发明可选实施例提供的一种工程机械的控制器的结构示意图，如图7所示，该控制器包括：一个或多个处理器10、存储器20，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相通信连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在计算机设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在一些可选的实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个计算机设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器10为例。

处理器10可以是中央处理器，网络处理器或其组合。其中，处理器10还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路，可编程逻辑器件或其组合。上述可编程逻辑器件可以是复杂可编程逻辑器件，现场可编程逻辑门阵列，通用阵列逻辑或其任意组合。

其中，存储器20存储有可由至少一个处理器10执行的指令，以使至少一个处理器10执行实现上述实施例示出的方法。

存储器20可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器20可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些可选的实施方式中，存储器20可选包括相对于处理器10远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

存储器20可以包括易失性存储器，例如，随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如，快闪存储器，硬盘或固态硬盘；存储器20还可以包括上述种类的存储器的组合。

该控制器还包括输入装置30和输出装置40。处理器10、存储器20、输入装置30和输出装置40可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，上述根据本发明实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可记录在存储介质，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程存储介质或非暂时机器可读存储介质中并将被存储在本地存储介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件的存储介质上的这样的软件处理。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体、随机存储记忆体、快闪存储器、硬盘或固态硬盘等；进一步地，存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件，当软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现上述实施例示出的方法。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种液压系统的泵压力确定方法，所述液压系统包括：若干辅助泵，每个辅助泵上对应设置有测量辅助泵压力的压力检测装置，其特征在于，所述方法包括：

在目标辅助泵上对应设置的第一压力检测装置处于故障状态时，获取与所述液压系统连接的发动机侧的输出扭矩以及其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩，所述目标辅助泵为辅助泵中的任一辅助泵；

基于所述输出扭矩以及其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩，计算所述目标辅助泵对应的第二输入扭矩；

基于所述第二输入扭矩以及所述目标辅助泵对应的泵排量和容积效率，计算所述目标辅助泵的当前泵压力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述液压系统连接的发动机侧的输出扭矩，包括：

获取发动机侧的发动机最大扭矩；

基于所述发动机最大扭矩和所述发动机的扭矩百分比，计算所述输出扭矩。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述输出扭矩以及其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩，计算所述目标辅助泵对应的第二输入扭矩，包括：

计算其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩之和，得到第三输入扭矩；

计算所述第一输入扭矩与所述第三输入扭矩的差值，得到所述第二输入扭矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第二输入扭矩以及所述目标辅助泵对应的泵排量和容积效率，计算目标辅助泵的当前泵压力。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在预设时间周期内未接收到目标辅助泵对应的压力检测装置的压力测量数据时，确定所述目标辅助泵的对应的压力检测装置处于故障状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述目标辅助泵的当前泵压力对所述液压系统进行控制。

7.一种液压系统的泵压力确定装置，所述液压系统包括：若干辅助泵，每个辅助泵上对应设置有测量辅助泵压力的压力检测装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于在目标辅助泵上对应设置的第一压力检测装置处于故障状态时，获取与所述液压系统连接的发动机侧的输出扭矩以及其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩，所述目标辅助泵为辅助泵中的任一辅助泵；

第一处理模块，用于基于所述输出扭矩以及其他各辅助泵分别对应的第一输入扭矩，计算所述目标辅助泵对应的第二输入扭矩；

第二处理模块，用于基于所述第二输入扭矩以及所述目标辅助泵对应的泵排量和容积效率，计算所述目标辅助泵的当前泵压力。

8.一种工程机械，其特征在于，包括：液压系统，所述液压系统包括：若干辅助泵，每个辅助泵上对应设置有测量辅助泵压力的压力检测装置，所述工程机械还包括：控制器，所述控制器包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1至6中任一项所述的液压系统的泵压力确定方法。

9.根据权利要求8所述的工程机械，其特征在于，所述压力检测装置为压力传感器，所述工程机械为挖掘机。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至6中任一项所述的液压系统的泵压力确定方法。