CN100531550C - 元件识别装置及具有该元件识别装置的表面安装机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种可以尽可能缩短元件识别所需时间的元件识别装置及具有该元件识别装置的表面安装机。本发明的元件识别装置，具有控制装置，该控制装置驱动吸嘴(16a)以执行电子元件(C)的吸附、脱离动作，并使摄像装置(19)和头部单元(6)相对变位以便对吸嘴(16a)所吸附的电子元件(C)的底面进行依次摄像，并且该控制装置，根据吸嘴(16a)和电子元件(C)的相对位置信息、吸嘴(16a)及电子元件(C)的形状等信息，针对吸附部件算出绕其轴线扩展的干涉区域(L)，并对摄像装置(19)、吸嘴(16a)中的至少一方的驱动进行控制以使摄像装置(19)不进入该干涉区域(L)。

Description

元件识别装置及具有该元件识别装置的表面安装机

技术领域

本发明涉及一种用于识别吸嘴所吸附的电子元件的姿势等的元件识别装置及具有该元件识别装置的表面安装机。

背景技术

以往，已知有这样的表面安装机，具有能够在指定平面上移动的头部单元和设置在该头部单元上的吸嘴，将该吸嘴所吸附的IC芯片等电子元件搬送至印刷线路板等进行安装。

这种表面安装机中，为了检测吸嘴和电子元件两者间所产生的吸附时的位置偏差，一般具有对该吸嘴所吸附的电子元件的姿势等进行识别的元件识别装置。

作为这种元件识别装置，其中的一种是将具有用于元件摄像CCD及反射镜的摄像装置安装在头部单元上(例如专利文献1：日本专利公开公报特开平8-340197号)。

在上述专利文献1的元件识别装置中，上述反射镜，能够在位于吸嘴下方的反射位置和从吸嘴下方退避的退避位置之间，相对于头部单元进行相对变位，通过变位到上述反射位置的反射镜，将该吸嘴所吸附的电子元件的底面影像引导至CCD。

而在吸附电子元件时，则在上述反射镜变位到退避位置的状态下执行吸嘴的下降操作。

然而，在上述专利文献1的元件识别装置中，必需将反射镜驱动至预先设定的退避位置后才执行吸嘴的下降操作，因而存在增大元件识别所需时间的损失的可能性。

具体来说，反射镜位于上述退避位置时和吸嘴之间的距离必需设定为，相对于作为吸附对象的所有电子元件的尺寸具有足够的间隔距离，以避免对吸嘴所吸附的电子元件产生干涉，因此所吸附的电子元件为最大尺寸时，虽然不会存在作业时间的损失，但吸附小于最大尺寸的电子元件时，反射镜的实际移动距离便超过所需移动距离，从而产生额外的待机时间。

发明内容

本发明是针对上述问题而作的，其目的在于提供一种可以尽可能缩短元件识别所需时间的元件识别装置及具有该元件识别装置的表面安装机。

为了解决上述问题，本发明的元件识别装置，包括：具有可吸附电子元件的吸附部件、并能够在指定平面上移动的头部单元；安装在该头部单元上的摄像装置；以及使所述各吸附部件相对于所述头部单元沿与所述平面大致垂直的轴线方向升降以执行电子元件的吸附、脱离操作，并使所述摄像装置相对于头部单元移动以便对各吸附部件所吸附的电子元件的底面进行依次摄像的控制装置，所述摄像装置可沿着经过对应于所述吸附部件的元件摄像位置的轨道相对于头部单元移动，所述控制装置控制所述吸附部件的升降的操作和摄像装置沿所述轨道的移动操作能在时间上重合而予以执行，同时根据吸附部件和电子元件在吸附时的相对位置信息、吸附部件和作为吸附对象的电子元件的尺寸信息，针对吸附部件算出从其轴线沿所述轨道向两侧延伸的干涉区域，并且，在所述吸附部件下降时，算出摄像装置的轨道和所述干涉区域的假想交叉区域，而且，对摄像装置、吸附部件中的至少一方的驱动进行控制，以便当判定所述摄像装置已经过该假想交叉区域时，使吸附部件下降指定行程。

