CN112892918A - 一种工业喷涂机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种工业喷涂机器人，属于工业喷涂领域。一种工业喷涂机器人，包括工作台和被喷涂件，所述工作台上固定连接支撑架，所述支撑架上固定连接有驱动机构，所述支撑架上转动连接有丝杆，所述丝杆上开设有往复滑槽，所述往复滑槽上滑动连接有滑块，所述滑块上固定连接有喷头，所述工作台上固定连接有第一固定座，所述工作台上固定连接有第二固定座，所述第一固定座和第二固定座上均转动连接有固定块，所述被喷涂件套接在固定块上，所述驱动机构与丝杆和固定块转动相连；本发明使用简单，操作方便，通过带动喷涂和被喷涂件转动，减少了人工喷涂的劳动强度，提高了喷涂效率，同时增加了喷涂厚度的均匀性。

Description

一种工业喷涂机器人
技术领域
本发明涉及工业喷涂技术领域，尤其涉及一种工业喷涂机器人。
背景技术
工业自动化是机器设备或生产过程在不需要人工直接干预的情况下，按预期的目标实现测量、操纵等信息处理和过程控制的统称；自动化技术就是探索和研究实现自动化过程的方法和技术；它是涉及机械、微电子、计算机等技术领域的一门综合性技术。工业革命是自动化技术的助产士；正是由于工业革命的需要，自动化技术才冲破了卵壳，得到了蓬勃发展；同时自动化技术也促进了工业的进步，如今自动化技术已经被广泛的应用于机械制造、电力、建筑、交通运输、信息技术等领域，成为提高劳动生产率的主要手段。
在工业生产中，为了使管道更加耐用，需要对加工好的管道进行喷涂。现在喷涂粗加工完成的小型管道，一般是先把需要进行喷涂的管道放置好，再把传送涂料的管子连接到喷枪上，再由工作人员拿着喷枪把涂料喷涂到管道表面，在喷涂过程中，为了使涂料均匀地喷涂在管道表面，工作人员需要不断移动喷枪，在喷涂管道的另一个侧面时，工作人员还要缓慢转动管道使涂料喷涂到管道上，这样会使工作更加繁琐，从而使喷涂效率降低，影响工业生产，因此我们提出了一种工业喷涂机器人。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中操作繁琐劳动强度大喷涂效率低的问题，而提出的一种工业喷涂机器人。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种工业喷涂机器人，包括工作台和被喷涂件，所述工作台上固定连接支撑架，所述支撑架上固定连接有驱动机构，所述支撑架上转动连接有丝杆，所述丝杆上开设有往复滑槽，所述往复滑槽上滑动连接有滑块，所述滑块上固定连接有喷头，所述工作台上固定连接有第一固定座，所述工作台上固定连接有第二固定座，所述第一固定座和第二固定座上均转动连接有固定块，所述被喷涂件套接在固定块上，所述驱动机构与丝杆和固定块转动相连。
优选的，所述驱动机构包括电机、第一主动轮、第一传动带、第一从动轮、第二主动轮、第二传动带、和第二从动轮，支撑架上固定连接有固定架，所述电机固定连接在固定架上，所述第一主动轮和第二主动轮均固定连接在电机输出端，所述第一主动轮通过第一传动带与第一从动轮转动相连，所述第二主动轮通过第二传动带与第二从动轮转动相连，所述第二从动轮通过传动机构与丝杆和固定块转动相连。
优选的，所述传动机构包括连接杆、第一锥齿轮、第三锥齿轮和第一齿轮，所述第二从动轮固定连接在连接杆上，所述丝杆上固定连接有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合相连，所述固定块上固定连接有转杆，所述转杆上固定连接有第四锥齿轮，所述第四锥齿轮与第三锥齿轮啮合相连。
优选的，所述支撑架上转动连接有转轴，所述转轴上固定连接有排气扇，所述第一从动轮固定连接在转轴上，所述支撑架上固定连接有排气罩，所述排气罩套接在转轴上，所述排气罩上固定连接有排气管，所述支撑架上开设有排气孔。
