CN112896354A - 爬行机器人及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及机器人领域，特别涉及一种爬行机器人及其控制方法。包括：第一行进机构，第一行进机构包括第一底盘和至少两个第一支撑腿组，至少两个所述第一支撑腿组沿行进方向排列；第二行进机构，第二行进机构包括第二底盘和至少两个第二支撑腿组，至少两个所述第二支撑腿组沿行进方向排列；其中，至少一个所述第一支撑腿组位于相邻的两个所述第二支撑腿组之间，以使至少两个所述第一支撑腿组和至少两个所述第二支撑腿组沿行进方向交替设置；驱动装置用于驱动第一底盘与第二底盘沿行进方向相对滑动；检测装置安装于第一底盘的前端；控制器用于控制第一行进机构和第二行进机构交替行进。该爬行机器人能够对风机叶片进行检测，以提高检测的效率。

Description

爬行机器人及其控制方法
技术领域
本申请涉及机器人领域，特别涉及一种爬行机器人及其控制方法。
背景技术
随着风电叶片装机率的提高及运行时间的加长，迫切需要对风机叶片或航空叶片进行运维检修等户外作业。目前，表面复杂曲面的叶片维修主要是通过人工完成，作业环境恶劣，工作效率低，依赖于操作者的水平和劳动强度。因此亟待一种机器人代替人工完成检测。
发明内容
本申请提供了一种爬行机器人及其驱动方法，能够对风机叶片进行检测，以提高检测的效率。
为了达到上述目的，一方面，本申请提供了一种爬行机器人，包括：第一行进机构，所述第一行进机构包括第一底盘和至少两个第一支撑腿组，至少两个所述第一支撑腿组沿行进方向排列；
第二行进机构，所述第二行进机构包括第二底盘和至少两个第二支撑腿组，至少两个所述第二支撑腿组沿行进方向排列；
其中，至少一个所述第一支撑腿组位于相邻的两个所述第二支撑腿组之间，以使至少两个所述第一支撑腿组和至少两个所述第二支撑腿组沿行进方向交替设置；
驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述第一底盘与所述第二底盘沿行进方向相对滑动；
检测装置，所述检测装置安装于所述第一底盘的前端；
控制器，所述控制器与所述第一行进机构、第二行进机构、驱动装置以及检测装置连接，且所述控制器用于控制所述第一行进机构和所述第二行进机构交替行进。
本申请中的爬行机器人包括：第一行进机构、第二行进机构、驱动装置、检测装置和控制器，其中，第一行进机构、第二行进机构、驱动装置以及检测装置均与控制器连接，控制器能够控制第一行进机构上的至少两个第一支撑腿组沿行进方向行进预定的距离后，控制器控制第二行进机构上的至少两个第二支撑腿组沿行进方向行进预定的距离，其中，第一行进机构与第二行进机构交替行进，且在行进的过程中，第一底盘和第二底盘可以相对移动，位于第一底盘前端的检测装置随着第一底盘的移动，以对经过的路径的表面情况进行检测。这样，当将该爬行机器人放置于风机叶片上时，第一行进机构和第二行进机构上的第一支撑腿组和第二支撑腿组可以吸附于风机叶片，且当第一支撑腿组提起行进时，第二支撑腿组吸附于风机叶片上，以保证爬行机器人在风机叶片上的稳定性，从而完成对风机叶片的检测。
优选地，所述检测装置包括视觉传感器和位置传感器，所述视觉传感器和所述位置传感器均与所述控制器连接。
优选地，所述第一支撑腿组包括至少两个第一支撑腿，所述第二支撑腿组包括至少两个第二支撑腿。
优选地，所述第一支撑腿包括：舵机、导向块、第一驱动电机、导向板、安装架和吸盘；
所述舵机的一端与第一底盘连接，所述舵机的另一端与所述导向块转动连接，所述导向块朝向所述舵机的一端与所述导向板传动连接，所述第一驱动电机设置于所述导向块背离所述舵机的一端，用于驱动所述导向块沿所述导向板的延伸方向滑动；
其中，所述导向板远离所述第一底盘的一端与所述安装架连接，所述吸盘设置于所述安装架背离所述导向板的一侧。
优选地，所述导向块上设有第一导轨和第一齿条，所述导向块上设有与所述第一导轨配合的第一滑槽，所述驱动电机的输出轴上连接有第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合。
优选地，所述吸盘为至少两个，至少两个所述吸盘均匀分布于安装架背离所述第一底盘的一侧。