采用上述元件识别装置，由于根据吸附部件和电子元件在吸附时的相对位置、作为吸附对象的电子元件(以下称为对象元件)和吸附部件的形状等而计算出的不同干涉区域，对摄像装置或吸附部件的驱动进行控制，因而可在驱动摄像装置和吸附部件时确保各对象元件所需的最低限度的非干涉距离。

因此，本发明中，可将避免摄像装置和吸附部件干涉的两者移动距离作为对象元件所需的最低限度距离，因而可以尽量缩短元件识别所需的时间。

另外，所述的“吸附部件和电子元件在吸附时的相对位置信息”是指在吸附时吸附部件的轴心和电子元件的中心(重心)位置的位置偏差量的信息，当预先存储于控制装置时，可采用对吸附部件和对象元件假设的最大位置偏差量(以下称为假想位置偏差量)，而当根据摄像装置的摄像数据算出时可采用实际的位置偏差量。

另外，所述的“吸附部件和作为吸附对象的电子元件的形状等信息”是指关于吸附部件的截面形状、尺寸和电子元件的形状、尺寸的信息，上述信息预先存储于控制装置。

而且，本发明中，在吸附部件上没有吸附电子元件的情况下，也能够基于上述吸附部件的截面形状、尺寸算出干涉区域，因而在避免该吸附部件和摄像装置产生干涉时，可进一步缩短摄像装置和吸附部件的移动距离。

采用上述元件识别装置，可对应于经过根据上述干涉区域所算出的假想交叉区域的摄像装置驱动时刻而使吸附部件下降，因而在等待摄像装置移动后使吸附部件移动时，可以尽量缩短吸附部件的待机时间。

在上述元件识别装置中，所述控制装置，根据通过所述摄像装置得到的有关电子元件底面图像的摄像数据算出所述相对位置信息，同时根据该相对位置信息和所述尺寸信息算出该吸附部件的所述假想交叉区域，并判断摄像装置是否经过所述假想交叉区域。

采用上述元件识别装置，可采用根据摄像装置得到的电子元件的底面图像所算出的实际位置偏差量，因而在以小于上述假想位置偏差量的偏差量吸附电子元件时，能够将干涉区域设定为小于采用假想位置偏差量时的干涉区域，因而可进一步缩短吸附部件的待机时间。

在上述元件识别装置中，所述控制装置，可在所述吸附部件上升时，算出摄像装置的轨道和所述干涉区域的所述假想交叉区域，当判定所述吸附部件、或所吸附的电子元件、或者此次下降时已经脱离但被假设为由吸附部件所吸附的电子元件，移动到所述假想交叉区域外时，使所述摄像装置进入所述假想交叉区域内。

采用上述元件识别装置，可假设即使脱离操作以后仍吸附有电子元件，来判定该电子元件是否移动到假想交叉区域外，因而即便是脱离操作后有误而处于仍吸附有电子元件的状态(下面称为元件带回状态)，也可防止该带回元件和摄像装置产生干涉。因此，可以尽量提早摄像时刻，而且即便发生电子元件带回也可以防止摄像装置损伤等。而且，当吸附部件或所吸附的电子元件移动到假想交叉区域外时，可使摄像装置移动到摄像位置，因此在使吸附部件下降吸附了电子元件后，对该吸附部件所吸附的电子元件进行摄像时，从而可提早其摄像时刻。

在上述元件识别装置中，所述头部单元设置有多个吸附部件，所述控制装置根据预先设定的各吸附部件的下降操作的执行顺序及各吸附部件的驱动速度，对各吸附部件分别算出所述干涉区域从相对于摄像装置的轨道的交叉状态变为非交叉状态的时刻，根据上述时刻算出摄像装置的驱动速度、驱动开始时刻的至少一方。