优选的，所述工作台上固定连接有箱体，所述箱体上固定连接有喷涂箱和液压缸，所述喷涂箱通过连接管与液压缸相连接，所述箱体上转动连接有辅助杆，所述辅助杆上固定连接有第二齿轮和偏心轮，所述第二齿轮与第一齿轮啮合连接，所述偏心轮上转动连接有转套，所述转套与液压缸转动相连，所述液压缸通过出液管与喷头相连接。
优选的，所述滑块上固定连接有第一螺杆，所述第一螺杆外壁螺纹连接有调节套，所述调节套远离第一螺杆的一端螺纹连接有第二螺杆，所述第二螺杆与第一螺杆的旋向相反，所述喷头固定连接在第二螺杆上。
优选的，所述支撑架上固定连接有滑绳，所述滑绳上滑动连接有多组滑轮，所述出液管滑动连接在滑轮上。
优选的，所述工作台上开设有凹槽，所述第二固定座滑动连接在凹槽上，所述凹槽上设置有弹簧，所述弹簧的两端分别与凹槽和第二固定座相抵。
优选的，所述支撑架上固定连接有限位杆，所述滑块滑动连接在限位杆上。
优选的，所述支撑架和箱体上固定连接有防护罩，所述防护罩套接在连接杆外。
与现有技术相比，本发明提供了一种工业喷涂机器人，具备以下有益效果：
1、该工业喷涂机器人，通过偏心轮通过转套带动液压缸运动，液压缸通过连接管从喷涂箱抽出喷料，通过出液管从喷头喷出对被喷涂件进行喷涂，通过喷头在滑块上往复滑动，提高了喷涂的均匀性和稳定性，减少了人工喷涂出现厚度不均匀的情况，同时连接杆上的第三锥齿轮与第四锥齿轮啮合通过转杆带动固定块在第一固定座上转动，固定块外壁套接的被喷涂件跟随固定块转动，对被喷涂件进行全面覆盖的喷涂，提高喷涂的全面性，减少使用人工手动转动的劳动强度，提高了工作效率。
2、该工业喷涂机器人，通过电机输出端上的第一主动轮带动第一从动轮转动，第一从动轮通过转轴带动排气扇转动，对喷涂的气体进行吸收，吸收后的气体通过排气孔进入排气罩内，然后通过排气管排出，通过对喷涂时气体的排出，减少喷涂气体中的有害物质对人体的伤害，提高喷涂过程中的安全性。
3、该工业喷涂机器人，通过支撑架上设置有滑绳，通过滑绳上的多组滑轮对出液管进行放置，减少了喷头在移动时对出液管造成拉扯，提高了使用的方便性，同时滑块上设置有限位杆提高了滑块滑动的稳定性，滑块和喷头之间设置的第一螺杆和第二螺杆，通过转动调节套可以调节喷头的高度，提高喷头使用的适用范围。
该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本发明使用简单，操作方便，通过带动喷涂和被喷涂件转动，减少了人工喷涂的劳动强度，提高了喷涂效率，同时增加了喷涂厚度的均匀性。
附图说明
图1为本发明提出的一种工业喷涂机器人主视的结构示意图；
图2为本发明提出的一种工业喷涂机器人立体的结构示意图；
图3为本发明提出的一种工业喷涂机器人图1中A部分的结构示意图；
图4为本发明提出的一种工业喷涂机器人图1中B部分的结构示意图；
图5为本发明提出的一种工业喷涂机器人图1中C部分的结构示意图；
图6为本发明提出的一种工业喷涂机器人图1中D部分的结构示意图。
图中：1、工作台；101、凹槽；2、支撑架；201、固定架；3、丝杆；4、滑块；5、往复滑槽；6、喷头；7、第一固定座；8、转杆；9、限位杆；10、固定块；11、第二固定座；12、电机；13、第一主动轮；14、第一传动带；15、第一从动轮；16、第二主动轮；17、第二传动带；18、第二从动轮；19、连接杆；20、第一锥齿轮；21、第二锥齿轮；22、第三锥齿轮；23、第四锥齿轮；24、第一齿轮；25、第二齿轮；26、喷涂箱；27、液压缸；28、连接管；29、转套；30、偏心轮；31、辅助杆；32、出液管；33、箱体；34、防护罩；35、转轴；36、排气扇；37、排气孔；38、排气罩；39、排气管；40、第一螺杆；41、调节套；42、第二螺杆；43、被喷涂件；44、滑绳；45、滑轮；46、弹簧。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
实施例1：
