CN219627657U - 地面行走式光伏板清扫检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种地面行走式光伏板清扫检测机器人，该机器人包括：车架，其包括横梁以及两个分别连接于所述横梁两端的竖梁；清扫组件用于清扫光伏板的上表面，所述清扫组件可活动地设置于所述车架上；升降组件，其设置于所述车架上且与所述清扫组件驱动连接，所述升降组件可调整所述清扫组件的高度和/或与水平面之间的倾斜角度；两个移动组件，分别设置于两个所述竖梁的底部；视觉组件，用于获取清扫后的光伏板的图像信息；控制器，其设置于所述车架上，所述控制器分别与所述清扫组件、所述升降组件、所述移动组件以及所述视觉组件电连接。本申请实施例的技术方案可以在保障清扫效果的同时，对光伏板的损坏程度进行自动排查，节省排查成本。

Description

地面行走式光伏板清扫检测机器人

技术领域

本实用新型涉及工程设备技术领域，特别涉及一种地面行走式光伏板清扫检测机器人。

背景技术

随着光伏产业的不断壮大以及光伏产业的商业化，光伏电站在运营管理中的各种问题也开始突显，尤其是直接关系到发电效率的光伏板的清洁问题。在目前的技术方案中，常采用清扫机器人对光伏板进行清扫，然而清扫机器人基于预先设定的固定步骤进行作业，当光伏板上较脏时，清扫效果不佳，并且由于光伏板处于户外，当光伏板出现损坏时，需要人工进行逐一排查，排查成本较高。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的目的在于提出一种地面行走式光伏板清扫检测机器人，从而可以在保障清扫效果的同时，对光伏板的损坏程度进行自动排查，节省排查成本。

为达到上述目的，本实用新型的实施例提出了一种地面行走式光伏板清扫检测机器人，包括：

车架，其包括横梁以及两个分别连接于所述横梁两端的竖梁，二者相配合以限定出可供光伏板通过的通道；

清扫组件，用于清扫光伏板的上表面，所述清扫组件可活动地设置于所述车架上，以使其两端可以分别或共同地沿竖直方向上下运动；

升降组件，其设置于所述车架上且与所述清扫组件驱动连接，所述升降组件可调整所述清扫组件的高度和/或与水平面之间的倾斜角度以适配所述光伏板的上表面；

两个移动组件，分别设置于两个所述竖梁的底部，用以带动所述车架运动以对多列光伏板进行清扫；

视觉组件，用于获取清扫后的光伏板的图像信息；

具有图像识别功能的控制器，其设置于所述车架上，所述控制器分别与所述清扫组件、所述升降组件、所述移动组件以及所述视觉组件电连接。

根据本实用新型实施例的一种地面行走式光伏板清扫检测机器人，通过清扫组件与升降组件相配合的方式，通过升降组件调整清扫组件的高度和/或与水平面之间的倾斜角度可以适配待清扫的光伏板的上表面，在保证清扫效果的同时也可以避免与光伏板发生碰撞，保证了设备的安全性，并且，通过视觉组件的设置，其用以获取清扫后的光伏板的图像信息，控制器与该视觉组件电连接，从而可以根据图像信息确定清扫后的光伏板清洁程度或损耗程度。由此，该系统可以对污损程度较高的光伏板进行重复清扫，以保证清扫效果，同时，对于损耗程度较高的光伏板，该系统可以对其进行自动上报损耗信息，无需人工进行排查，节省了排查成本。

另外，根据本实用新型上述实施例提出的一种地面行走式光伏板清扫检测机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

可选地，所述车架上沿其周向朝外设置有若干第一超声波传感器，所述第一超声波传感器与所述控制器电连接。

可选地，所述横梁上向下设置有一活动导轨和一固定导轨，二者分别设置于所述横梁的两端；所述固定导轨的一端与所述横梁固定连接，所述活动导轨的一端与所述横梁可滑动连接，使其可沿所述横梁的长度方向滑动，其另一端铰接于所述竖梁上；所述清扫组件的两端分别与所述活动导轨和所述固定导轨可滑动连接；