优选地，所述第二底盘与所述第一底盘通过第二滑槽与第二滑轨滑动连接；
所述驱动装置包括第二驱动电机、第二齿轮和第二齿条，所述第二驱动电机设置于所述第二底盘上，所述第二齿条设置于所述第一底板朝向所述第二底盘的一侧，所述第二驱动电机的输出轴与所述第二齿轮连接，所述第二齿轮与所述第二齿条啮合；或，
所述驱动装置包括第二驱动电机、第二齿轮和第二齿条，所述第二驱动电机设置于所述第一底盘上，所述第二齿条设置于所述第二底盘朝向所述第一底盘的一侧，所述第二驱动电机的输出轴与所述第二齿轮连接，所述第二齿轮与所述第二齿条啮合。
本申请还提供了一种爬行机器人的控制方法，包括如下的步骤；
确定爬行机器人爬行的起始位置以及爬行的距离；
根据爬行的起始位置以及爬行的距离，确定爬行的步数以及爬行的方向；
驱动第一行进机构和第二进行机构沿设定的方向交替爬行设定步数。
优选地，在驱动第一行进机构和第二进行机构沿设定的方向交替爬行设定步数的步骤中，
还包括获取爬行的位置信息以及爬行的路径的上路况表面信息，并根据位置信息以及表面信息得出第一行进机构各个第一支撑腿行进的距离和位于后端的第一支撑腿的姿态角度β。
优选地，还包括根据第一支撑腿行进的距离和位于后端的第一支撑腿的姿态角度β得出第一支撑腿上的导向块相对于导向板移动的位移量δD，以及导向块相对转动的角度r；
其中，所述第二行进机构重复所述第一行进机构的步骤。
附图说明
图1为本申请实施例的一种爬行机器人的一种构示意图；
图2为本申请实施例的一种爬行机器人的又一种构示意图；
图3为本申请实施例的一种爬行机器人的局部示意图；
图4为本申请实施例的一种爬行机器人的第一支撑腿的结构示意图；
图5为本申请实施例的一种爬行机器人控制方法的流程图。
图标：10-第一行进机构；11-第一底盘；110-第二齿条；12-第一支撑腿；121-舵机；122-导向块；123-第一驱动电机；124-导向板；125-安装架；126-吸盘；20-第二行进机构；21-第二底盘；22-第二支撑腿；30-驱动装置；31-第二驱动电机；40-检测装置。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参考图1-图2，爬行机器人包括第一行进机构10，所述第一行进机构10包括第一底盘11和至少两个第一支撑腿组，至少两个所述第一支撑腿组沿行进方向排列；
第二行进机构20，所述第二行进机构20包括第二底盘21和至少两个第二支撑腿组，至少两个所述第二支撑腿组沿行进方向排列；
其中，至少一个所述第一支撑腿组位于相邻的两个所述第二支撑腿组之间，以使至少两个所述第一支撑腿组和至少两个所述第二支撑腿组沿行进方向交替设置；
驱动装置30，所述驱动装置30用于驱动所述第一底盘11与所述第二底盘21沿行进方向相对滑动；
检测装置40，所述检测装置40安装于所述第一底盘11的前端；
控制器，所述控制器与所述第一行进机构10、第二行进机构20、驱动装置30以及检测装置40连接，且所述控制器用于控制所述第一行进机构10和所述第二行进机构20交替行进。
本申请中的爬行机器人包括：第一行进机构10、第二行进机构20、驱动装置30、检测装置40和控制器，其中，第一行进机构10、第二行进机构20、驱动装置30以及检测装置40均与控制器连接，控制器能够控制第一行进机构10上的至少两个第一支撑腿组沿行进方向行进预定的距离后，控制器控制第二行进机构20上的至少两个第二支撑腿组沿行进方向行进预定的距离，其中，第一行进机构10与第二行进机构20交替行进，且在行进的过程中，第一底盘11和第二底盘21可以相对移动，位于第一底盘11前端的检测装置40随着第一底盘11的移动，以对经过的路径的表面情况进行检测。这样，当将该爬行机器人放置于风机叶片上时，第一行进机构10和第二行进机构20上的第一支撑腿组和第二支撑腿组可以吸附于风机叶片，且当第一支撑腿组提起行进时，第二支撑腿组吸附于风机叶片上，以保证爬行机器人在风机叶片上的稳定性，从而完成对风机叶片的检测。