参照图1、图4、图5，一种工业喷涂机器人，包括工作台1和被喷涂件43，工作台1上固定连接支撑架2，支撑架2上固定连接有驱动机构，支撑架2上转动连接有丝杆3，丝杆3上开设有往复滑槽5，往复滑槽5上滑动连接有滑块4，滑块4上固定连接有喷头6，工作台1上固定连接有第一固定座7，工作台1上固定连接有第二固定座11，第一固定座7和第二固定座11上均转动连接有固定块10，被喷涂件43套接在固定块10上，驱动机构与丝杆3和固定块10转动相连。
驱动机构包括电机12、第一主动轮13、第一传动带14、第一从动轮15、第二主动轮16、第二传动带17、和第二从动轮18，支撑架2上固定连接有固定架201，电机12固定连接在固定架201上，第一主动轮13和第二主动轮16均固定连接在电机12输出端，第一主动轮13通过第一传动带14与第一从动轮15转动相连，第二主动轮16通过第二传动带17与第二从动轮18转动相连，第二从动轮18通过传动机构与丝杆3和固定块10转动相连。
传动机构包括连接杆19、第一锥齿轮20、第三锥齿轮22和第一齿轮24，第二从动轮18固定连接在连接杆19上，丝杆3上固定连接有第二锥齿轮21，第一锥齿轮20与第二锥齿轮21啮合相连，固定块10上固定连接有转杆8，转杆8上固定连接有第四锥齿轮23，第四锥齿轮23与第三锥齿轮22啮合相连。
支撑架2上转动连接有转轴35，转轴35上固定连接有排气扇36，第一从动轮15固定连接在转轴35上，支撑架2上固定连接有排气罩38，排气罩38套接在转轴35上，排气罩38上固定连接有排气管39，支撑架2上开设有排气孔37。
工作台1上固定连接有箱体33，箱体33上固定连接有喷涂箱26和液压缸27，喷涂箱26通过连接管28与液压缸27相连接，箱体33上转动连接有辅助杆31，辅助杆31上固定连接有第二齿轮25和偏心轮30，第二齿轮25与第一齿轮24啮合连接，偏心轮30上转动连接有转套29，转套29与液压缸27转动相连，液压缸27通过出液管32与喷头6相连接。
滑块4上固定连接有第一螺杆40，第一螺杆40外壁螺纹连接有调节套41，调节套41远离第一螺杆40的一端螺纹连接有第二螺杆42，第二螺杆42与第一螺杆40的旋向相反，喷头6固定连接在第二螺杆42上。
支撑架2上固定连接有滑绳44，滑绳44上滑动连接有多组滑轮45，出液管32滑动连接在滑轮45上。
工作台1上开设有凹槽101，第二固定座11滑动连接在凹槽101上，凹槽101上设置有弹簧46，弹簧46的两端分别与凹槽101和第二固定座11相抵。
支撑架2上固定连接有限位杆9，滑块4滑动连接在限位杆9上。
支撑架2和箱体33上固定连接有防护罩34，防护罩34套接在连接杆19外。
本发明中，使用者使用时，把被喷涂件43套接在第一固定座7上的固定块10上，向右滑动第二固定座11，通过第二固定座11上的固定块10卡入被喷涂件43上，通过凹槽101上弹簧46与第二固定座11相抵，对被喷涂件43进行夹紧，防止被喷涂件43在固定块10上打滑，提高被喷涂件43的固定效果，加紧完成后，启动电机12，电机12输出端上的第二主动轮16通过第二传动带17带动第二从动轮18转动，第二从动轮18通过连接杆19带动第一锥齿轮20与第二锥齿轮21啮合，带动丝杆3转动，丝杆3上的滑块4在丝杆3上的往复滑槽5上滑动，同时连接杆19上的第一齿轮24与第二齿轮25啮合带动辅助杆31上的偏心轮30转动，偏心轮30通过转套29带动液压缸27运动，液压缸27通过连接管28从喷涂箱26抽出喷料，通过出液管32从喷头6喷出对被喷涂件43进行喷涂，通过喷头6在滑块4上往复滑动，提高了喷涂的均匀性和稳定性，减少了人工喷涂出现厚度不均匀的情况，同时连接杆19上的第三锥齿轮22与第四锥齿轮23啮合通过转杆8带动固定块10在第一固定座7上转动，固定块10外壁套接的被喷涂件43跟随固定块10转动，对被喷涂件43进行全面覆盖的喷涂，提高喷涂的全面性，减少使用人工手动转动的劳动强度，提高了工作效率。
实施例2：