所述升降组件包括两个升降驱动件，分别与所述活动导轨和所述固定导轨对应设置；靠近所述固定导轨的升降驱动件的固定端与所述横梁相连接，其伸缩端与所述清扫组件的端部相连接；靠近所述活动导轨的升降驱动件的固定端固定于所述活动导轨远离所述横梁的一端，其伸缩端与所述清扫组件的端部相连接。

可选地，所述移动组件铰接于所述竖梁的底部，且在铰接轴的两侧分别设置有连接所述竖梁和所述移动组件的减震弹簧。

可选地，所述清扫组件包括边框、滚刷以及旋转驱动件，所述边框设置于所述滚刷的外围，所述旋转驱动件与所述滚刷驱动连接以驱动所述滚刷转动。

可选地，所述边框上向下设置有至少一个第二超声波传感器，所述第二超声波传感器与所述控制器电连接，以控制所述滚刷与所述光伏板的上表面之间的距离。

可选地，所述边框上设置有至少一个限位开关，所述限位开关与所述控制器电连接，以用于进行紧急避障。

可选地，还包括用于提供电源的电池组件，其设置于两个所述竖梁之一上。

可选地，还包括电控箱，所述电控箱设置于两个所述竖梁之一上，所述控制器设置于所述电控箱内。

附图说明

图1为根据本实用新型一个实施例的地面行走式光伏板清扫检测机器人的结构示意图；

图2为图1的另一视角的结构示意图；

图3为图2中A处的局部放大图。

标号说明：

横梁110；竖梁120；活动导轨130；固定导轨140；导向槽150；边框210；滚刷220；升降驱动件300；移动组件400；视觉组件500；第二超声波传感器211；限位开关212；电池组件600；电控箱700；光伏板X。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型通过清扫组件与升降组件相配合的方式，通过清扫组件与升降组件相配合的方式，通过升降组件调整清扫组件的高度和/或与水平面之间的倾斜角度可以适配待清扫的光伏板的上表面，在保证清扫效果的同时也可以避免与光伏板发生碰撞，保证了设备的安全性，并且，通过视觉组件的设置，其用以获取清扫后的光伏板的图像信息，控制器与该视觉组件电连接，从而可以根据图像信息确定清扫后的光伏板清洁程度或损耗程度。由此，该系统可以对污损程度较高的光伏板进行重复清扫，以保证清扫效果，同时，对于损耗程度较高的光伏板，该系统可以对其进行自动上报损耗信息，无需人工进行排查，节省了排查成本。

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本实用新型的示例性实施例。虽然附图中显示了本实用新型的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本实用新型，并且能够将本实用新型的范围完整的传达给本领域的技术人员。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体地实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

请参考图1至图3，在本申请的一个实施例中，提供了一种地面行走式光伏板清扫检测机器人，该机器人包括车架、清扫组件、升降组件、两个移动组件400、视觉组件500和具有图像识别功能的控制器(图中未示出)。

具体地，该车架包括横梁110以及两个竖梁120，两个竖梁120分别连接于横梁110的两端，使得横梁110和两个竖梁120整体呈“门”状，二者相配合以限定出可供光伏板X通过的通道，即横梁110横跨于光伏板X上，两个竖梁120分别立于光伏板X的两侧。可以理解的，横梁110的长度以及竖梁120的高度可以根据实际所要清扫的光伏板X的尺寸对应设置，即不同尺寸的光伏板X可以对应不同大小的清扫装置。又或者可以将横梁110的尺寸以及竖梁120的尺寸确定为满足市面上常见的光伏板X的大小，对此不作特殊限定。另外，横梁110和竖梁120可以为板式结构，为节省生产成本，在满足结构强度需求的前提下，其也可以为框架式结构，既减少了生产成本，同时也减少了设备重量。

清扫组件用于清扫光伏板X的上表面，其可活动地设置于车架上，以使所述清扫组件的两端可以分别或共同地沿竖直方向上下运动。应该理解的，若需要调整清扫组件的高度，则可以使清扫组件的两端共同向上运动或者共同向下运动，若需调整清扫组件与水平面之间的倾斜角度，则可以使清扫组件的一端沿竖直方向向上运动，另一端保持不动或者沿竖直方向向下运动，或者可以使清扫组件的一端沿竖直方向向下运动，另一端保持不动或者沿竖直方向向上运动，等等。由此，可以使该清扫组件适应光伏板X的不同工况(即不同倾斜角度、不同高度)，既保证了光伏板X的清扫效果，同时也可以避免在清扫时对光伏板X造成损坏。