需要说明的是，第一支撑腿组包括两个第一支撑腿，第二支撑腿组包括两个第二支撑腿时，沿行进方向，一个第一支撑腿组安装于第一底盘的前端，另一个第一支撑腿组安装于第一底盘的后端；一个第二支撑腿组安装于第二底盘的前端，另一个第二支撑腿组安装于第二底盘的后端；其中，位于第一底盘后端的另一个第一支撑腿组位于两个第二支撑腿组之间，位第二底盘前端的一个第二支撑腿组位于两个第一支撑腿之间。
在一些可能的实施例中，所述检测装置40包括视觉传感器和位置传感器，所述视觉传感器和所述位置传感器均与所述控制器连接。其中，当爬行机器人位于风机叶片上行进时，位置传感器用于检测爬行机器人在风机叶片上的位置，视觉传感器用于捕获爬行机器人爬行过的风机叶片的表面信息。
在一些可能的实施例中，所述第一支撑腿组包括至少两个第一支撑腿12，所述第二支撑腿组包括至少两个第二支撑腿22；其中，所述第一支撑腿12和所述第二支撑腿22结构相同。此种设置方式，第一行进机构10和第二行进机构20上的第一支撑腿12和第二支撑腿22互相更换，以便于后续的维护，降低维护的成本。
参照图3-图4在一些可能的实施例中，所述第一支撑腿12包括：舵机121、导向块122、第一驱动电机123、导向板124、安装架125和吸盘126；所述舵机121的一端与第一底盘11连接，所述舵机121的另一端与所述导向块122转动连接，所述导向块122朝向所述舵机121的一端与所述导向板124传动连接，所述第一驱动电机123设置于所述导向块122背离所述舵机121的一端，用于驱动所述导向块122沿所述导向板124的延伸方向滑动；其中，所述导向板124远离所述第一底盘11的一端与所述安装架125连接，所述吸盘126设置于所述安装架125背离所述导向板124的一侧。在爬行机器人需要行进时，控制器控制第一驱动电机123工作，以使导向块122沿导向板124的延伸往复运动，这样，导向块122即会上下移动，也会相对于舵机121转动，整个导向板124会进行摆动，以实现第一行进机构10行进。
需要说明的是，设置于安装架125上的吸盘126的数量可以为两个、四个、六个或者八个等等，根据爬行机器人需要搭载的负载的多少进行决定。
在一些可能的实施例中，为了使导向块122能够相对导向板124移动，所述导向块122上设有第一导轨和第一齿条，所述导向块122上设有与所述第一导轨配合的第一滑槽，所述驱动电机的输出轴上连接有第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合。
在一些可能的实施例中，所述吸盘126为四个，四个所述吸盘126均匀分布于安装架125背离所述第一底盘11的一侧。
在一些可能的实施例中，所述第二底盘21与所述第一底盘11通过第二滑槽与第二滑轨滑动连接；
所述驱动装置30包括第二驱动电机31、第二齿轮和第二齿条110，所述第二驱动电机31设置于所述第二底盘21上，所述第二齿条110设置于所述第一底板11朝向所述第二底盘21的一侧，所述第二驱动电机31的输出轴与所述第二齿轮连接，所述第二齿轮与所述第二齿条110啮合；或，
所述驱动装置30包括第二驱动电机31、第二齿轮和第二齿条110，所述第二驱动电机31设置于所述第一底盘11上，所述第二齿条110设置于所述第二底盘21朝向所述第一底盘11的一侧，所述第二驱动电机31的输出轴与所述第二齿轮连接，所述第二齿轮与所述第二齿条110啮合。
参照图5，本申请还提供了一种爬行机器人的控制方法，包括如下的步骤；
S101:确定爬行机器人爬行的起始位置以及爬行的距离；
S102：根据爬行的起始位置以及爬行的距离，确定爬行的步数以及爬行的方向；
S103:驱动第一行进机构10和第二进行机构沿设定的方向交替爬行设定步数。
优选地，在驱动第一行进机构10和第二进行机构沿设定的方向交替爬行设定步数的步骤中，
还包括步骤S104:获取爬行的位置信息以及爬行的路径的上路况表面信息，并根据位置信息以及表面信息得出第一行进机构10各个第一支撑腿12行进的距离和位于后端的第一支撑腿12的姿态角度β。
优选地，还包括步骤S105:根据第一支撑腿12行进的距离和位于后端的第一支撑腿12的姿态角度β得出第一支撑腿12上的导向块122相对于导向板124移动的位移量δD，以及导向块122相对转动的角度r；