在上述元件识别装置中，所述头部单元可设置有多个吸附部件，所述控制装置可根据预先设定的各吸附部件的上升操作的执行顺序和各吸附部件的驱动速度，对各吸附部件分别算出所述干涉区域从相对于摄像装置的轨道的交叉状态变为非交叉状态的时刻，根据这些时刻算出摄像装置的驱动速度、驱动开始时刻的至少一方。

采用上述元件识别装置，可在上述干涉区域相对于上述轨道处于交叉状态之前的期间(非交叉状态期间)，对摄像装置进行驱动控制使得摄像装置经过假想交叉区域。而且，可对应于上述干涉区域从相对于上述轨道的交叉状态变为非交叉状态的时刻驱动摄像装置，因而在等待吸嘴移动后而使摄像装置移动时，可以尽量缩短该摄像装置的待机时间。

本发明的表面安装机，包括上述任何1种元件识别装置、支承所述头部单元的基台、以及供给电子元件的元件供给部，其中，所述头部单元能够移动，所述表面安装机，通过所述头部单元的吸附部件从元件供给部吸附电子元件，并且在所述元件识别装置进行摄像后，将所述吸附部件所吸附的电子元件安装在所述基台上所装载的印刷线路板上。

采用上述结构，可提供一种将电子元件安装到印刷线路板上时可以迅速执行对电子元件的元件识别的表面安装机。

附图说明

图1是概略表示搭载本发明元件识别装置的表面安装机的俯视图。

图2是图1中头部单元的底面仰视图。

图3是图2中III-III线的剖视图。

图4是表示图1中表面安装机的控制装置的电气构成的方框图。

图5是表示图4中执行吸附操作后执行摄像操作的控制装置的处理的流程图。

图6是表示图4中同时执行吸附操作和摄像操作的控制装置的处理的流程图。

图7是表示图5的变形例的流程图。

图8是表示各吸嘴及摄像装置操作的正面局部概略图，图8(a)表示摄像装置驱动前的状态，图8(b)表示摄像装置处于吸嘴干涉区域的状态，图8(c)表示摄像装置处于吸嘴干涉区域以外的状态。

图9是表示吸附操作时各吸嘴和摄像装置的驱动时间和速度的时序图。

具体实施方式

下面参照附图说明本发明的较佳实施方式。

图1是概略地表示搭载本发明元件识别装置的表面安装机的俯视图，图2是图1中头部单元的底面仰视图，图3是图2中III-III线的剖视图。

参照各图，表面安装机的基台1上设置有用于搬送印刷线路板的传送带2，印刷线路板3在该传送带2上被搬送，并停止在规定的安装作业位置。

上述传送带2的两侧设置有元件供给部4、4。上述元件供给部4、4设置有多列带式送料器4a。各带式送料器4a分别将以规定间隔存放、保持IC、晶体管、电容器等小片状芯片元件(下面称为电子元件C)的带子从转盘导出，电子元件C可通过后述的头部单元6间歇地取出。

上述基台1的上方，配备有用于元件安装的头部单元6。该头部单元6可在元件供给部4、4，和印刷线路板3所处的元件安装部之间移动，并可在指定平面(包含沿传送带2的X轴方向和在水平面上与X轴垂直相交的Y轴方向的平面：本实施方式中为水平面)上移动。

具体来说，基台1上，设置有沿Y轴方向延伸的固定导轨7和通过Y轴伺服电动机9转动驱动的滚珠丝杠8，上述固定导轨7上设置有头部单元支持构件11，该支持构件11上所设置的螺母部分12与上述滚珠丝杠8螺合。另外，上述支持构件11上设置有沿X轴方向延伸的导向构件13和通过X轴伺服电动机15驱动的滚珠丝杠14，上述头部单元6移动可能地保持在上述导向构件13上，该头部单元6上所设置的螺母部分(未图示)与上述滚珠丝杠14螺合。而且，上述支持构件11随Y轴伺服电动机9的运作在Y轴方向上移动，同时头部单元6随X轴伺服电动机15的运作相对于支持构件11在X轴方向上移动。