升降组件设置于车架上，且与清扫组件驱动连接，该升降组件可以调整清扫组件的高度或与水平面之间的倾斜角度，以适配光伏板X的上表面，从而达到更好的清扫效果。在一示例中，该升降组件可以是现有多轴运动控制机构，例如机械臂等，以能够精确调整清扫组件的高度以及倾斜角度。

两个移动组件400分别设置于两个竖梁120的底部，该两个移动组件400可以带动车架运动，进而使得清扫组件可以对多个光伏板X(包括同列或者不同列的光伏板X)进行清扫。在一实施例中，每一移动组件400可以包括至少两个滚轮以及对应的驱动件，两个滚轮可以独立运动，且在移动过程中，可以控制滚轮的前进方向，进而调整清扫装置的移动方向，以实现跨列清扫。需要说明的，该移动组件400也可以是现有的移动驱动结构，对此不作特殊限定。

由此，通过清扫组件和升降组件相配合，以控制清扫组件的高度以及与水平面之间的倾斜角度，可以适应光伏板X的不同工况，保证清扫效果，同时，通过移动组件400的设置，可带动车架进行运动，以对同列或者不同列的光伏板X进行清扫，节省了设备成本。

视觉组件500用于获取清扫后的光伏板X的图像信息，在一示例中，该视觉组件500包括若干组相配合的摄像头和平行光补光件，若干组摄像头和平行光补光件分别设置于横梁110的两侧。需要说明的，该摄像头可以包括红外摄像头和视觉摄像头。应该理解的，两个摄像头可以搭配一平行光补光件，即一个红外摄像头、一个视觉摄像头搭配一个平行光补光件，再保证补光效果的同时节省设备成本。

可以理解的，为不影响光伏板X白天时候的正常工作，由此常在夜晚对光伏板X进行清扫。此时，通过平行光补光件的设置，可以保证获取图像信息时的补光效果，避免因为光照问题从而影响后续的图像识别结果。

在一示例中，视觉组件500可以包括四组相配合的摄像头和平行光补光件，每两组摄像头和平行补光件设置在横梁110的一侧，且位于同一侧的两组之间可以具有一定间隔，以保证两组摄像头拍摄时能够对光伏板X进行全面覆盖。值得注意的是，视觉组件500是用于获取清扫后的光伏板X的图像信息，所以在进行图像时，可以是由与机器人前进方向相反的摄像头进行拍摄，以在后续确定光伏板X被清扫后的清洁程度。

控制器设置于车架上，该控制器可以分别与清扫组件、升降组件、移动组件400以及视觉组件500电连接，从而可以实现相应的控制功能，例如控制器可以控制清扫组件动作以进行清扫、控制器可以控制升降组件从而调整清扫组件的高度或与水平面之间的倾斜角度、控制器可以控制移动组件400以使车架移动进而对同列或不同列的光伏板X进行清扫等等。

当红外摄像头和视觉摄像头拍摄完成后，其可以向控制器传输对应的图像信息，控制器则可以对所传输的图像信息进行图像识别，从而确定该光伏板X的当前状态。具体地，控制器可以根据红外摄像头传输的图像信息确定光伏板X上是否存在热斑，并根据视觉摄像头传输的图像信息确定光伏板X上是否存在污损和隐裂。

在一示例中，控制器可以根据预先训练完成的图像识别算法，将摄像头所拍摄的图像信息与预先存储的参考图像进行比对，从而确定该光伏板X上是否存在热斑、污损和隐裂，该图像识别算法可以是现有的图像识别算法，在此不再赘述。

根据图像识别结果，控制器可以进一步确定是否需要对清扫后的光伏板X进行重复清扫或者上报损耗信息，例如当光伏板X上的污损面积达到一定阈值时，则对其进行重复清扫，由于机器人是横跨在光伏板X上进行清扫，此时控制器可以直接控制移动组件400以使机器人进行后退，在后退过程中则可以控制清扫组件对光伏板X进行重复清扫，当清扫后的效果满足要求后则可以控制机器人继续前进，以对其他光伏板X进行清扫。