参照图3，一种工业喷涂机器人，包括工作台1和被喷涂件43，工作台1上固定连接支撑架2，支撑架2上固定连接有驱动机构，支撑架2上转动连接有丝杆3，丝杆3上开设有往复滑槽5，往复滑槽5上滑动连接有滑块4，滑块4上固定连接有喷头6，工作台1上固定连接有第一固定座7，工作台1上固定连接有第二固定座11，第一固定座7和第二固定座11上均转动连接有固定块10，被喷涂件43套接在固定块10上，驱动机构与丝杆3和固定块10转动相连。
驱动机构包括电机12、第一主动轮13、第一传动带14、第一从动轮15、第二主动轮16、第二传动带17、和第二从动轮18，支撑架2上固定连接有固定架201，电机12固定连接在固定架201上，第一主动轮13和第二主动轮16均固定连接在电机12输出端，第一主动轮13通过第一传动带14与第一从动轮15转动相连，第二主动轮16通过第二传动带17与第二从动轮18转动相连，第二从动轮18通过传动机构与丝杆3和固定块10转动相连。
传动机构包括连接杆19、第一锥齿轮20、第三锥齿轮22和第一齿轮24，第二从动轮18固定连接在连接杆19上，丝杆3上固定连接有第二锥齿轮21，第一锥齿轮20与第二锥齿轮21啮合相连，固定块10上固定连接有转杆8，转杆8上固定连接有第四锥齿轮23，第四锥齿轮23与第三锥齿轮22啮合相连。
支撑架2上转动连接有转轴35，转轴35上固定连接有排气扇36，第一从动轮15固定连接在转轴35上，支撑架2上固定连接有排气罩38，排气罩38套接在转轴35上，排气罩38上固定连接有排气管39，支撑架2上开设有排气孔37。
工作台1上固定连接有箱体33，箱体33上固定连接有喷涂箱26和液压缸27，喷涂箱26通过连接管28与液压缸27相连接，箱体33上转动连接有辅助杆31，辅助杆31上固定连接有第二齿轮25和偏心轮30，第二齿轮25与第一齿轮24啮合连接，偏心轮30上转动连接有转套29，转套29与液压缸27转动相连，液压缸27通过出液管32与喷头6相连接。
滑块4上固定连接有第一螺杆40，第一螺杆40外壁螺纹连接有调节套41，调节套41远离第一螺杆40的一端螺纹连接有第二螺杆42，第二螺杆42与第一螺杆40的旋向相反，喷头6固定连接在第二螺杆42上。
支撑架2上固定连接有滑绳44，滑绳44上滑动连接有多组滑轮45，出液管32滑动连接在滑轮45上。
工作台1上开设有凹槽101，第二固定座11滑动连接在凹槽101上，凹槽101上设置有弹簧46，弹簧46的两端分别与凹槽101和第二固定座11相抵。
支撑架2上固定连接有限位杆9，滑块4滑动连接在限位杆9上。
支撑架2和箱体33上固定连接有防护罩34，防护罩34套接在连接杆19外。
与实施例1相比较，更进一步的是通过电机12输出端上的第一主动轮13带动第一从动轮15转动，第一从动轮15通过转轴35带动排气扇36转动，对喷涂的气体进行吸收，吸收后的气体通过排气孔37进入排气罩38内，然后通过排气管39排出，通过对喷涂时气体的排出，减少喷涂气体中的有害物质对人体的伤害，提高喷涂过程中的安全性。
实施例3：
参照图1、图2、图6，一种工业喷涂机器人，包括工作台1和被喷涂件43，工作台1上固定连接支撑架2，支撑架2上固定连接有驱动机构，支撑架2上转动连接有丝杆3，丝杆3上开设有往复滑槽5，往复滑槽5上滑动连接有滑块4，滑块4上固定连接有喷头6，工作台1上固定连接有第一固定座7，工作台1上固定连接有第二固定座11，第一固定座7和第二固定座11上均转动连接有固定块10，被喷涂件43套接在固定块10上，驱动机构与丝杆3和固定块10转动相连。
驱动机构包括电机12、第一主动轮13、第一传动带14、第一从动轮15、第二主动轮16、第二传动带17、和第二从动轮18，支撑架2上固定连接有固定架201，电机12固定连接在固定架201上，第一主动轮13和第二主动轮16均固定连接在电机12输出端，第一主动轮13通过第一传动带14与第一从动轮15转动相连，第二主动轮16通过第二传动带17与第二从动轮18转动相连，第二从动轮18通过传动机构与丝杆3和固定块10转动相连。