上述头部单元6上设置有多个前端分别具有吸嘴(吸附部件)16a的头部16。上述头部16，通过图4所示的Z轴伺服电动机17和未图示的R轴伺服电动机等转动驱动装置，能够相对于头部单元6的框架升降(沿Z轴方向移动：轴线方向)及围绕吸嘴中心轴(R轴)转动。另外，随上述Z轴伺服电动机17升降的吸嘴16a的前端位置，可由旋转式编码器等构成的升降位置检测装置18检测(参照图4)。另外，本实施方式中所示的结构是，上述头部16在X轴方向上以一列设置4个。

而且，摄像装置19沿X轴方向相对变位可能地安装于上述头部单元6。具体来说，通过摄像装置移动电动机23(参照图4)对沿着位于头部单元6底面的导轨20滑动自如地予以安装的滑块21的螺母部分21a所螺合的滚珠丝杠22进行转动驱动，使摄像装置19沿上述导轨20和滚珠丝杠22向X轴方向驱动。换言之，摄像装置19，可在水平面上沿着经过各吸嘴16a所对应的元件的摄像位置的轨道K(X轴方向：参照图8)，相对于头部单元6进行移动。

上述摄像装置19的滑块21与各吸嘴16a在Y轴方向上分开设置，其底面安装有框架24。该框架24形成为向上方打开的容器状，其前端部延伸至吸嘴16a的下方位置，同时向上方倾斜，该倾斜的上表面24a上贴有反射镜25。而上述框架24内的基部存放有由线型传感器构成的摄像机26，该摄像机26的摄像范围予以设定，以便通过上述反射镜25可对吸嘴16a上所吸附的电子元件C的底面进行摄像。而且，上述框架24内在X轴方向(图3中为进入纸面方向)上与摄像机26并排存放有照明装置27(参照图4)，该照明装置27通过上述反射镜25将光照射到吸嘴16a上所吸附的电子元件C的底面。

具体来说，摄像装置19可通过经过作为摄像对象的吸嘴16a的下方位置，利用摄像机26扫描反射镜25中映出的电子元件C的底面像。而吸附电子元件C时，摄像装置19从该吸嘴16a的下方位置退避以避免与从头部单元6下降的吸嘴16a发生干涉。本实施方式中，以头部单元6的4根吸嘴16a为单位吸附4个电子元件C，将上述元件C安装到印刷线路板3上，但在上述吸嘴16a的吸附操作或安装操作开始之前，使摄像装置19从各吸嘴16a的升降位置退避至与X轴方向错开的退避位置P1、P2中的任意一处。

但上述表面安装机中设置有图4所示的控制装置28。该控制装置28由执行逻辑运算的公知CPU、预先存储该CPU的控制程序等的ROM以及暂时存储各种数据的RAM等所构成。

具体而言，上述控制装置28具有轴控制装置29、摄像装置控制装置30、搭载信息存储装置31以及运算装置32。

轴控制装置29，根据后述的搭载信息存储装置31中所存储的安装顺序等信息，参照上述升降位置检测装置18的检测信息并对伺服电动机9、15、17的驱动进行控制，来执行电子元件C的吸附操作和电子元件C相对于印刷线路板3的安装操作。

摄像装置控制装置30，通过驱动上述摄像装置移动电动机23，使摄像装置19经过作为摄像对象的吸嘴16a的下方位置，由摄像机26对该吸嘴16a所吸附的电子元件C进行摄像。而且，摄像装置控制装置30还与由旋转式编码器等构成的摄像装置位置检测装置33电气连接，通过该摄像装置位置检测装置33检测摄像装置19的当前位置(X轴方向位置)。另外，摄像装置控制装置30还起到保存摄像机26的摄像数据的图像存储器的功能。