其中，所述第二行进机构重复所述第一行进机构的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种爬行机器人，其特征在于，包括：
第一行进机构，所述第一行进机构包括第一底盘和至少两个第一支撑腿组，至少两个所述第一支撑腿组沿行进方向排列；
第二行进机构，所述第二行进机构包括第二底盘和至少两个第二支撑腿组，至少两个所述第二支撑腿组沿行进方向排列；
其中，至少一个所述第一支撑腿组位于相邻的两个所述第二支撑腿组之间，以使至少两个所述第一支撑腿组和至少两个所述第二支撑腿组沿行进方向交替设置；
驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述第一底盘与所述第二底盘沿行进方向相对滑动；
检测装置，所述检测装置安装于所述第一底盘的前端；
控制器，所述控制器与所述第一行进机构、第二行进机构、驱动装置以及检测装置连接，且所述控制器用于控制所述第一行进机构和所述第二行进机构交替行进。
2.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，所述检测装置包括视觉传感器和位置传感器，所述视觉传感器和所述位置传感器均与所述控制器连接。
3.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，所述第一支撑腿组包括至少两个第一支撑腿，所述第二支撑腿组包括至少两个第二支撑腿。
4.根据权利要求3所述的爬行机器人，其特征在于，所述第一支撑腿包括：舵机、导向块、第一驱动电机、导向板、安装架和吸盘；
所述舵机的一端与第一底盘连接，所述舵机的另一端与所述导向块转动连接，所述导向块朝向所述舵机的一端与所述导向板传动连接，所述第一驱动电机设置于所述导向块背离所述舵机的一端，用于驱动所述导向块沿所述导向板的延伸方向滑动；
其中，所述导向板远离所述第一底盘的一端与所述安装架连接，所述吸盘设置于所述安装架背离所述导向板的一侧。
5.根据权利要求4所述的爬行机器人，其特征在于，所述导向块上设有第一导轨和第一齿条，所述导向块上设有与所述第一导轨配合的第一滑槽，所述驱动电机的输出轴上连接有第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合。
6.根据权利要求4所述的爬行机器人，其特征在于，所述吸盘为至少两个，至少两个所述吸盘均匀分布于安装架背离所述第一底盘的一侧。
7.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，所述第二底盘与所述第一底盘通过第二滑槽与第二滑轨滑动连接；
所述驱动装置包括第二驱动电机、第二齿轮和第二齿条，所述第二驱动电机设置于所述第二底盘上，所述第二齿条设置于所述第一底板朝向所述第二底盘的一侧，所述第二驱动电机的输出轴与所述第二齿轮连接，所述第二齿轮与所述第二齿条啮合；或，
所述驱动装置包括第二驱动电机、第二齿轮和第二齿条，所述第二驱动电机设置于所述第一底盘上，所述第二齿条设置于所述第二底盘朝向所述第一底盘的一侧，所述第二驱动电机的输出轴与所述第二齿轮连接，所述第二齿轮与所述第二齿条啮合。
8.一种爬行机器人的控制方法，其特征在于，包括如下的步骤；
确定爬行机器人爬行的起始位置以及爬行的距离；
根据爬行的起始位置以及爬行的距离，确定爬行的步数以及爬行的方向；
驱动第一行进机构和第二进行机构沿设定的方向交替爬行设定步数。
9.根据权利要求8所述的爬行机器人的控制方法，其特征在于，
所述驱动第一行进机构和第二进行机构沿设定的方向交替爬行设定步数，还包括：
获取爬行的位置信息以及爬行的路径的上路况表面信息，并根据位置信息以及表面信息得出第一行进机构各个第一支撑腿行进的距离和位于后端的第一支撑腿的姿态角度β。
10.根据权利要求9所述的爬行机器人的控制方法，其特征在于，还包括根据第一支撑腿行进的距离和位于后端的第一支撑腿的姿态角度β得出第一支撑腿上的导向块相对于导向板移动的位移量δD，以及导向块相对转动的角度r；
其中，所述第二行进机构重复所述第一行进机构的步骤。
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