又或者当光伏板X上的隐裂面积或者热斑面积达到一定阈值时，控制器可以上报该光伏板X的损耗信息，在一示例中，该控制器中可以设置有GPS模块，控制器可以根据当前的位置信息确定该光伏板X的标识信息，并将该标识信息添加至损耗信息中，从而可以使工作人员明确具体哪一光伏板X存在损耗，以及时对其进行检修。

由此，通过视觉组件500的设置，其用以获取清扫后的光伏板X的图像信息，控制器与该视觉组件500电连接，从而可以基于红外摄像头传输的图像信息确定光伏板X上是否存在热斑，并且可以根据视觉摄像头传输的图像信息确定光伏板X上是否存在污损和隐裂，从而确定是否需要对其进行重复清扫或上报损耗信息。由此，该系统可以对污损程度较高的光伏板X进行重复清扫，以保证清扫效果，同时，对于存在热斑或者隐裂的光伏板X，该系统可以对其进行自动上报损耗信息，无需人工进行排查，节省了排查成本。

在本申请的一个实施例中，控制器还用于根据预先配置的机器人导航地图对移动组件、升降组件以及清扫组件进行控制以对多列光伏板进行清扫。具体地，机器人导航地图可以用于在机器人作业时对其进行移动控制，该机器人导航地图可以包括待清扫区域内的基准原点的坐标信息、光伏板位置信息以及清扫路径信息。其中，待清扫区域可以是放置光伏板的区域，在一示例中，多个光伏板相邻放置可以组成一光伏板组，若干光伏板组呈矩阵式排列以形成光伏阵列。基准原点可以是用于指示准备开始清扫作业的起始点。

需要说明的是，在机器人导航地图里，其可以包括一个或多个基准原点，若机器人导航地图只存在一个基准原点，则其可以对应一个清扫机器人，当机器人需要进行清扫作业时，需要先移动至该基准原点，再沿着清扫路径进行清扫；而若基准原点的数量为两个或者两个以上的任意数量，则可以同时对对应数量的清扫机器人进行控制，即根据同一机器人导航地图，多个清扫机器人可以先移动至对应的基准原点，再分别沿着其对应的清扫路径进行清扫作业，每一清扫机器人只需完成待清扫区域内的部分清扫任务，进而可以提高清扫效率。

光伏板位置信息可以用于描述光伏板的位置，在一示例中，光伏板位置信息可以包括每一光伏板的四个角点坐标，在另一示例中，由于光伏板组是连续的，为减少数据量，光伏板位置信息也可以是包括每一光伏板组的四个角点的坐标。本领域技术人员可以根据实际实现需要选择对应的光伏板位置信息的形式，对此不作特殊限定。

清扫路径信息可以是用于描述清扫机器人进行清扫作业时所需经过的路径信息，具体地，该清扫路径信息可以包括若干连续的路径点的坐标信息，清扫机器人在进行清扫作业时需依次经过每一路径点从而完成清扫作业。应该理解的，该清扫路径可以与光伏板的分布相适配，以保证清扫机器人可以对每一光伏板进行清扫，且应该避免清扫路径重复经过某一光伏板，导致重复清扫。

需要说明的是，各路径点之间的间隔大小可以根据导航精度需求进行设定，即导航精度需求较高，则各路径点之间的间隔可以缩小，若导航精度需求较低，则各路径点之间的间隔可以扩大，对此不作特殊限定。

当开始清扫作业时，控制器可以通过GPS模块每隔预定时间间隔获取清扫机器人的实时位置信息，控制器可以根据光伏板位置信息，确定所需的进行清扫的光伏板的具体位置，由此，在控制器根据该清扫机器人的实时位置信息以及清扫路径信息，控制清扫机器人沿着清扫路径移动时，当移动至放置有光伏板的位置时，即可以控制清扫机器人的清扫组件启动以对该光伏板进行清扫。