搭载信息存储装置31，存储各吸嘴16a的吸附操作的执行顺序及驱动速度的信息、各吸嘴16a的截面形状、尺寸的信息(下面简称为形状等信息)、作为吸附对象的电子元件C的形状等信息、以及对电子元件C每一种类设定的假想位置偏差量的信息等。该假想位置偏差量是指吸附时吸嘴16a的轴心和电子元件C的中心(重心)的位置偏差量，是对于上述吸嘴16a以及电子元件C所假设的最大位置偏差量。

运算装置32，根据上述搭载信息存储装置31中所存储的假想位置偏差量和各吸嘴16a及电子元件C的形状等信息，针对各吸嘴16a算出从其轴线沿上述轨道K延伸的干涉区域L1～L4(参照图8：以下对各吸嘴16a无需进行区别时称为L)，边参照上述干涉区域L，边对上述轴控制装置29及摄像装置控制装置30执行驱动控制。另外，运算装置32也可利用根据摄像装置19的摄像数据所检测到的各吸嘴16a和电子元件C的实际位置偏差量来取代上述假想位置偏差量以算出各干涉区域。

另外，运算装置32，针对各吸嘴16a算出上述各干涉区域L和摄像装置19的轨道K的假想交叉区域E1～E4(参照图8：以下对各吸嘴16a无需进行区别时称为E)，对摄像装置19是否经过上述假想交叉区域E进行判定。

而且，运算装置32根据上述搭载信息存储装置31中存储的吸附操作的执行顺序及各吸嘴16a的驱动速度，算出上述各干涉区域L从相对于摄像装置19的轨道K的交叉状态变为非交叉状态的非交叉时刻T1～T4(参照图9：以下对各吸嘴16a无需进行区别时称为T)，边参照上述非交叉时刻T边对上述摄像装置控制装置30的驱动进行控制。

接着根据图5说明控制装置28的处理。

首先，使摄像装置19移动到退避位置P1、P2中任意一处(步骤S1)，执行各吸嘴16a的吸附操作(步骤S2)。

该吸附操作一旦完成，各吸嘴16a便处于移动到规定的上升位置、即如图8(a)所示的与摄像装置19的轨道K没有干涉发生的上方位置的状态，这里，使摄像装置19沿轨道K移动(步骤S3)。

接着，在对电子元件C的摄像操作时，将选定作为对象的吸嘴16a所用的计数器N1设定为1(初始值)(步骤S4)，根据上述搭载信息存储装置31中存储的假想位置偏差量和各吸嘴16a及电子元件C的形状等信息，对该第N1吸嘴16a算出干涉区域L，同时根据该干涉区域L和摄像装置19的轨道K算出假想交叉区域E(步骤S5)。

而如图8(b)所示，当摄像装置19经过第N1吸嘴16a的下方位置时，通过摄像机26对该吸嘴16a所吸附的电子元件C的底面像进行摄像(步骤S6)。

接着，对摄像装置19是否移动到上述吸嘴16a所对应的假想交叉区域E外进行判定(步骤S7)，这里，一旦判定为摄像装置19还在假想交叉区域E内，便重复执行步骤S7。

而如图8(c)所示，一旦判定为摄像装置19移动到上述假想交叉区域E外(步骤S7中为肯定时)，便使该第N1吸嘴16a相对于头部单元6突出规定行程(步骤S8)。

这里，之所以使吸嘴16a突出，是为了在当前时刻减小于执行后述的安装操作时头部单元6向印刷线路板3突出的行程，通过执行上述操作可缩短安装操作的时间。

接着，就全部吸嘴16a而言对上述摄像操作是否结束进行判定(步骤S9)，这里，一旦判定为还有尚未结束摄像的吸嘴16a时，对上述计数器N1加上1(步骤S10)，重复执行上述步骤S5。

而就全部吸嘴16a而言，一旦判定为摄像操作完成(步骤S9中为肯定的情形)，便根据上述摄像机26的摄像数据，在对电子元件C相对于印刷线路板3的姿势(R轴方向的姿势)、位置(X、Y平面上的位置)进行过调整的基础上，对各吸嘴16a执行电子元件C的安装操作(步骤S11)，然后结束该处理。

另外，上述处理中是在吸附操作后执行摄像操作的，但也可如图6所示同时执行吸附操作和摄像操作。

该处理中，首先使摄像装置19移动至退避位置P1、P2中任意一处(步骤U1)，对全部吸嘴16a算出干涉区域L(步骤U2)。

接着，如图9所示，根据上述搭载信息存储装置31中所存储的各吸嘴16a的吸附顺序及驱动速度，算出上述各干涉区域L相对于摄像装置19的轨道K从交叉状态变为非交叉状态的非交叉时刻T1～T4(步骤U3)。

另外，图9中将各吸嘴16a从退避位置P1一侧的吸嘴开始依次称为第1、第2、第3、第4吸嘴，这里给出的一例吸附顺序中，起初是第1和第4吸嘴同时吸附电子元件C，接着第2、第3吸嘴依次吸附电子元件C。

而且，该处理中根据上述非交叉时刻T1～T4，来算出摄像装置19的移动开始时刻、速度中的至少一方(步骤U4)。

例如上述步骤U4中，算出对应于第1吸嘴的非交叉时刻T1以速度a驱动摄像装置19以便进入该第1吸嘴的下方位置、并按第2及第3吸嘴的非交叉时刻T2、T3的顺序以速度b驱动摄像装置19以便进入该第2及第3吸嘴的下方位置的速度。

另外，上述例子是设法在固定移动开始时刻ST1的基础上仅算出其速度a、b，但并不局限于此，也可以例如使其移动开始时刻，如ST2那样予以延迟，以便使摄像装置19以大致不变的速度b移动，或对应于最慢的非交叉时刻T、图示为非交叉时刻T3，使摄像装置19的移动开始时刻如ST3那样予以延迟，并且将其速度设定为相对较高的速度c(图中用点划线表示)。

另外，步骤U4中，经过各吸嘴16a下方时的摄像机26的摄像时间也同时设定。

接着，根据上述步骤U4中设定的速度及移动开始时刻，开始摄像装置19的驱动控制(步骤U5)，在进行电子元件C的吸附操作时，将选定作为对象的吸嘴16a所用的计数器N2设定为1(初始值)(步骤U6)。

接下来，对第N2吸嘴16a执行吸附操作(步骤U7)，就全部吸嘴16a而言对该吸附操作是否结束进行判定(步骤U8)。

这里，一旦判定为还有尚未完成吸附操作的吸嘴16a(步骤U8中为否定时)，对上述计数器N2加上1(步骤U9)，重复执行上述步骤U7。

而对全部吸嘴16a而言一旦判定为吸附操作完成(步骤U8中为肯定时)，便根据上述摄像机26的摄像数据，在对电子元件C相对于印刷线路板3的姿势(R轴方向的姿势)和位置(X、Y平面上的位置)进行过调整的基础上，对各吸嘴16a执行吸附操作(步骤U10)，结束该处理。

另外，上述实施方式，是用由线型传感器构成的摄像机26对电子元件C的底面图像进行摄像，但并不局限于此，也可用由面型传感器构成的摄像机26对电子元件C进行摄像。

此时，上述图5的处理中，是根据预先存储于上述搭载信息存储装置31的假想位置偏差量算出假想交叉区域E(步骤S5)，但也可如图7所示根据摄像机26的摄像数据算出假想交叉区域E。