在本申请的一个实施例中，机器人导航地图还包括移动站点信息，移动站点信息包括移动站点的站点类型以及站点坐标，站点类型包括用于停车转弯的普通交通站点、用于充电的充电站点、用于清扫机器人临时停靠的休息站点以及用于指示清洁光伏板的起始站点中的至少一种。应该理解的，不同类型的移动站点具有不同作用，其中，用于指示清洁光伏板的起始站点，可以是指在对每一光伏板组进行清扫前，清扫机器人所需到达的一前置站点，当清扫机器人到达该起始站点之后，可以开启清扫机构，避免漏扫，以保证对光伏板组的清扫效果。

控制器可以根据移动站点信息、光伏板位置信息以及清扫路径信息以及实时位置信息，对清扫机器人进行移动控制，应该理解的，在进行清扫作业时，可能存在多种情况，例如清扫机器人电量不足、部件过热等等，由此，根据该移动站点的坐标信息，控制信息可以根据实际需求控制清扫机器人移动至对应站点，以保证清扫作业的正常进行。

在本申请的一个实施例中，车架上沿其周向朝外设置有若干第一超声波传感器(图中未示出)，具体地，若干第一超声波传感器设置于横梁110上且沿横梁110的周向朝外设置，第一超声波传感器与控制器电连接，第一超声波传感器用以检测当前行进方向上是否存在障碍物，控制器根据第一超声波传感器的检测结果确定是否进行避障，当存在障碍物时，则控制器可以控制移动组件停机以停止前行，保证了机器人的运行时的安全性。

在本申请的一个实施例中，横梁110上沿其周向朝外还设置有若干摄像头，当控制器通过第一超声波传感器确定行进方向上存在障碍物时，则控制器可以通过对应的摄像头获取当前行进方向上的图像信息，并根据该图像信息进行图像识别，识别出障碍物的尺寸信息，并根据该尺寸信息确定是否可以进行绕障。在一示例中，本领域技术人员可以基于可能遇见的障碍物的尺寸信息，预先设定避障策略的选择规则，比如若障碍物的长度大于第一阈值，则控制清扫机器人进行停机，并向管理人员发送提示信息，若障碍物的长度小于或等于第一阈值，则可以控制清扫机器人对其进行绕行，等等。

在其他实施例中，机器人导航地图中的清扫路径信息还可以包括各路径点对应的路径宽度，则当控制器确定到当前行进方向上存在障碍物时，则可以根据清扫机器人的实时位置信息以及各路径点的坐标信息，确定清扫机器人当前对应的路径点，再根据清扫机器人当前对应的路径点的路径宽度以及障碍物的尺寸信息，确定对应的剩余可行宽度，若剩余可行宽度满足预先设定的绕行规则，则控制清扫机器人对障碍物进行绕行，若不满足，则控制清扫机器人停止前进。

具体地，该路径宽度可以用于描述当前路径点下清扫机器人可以活动的范围，例如路径宽度为0.5米，则表示清扫机器人在该路径点可以左右横移共0.5米，等等。该路径宽度可以由管理人员根据实际路径情况进行设定。

在确定障碍物的尺寸信息后，控制器可以根据清扫机器人的实时位置信息以及各路径点的坐标信息，确定清扫机器人当前对应的路径点，进而确定该路径点对应的路径宽度。再基于该路径宽度以及障碍物的尺寸信息，确定对应的剩余可行宽度。需要说明的，若障碍物存在路径的一侧，则可以将路径宽度减去障碍物的长度即可得到剩余可行宽度，若障碍物位于路径的中间位置，则该剩余可行宽度可以是路径边界与障碍物之间距离较大的宽度。

管理人员可以预先设定绕行规则，例如若该剩余可行宽度大于清扫机器人的设备宽度，则可以控制清扫机器人对障碍物进行绕行，若小于或等于清扫机器人的设备宽度，则可以控制清扫机器人停止前进，并向管理人员发送提示信息以进行清障。需要说明的是，由于车架具有门式结构，横跨在光伏板上，则该剩余可行宽度仅需大于存在障碍物一侧的路径的设备宽度即可。在其他示例中，在进行判断时，也可以结合障碍物的高度和宽度进行判断，以保证清扫机器人的安全性。