具体来说，执行上述步骤S4后，对第N1吸嘴16a上所吸附的电子元件C的底面图像进行摄像(步骤S51)，根据该摄像数据算出吸嘴6a和电子元件C的实际位置偏差量，同时根据该位置偏差量和吸嘴16a及电子元件C的形状等信息算出干涉区域L，根据该干涉区域L和摄像装置19的轨道K算出假想交叉区域E(步骤S61)。然后，对于该假想交叉区域E执行上述步骤S7的判定。

如上所述，上述表面安装机是通过装载的元件识别装置(头部单元6、摄像装置19及控制装置28)，根据吸嘴16a和电子元件C在吸附时的相对位置、电子元件C及吸嘴16a的形状等而有所不同的干涉区域L，对摄像装置19或吸嘴16a的驱动进行控制，因而可在驱动摄像装置19及吸嘴16a时确保每一电子元件C所需的最低限度的非干涉距离。

例如，有助于对所吸附的电子元件C的摄像完成后提早吸嘴16a的下降开始时刻，以便在安装之前使所吸附的电子元件C预先接近印刷线路板3的高度位置。而且，有助于提早通过下降的吸嘴16a吸附电子元件C后使该吸嘴16a上升时对所吸附的电子元件C进行摄像的时刻。另外，在将所吸附的电子元件C安装在印刷线路板3上后(执行脱离操作后)，对吸嘴16a的前端进行摄像，以防止带回电子元件C而妨碍元件供给部4的下一电子元件C的吸附操作时，即便是对吸嘴16a的前端进行摄像时也可提早摄像开始时刻。该场合，干涉区域L是假定电子元件C上升时仍留在吸嘴16a的前端来算出的。

因此，上述表面安装机中，可以将避免摄像装置19和吸嘴16a干涉的两者移动距离作为电子元件C所需的最低限度的距离，因而可以尽量缩短元件识别所需的时间。

而上述表面安装机中，在吸嘴16a上没有电子元件C吸附的情况下，可以基于上述吸嘴16a截面形状、尺寸算出干涉区域L，因而在避免该吸嘴16a和摄像装置19发生干涉时，可以进一步缩短摄像装置19及吸嘴16a的移动距离。

例如在确认了吸嘴16a的前端已经没有电子元件C后，使应吸附电子元件C的吸嘴16a下降时，可缩短摄像装置19经过干涉区域L的时间，随之可缩短吸嘴16a的待机时间，因而可提早吸嘴16a的下降时刻。

另外，上述表面安装机中，可对应于经过根据上述干涉区域L所算出的假想交叉区域E的摄像装置驱动时刻，使吸嘴16a下降，因而在等待摄像装置19移动后使该吸嘴16a移动时，可以尽量缩短吸嘴16a的待机时间。

而且，上述表面安装机中可采用根据摄像装置19得到的电子元件C的底面图像所算出的实际位置偏差量，因而在以小于上述假想位置偏差量的偏差量吸附电子元件C的情况下，可以将干涉区域L设定为小于采用该假想位置偏差量时的干涉区域L，从而可进一步缩短吸嘴16a的待机时间。

另外，上述表面安装机中，还可以在吸嘴16a或所吸附的电子元件C移动到假想交叉区域E外时，使摄像装置19移动到摄像位置，因此使吸嘴16a下降来吸附电子元件C后，对该吸嘴16a所吸附的电子元件C进行摄像时，可提早其摄像时刻。

而且，上述表面安装机中，可假设即使电子元件C相对于印刷线路板3安装后(脱离操作后)仍吸附有电子元件C，来判定该电子元件C是否移动到假想交叉区域E外，因而即便该脱离操作后发生元件带回的情况，也可防止该电子元件C和摄像装置19产生干涉。因此，上述表面安装机中，可以尽量提早摄像时刻，而且即便发生电子元件C的带回也可以防止摄像装置19损伤等。