在本实用新型的一些实施例中，横梁110上向下设置有一活动导轨130和一固定导轨140，二者分别设置于横梁110的两端。其中，固定导轨140的一端与横梁110固定连接，为保证固定导轨140的稳定性，固定导轨140的另一端可以与相对应的竖梁120固定连接。活动导轨130的一端与横梁110可滑动连接，具体地，横梁110上与活动导轨130固定的一端设置有一导向槽150，该导向槽150沿横梁110的长度方向设置且呈弧形状，以使活动导轨130可沿横梁110的长度方向滑动。活动导轨130的一端设置有导轮，该导轮可在导向槽150上滑动，以减少活动导轨130摆动时与导向槽150的摩擦，同时也可以保证活动导轨130运动的稳定性。并且，该导向槽150上可以设置有限位结构，以防止活动导轨130从导向槽150处脱出。

活动导轨130的另一端铰接于对应的竖梁120上，由此，通过铰接与导向槽150相配合，活动导轨130可以以该铰接轴为旋转中心，在竖直平面进行小幅度旋转，以适应清扫组件的调整。清扫组件的两端分别与活动导轨130和固定导轨140可滑动连接，具体地，清扫组件的端部均设置有导轮以使其可以在活动导轨130或者固定导轨140上滑动，使得清扫组件的两端可以分别或共同沿着活动导轨130和固定导轨140向上运动或者向下运动。

升降组件包括两个升降驱动件300，其分别与活动导轨130和固定导轨140对应设置，具体地，靠近固定导轨140的升降驱动件300的固定端与横梁110相连接，其伸缩端与清扫组件的端部相连接，由此，当伸缩端进行伸缩时，即可带动与其相连接的清扫组件的端部沿固定导轨140在竖直方向上往复运动。

靠近活动导轨130的升降驱动件300的固定端固定于活动导轨130远离横梁110的一端，其伸缩端与清扫组件的端部相连接，当其伸缩端进行伸缩时，即可带动与其相连接的清扫组件的端部沿活动导轨130在竖直方向上往复运动。

所以，两个升降驱动件300相配合可以调整清扫组件的高度以及与水平面之间的倾斜角度，应该理解的，当调整清扫组件与水平面之间的倾斜角度时，其在水平方向上的长度会发生变化，通过活动导轨130的设置，可以适配该长度变化，以保证清扫组件清扫时的稳定性。

在一实施例中，该升降驱动件300可以包括伸缩驱动件、主杆以及副杆，其中，所述副杆插设于所述主杆内，副杆在外的一端与清扫组件的端部相连接。所述伸缩驱动件与所述副杆驱动连接，以使所述副杆可以沿所述主杆的轴向进行伸缩以带动清扫组件的端部进行运动。

在本实用新型的一些实施例中，移动组件400铰接于竖梁120的底部，且在其铰接轴的两侧分别设置有连接竖梁120和移动组件400的减震弹簧，从而在清扫装置的移动过程中，通过减震弹簧的设置，可以减少因地面的不平整而对清扫装置的影响，保证清扫装置运行的稳定性。

在本实用新型的一些实施例中，清扫组件包括边框210、滚刷220以及旋转驱动件，具体地，该边框210可以设置于滚刷220的外围以对滚刷220起到保护作用，该边框210的两端分别连接固定导轨140和活动导轨130，旋转驱动件与滚刷220驱动连接从而以驱动滚刷220转动以进行清扫。在一实施例中，该滚刷220可以呈长条状，其长度可以与所需清扫的光伏板X的尺寸相适配。

基于前述实施例，在本实用新型的一些实施例中，边框210上向下设置有至少一个第二超声波传感器211，该第二超声波传感器211与控制器电连接。该第二超声波传感器211可以实时监测滚刷220与光伏板X的上表面之间的距离，从而控制器可以根据该第二超声波传感器211的检测结果，调整滚刷220与光伏板X的上表面之间的距离，避免滚刷220与光伏板X之间的距离过大或者过小，进而保证滚刷220的清扫效果以及光伏板X的安全性。优选地，第二超声波传感器211的数量为四个，每两个第二超声波传感器211设置于边框210的一侧且分别设置于边框210的两端，可以在保证设备成本的前提下，保证该距离控制的有效性。

在本申请的一些实施例中，边框210上还设置有至少一个限位开关212以用于紧急避障，该限位开关212与控制器电连接，由此，在其他组件发生故障时，通过限位开关212的设置，如清扫组件过分逼近光伏板X以触发限位开关212时，控制器可以紧急将机器人进行关停，或者当系统的某一部位过分靠近光伏板X(包括当前清扫的光伏板X或者相邻的光伏板X)或者其他设备以触发限位开关212时，可以紧急将机器人进行关停，以保证机器人运行的安全性。

具体地，边框210上可以朝下设置有至少两个限位开关212，以用于清扫组件对光伏板X的紧急避障。边框210上还可以设置有朝向清扫装置两侧的限位开关212，以用于机器人对临近设备的紧急避障等等。应该理解的，根据实际需要，边框210上还可以设置有不同朝向和不同数量的相位开关，对此不作特殊限定。

在本实用新型的一些实施例中，该机器人还包括电池组件600，该电池组件600设置于两个竖梁120之一上，用以向各个组件提供电源，从而可以满足清扫装置的无插电运行，进而可以扩大清扫装置的清扫范围。

在本实用新型的一些实施例中，该机器人还包括电控箱700，该电控箱700设置于两个竖梁120之一上，该控制器可以设置于该电控箱700内，以对控制器起到保护作用。在一实施例中，电控箱700和电池组件600可以分别设置于两个竖梁120上，从而可以保证机器人两端重量的平衡，避免因集中设置于同一竖梁120上而造成机器人的重心偏移。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不应理解为必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种地面行走式光伏板清扫检测机器人，其特征在于，包括：

车架，其包括横梁以及两个分别连接于所述横梁两端的竖梁，二者相配合以限定出可供光伏板通过的通道；

清扫组件，用于清扫光伏板的上表面，所述清扫组件可活动地设置于所述车架上，以使其两端可以分别或共同地沿竖直方向上下运动；

升降组件，其设置于所述车架上且与所述清扫组件驱动连接，所述升降组件可调整所述清扫组件的高度和/或与水平面之间的倾斜角度以适配所述光伏板的上表面；

两个移动组件，分别设置于两个所述竖梁的底部，用以带动所述车架运动以对多列光伏板进行清扫；

视觉组件，用于获取清扫后的光伏板的图像信息；

具有图像识别功能的控制器，其设置于所述车架上，所述控制器分别与所述清扫组件、所述升降组件、所述移动组件以及所述视觉组件电连接。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述车架上沿其周向朝外设置有若干第一超声波传感器，所述第一超声波传感器与所述控制器电连接。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述横梁上向下设置有一活动导轨和一固定导轨，二者分别设置于所述横梁的两端；所述固定导轨的一端与所述横梁固定连接，所述活动导轨的一端与所述横梁可滑动连接，使其可沿所述横梁的长度方向滑动，其另一端铰接于所述竖梁上；所述清扫组件的两端分别与所述活动导轨和所述固定导轨可滑动连接；

所述升降组件包括两个升降驱动件，分别与所述活动导轨和所述固定导轨对应设置；靠近所述固定导轨的升降驱动件的固定端与所述横梁相连接，其伸缩端与所述清扫组件的端部相连接；靠近所述活动导轨的升降驱动件的固定端固定于所述活动导轨远离所述横梁的一端，其伸缩端与所述清扫组件的端部相连接。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述移动组件铰接于所述竖梁的底部，且在铰接轴的两侧分别设置有连接所述竖梁和所述移动组件的减震弹簧。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的机器人，其特征在于，所述清扫组件包括边框、滚刷以及旋转驱动件，所述边框设置于所述滚刷的外围，所述旋转驱动件与所述滚刷驱动连接以驱动所述滚刷转动。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述边框上向下设置有至少一个第二超声波传感器，所述第二超声波传感器与所述控制器电连接，以控制所述滚刷与所述光伏板的上表面之间的距离。

7.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述边框上设置有至少一个限位开关，所述限位开关与所述控制器电连接，以用于进行紧急避障。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括用于提供电源的电池组件，其设置于两个所述竖梁之一上。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括电控箱，所述电控箱设置于两个所述竖梁之一上，所述控制器设置于所述电控箱内。