另外，上述表面安装机中，也可在干涉区域L相对于上述轨道K处于交叉状态之前的期间(非交叉状态期间)，对摄像装置19进行驱动控制使得摄像装置19经过假想交叉区域E。

另一方面，上述表面安装机中，可对应于上述干涉区域L从相对于上述轨道K的交叉状态变为非交叉状态的非交叉时刻T驱动摄像装置19，因而在等待吸嘴16a移动后而使摄像装置19移动时，可以尽量缩短摄像装置19的待机时间。

另外，上述实施方式是以表面安装机为例进行说明的，但并不局限于表面安装机，元件识别装置(头部单元6、摄像装置19及控制装置28)也可安装到例如对IC芯片等电子元件进行测试的元件测试装置上。

Claims (6)

1.一种元件识别装置，其特征在于包括：

具有可吸附电子元件的吸附部件、并能够在指定平面上移动的头部单元；

安装在该头部单元上的摄像装置；

使所述各吸附部件相对于所述头部单元沿与所述平面大致垂直的轴线方向升降以执行电子元件的吸附、脱离操作，并使所述摄像装置相对于头部单元移动以便对各吸附部件所吸附的电子元件的底面进行依次摄像的控制装置，

所述摄像装置，可沿着经过对应于所述吸附部件的元件摄像位置的轨道，相对于头部单元移动，

所述控制装置，控制所述吸附部件的升降操作和摄像装置沿所述轨道的移动操作能在时间上重合而予以执行，同时根据吸附部件和电子元件在吸附时的相对位置信息、吸附部件和作为吸附对象的电子元件的尺寸信息，针对吸附部件算出从其轴线沿所述轨道向两侧延伸的干涉区域，并且，在所述吸附部件下降时，算出摄像装置的轨道和所述干涉区域的假想交叉区域，而且，对摄像装置、吸附部件中的至少一方的驱动进行控制，以便当判定所述摄像装置已经过该假想交叉区域时，使吸附部件下降指定行程。

2.如权利要求1所述的元件识别装置，其特征在于，

所述控制装置，根据通过所述摄像装置得到的有关电子元件底面图像的摄像数据算出所述相对位置信息，同时根据该相对位置信息和所述尺寸信息算出该吸附部件的所述假想交叉区域，并判断摄像装置是否经过所述假想交叉区域。

3.如权利要求1或2所述的元件识别装置，其特征在于，

所述控制装置，在所述吸附部件上升时，算出摄像装置的轨道和所述干涉区域的所述假想交叉区域，当判定所述吸附部件、或所吸附的电子元件、或者此次下降时已经脱离但被假设为由吸附部件所吸附的电子元件，移动到所述假想交叉区域外时，使所述摄像装置进入所述假想交叉区域内。

4.如权利要求1所述的元件识别装置，其特征在于，

所述头部单元设置有多个吸附部件，

所述控制装置，根据预先设定的各吸附部件的下降操作的执行顺序和各吸附部件的驱动速度，对各吸附部件分别算出所述干涉区域从相对于摄像装置的轨道的非交叉状态变为交叉状态的时刻，根据这些时刻算出摄像装置的驱动速度、驱动开始时刻的至少一方。

5.如权利要求1或2所述的元件识别装置，其特征在于，

所述头部单元设置有多个吸附部件，

所述控制装置，根据预先设定的各吸附部件的上升操作的执行顺序和各吸附部件的驱动速度，对各吸附部件分别算出所述干涉区域从相对于摄像装置的轨道的交叉状态变为非交叉状态的时刻，根据这些时刻算出摄像装置的驱动速度、驱动开始时刻的至少一方。

6.一种表面安装机，其特征在于，包括：

如权利要求1～5中任何1项所述的元件识别装置；

支承所述头部单元的基台；

供给电子元件的元件供给部；其中，

所述头部单元能够移动，

所述表面安装机，通过所述头部单元的吸附部件从元件供给部吸附电子元件，并且在所述元件识别装置进行摄像后，将所述吸附部件所吸附的电子元件安装在所述基台上所装载的印刷线路板上。

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