传动机构包括连接杆19、第一锥齿轮20、第三锥齿轮22和第一齿轮24，第二从动轮18固定连接在连接杆19上，丝杆3上固定连接有第二锥齿轮21，第一锥齿轮20与第二锥齿轮21啮合相连，固定块10上固定连接有转杆8，转杆8上固定连接有第四锥齿轮23，第四锥齿轮23与第三锥齿轮22啮合相连。
支撑架2上转动连接有转轴35，转轴35上固定连接有排气扇36，第一从动轮15固定连接在转轴35上，支撑架2上固定连接有排气罩38，排气罩38套接在转轴35上，排气罩38上固定连接有排气管39，支撑架2上开设有排气孔37。
工作台1上固定连接有箱体33，箱体33上固定连接有喷涂箱26和液压缸27，喷涂箱26通过连接管28与液压缸27相连接，箱体33上转动连接有辅助杆31，辅助杆31上固定连接有第二齿轮25和偏心轮30，第二齿轮25与第一齿轮24啮合连接，偏心轮30上转动连接有转套29，转套29与液压缸27转动相连，液压缸27通过出液管32与喷头6相连接。
滑块4上固定连接有第一螺杆40，第一螺杆40外壁螺纹连接有调节套41，调节套41远离第一螺杆40的一端螺纹连接有第二螺杆42，第二螺杆42与第一螺杆40的旋向相反，喷头6固定连接在第二螺杆42上。
支撑架2上固定连接有滑绳44，滑绳44上滑动连接有多组滑轮45，出液管32滑动连接在滑轮45上。
工作台1上开设有凹槽101，第二固定座11滑动连接在凹槽101上，凹槽101上设置有弹簧46，弹簧46的两端分别与凹槽101和第二固定座11相抵。
支撑架2上固定连接有限位杆9，滑块4滑动连接在限位杆9上。
支撑架2和箱体33上固定连接有防护罩34，防护罩34套接在连接杆19外。
与实施例1相比较，更进一步的是支撑架2上设置有滑绳44，通过滑绳44上的多组滑轮45对出液管32进行放置，减少了喷头6在移动时对出液管32造成拉扯，提高了使用的方便性，同时滑块4上设置有限位杆9提高了滑块4滑动的稳定性，滑块4和喷头6之间设置的第一螺杆40和第二螺杆42，通过转动调节套41可以调节喷头6的高度，提高喷头6使用的适用范围。
本发明使用简单，操作方便，通过带动喷涂6和被喷涂件43转动，减少了人工喷涂的劳动强度，提高了喷涂效率，同时增加了喷涂厚度的均匀性。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种工业喷涂机器人，包括工作台(1)和被喷涂件(43)，其特征在于，所述工作台(1)上固定连接支撑架(2)，所述支撑架(2)上固定连接有驱动机构，所述支撑架(2)上转动连接有丝杆(3)，所述丝杆(3)上开设有往复滑槽(5)，所述往复滑槽(5)上滑动连接有滑块(4)，所述滑块(4)上固定连接有喷头(6)，所述工作台(1)上固定连接有第一固定座(7)，所述工作台(1)上固定连接有第二固定座(11)，所述第一固定座(7)和第二固定座(11)上均转动连接有固定块(10)，所述被喷涂件(43)套接在固定块(10)上，所述驱动机构与丝杆(3)和固定块(10)转动相连。
2.根据权利要求1所述的一种工业喷涂机器人，其特征在于，所述驱动机构包括电机(12)、第一主动轮(13)、第一传动带(14)、第一从动轮(15)、第二主动轮(16)、第二传动带(17)、和第二从动轮(18)，支撑架(2)上固定连接有固定架(201)，所述电机(12)固定连接在固定架(201)上，所述第一主动轮(13)和第二主动轮(16)均固定连接在电机(12)输出端，所述第一主动轮(13)通过第一传动带(14)与第一从动轮(15)转动相连，所述第二主动轮(16)通过第二传动带(17)与第二从动轮(18)转动相连，所述第二从动轮(18)通过传动机构与丝杆(3)和固定块(10)转动相连。
3.根据权利要求2所述的一种工业喷涂机器人，其特征在于，所述传动机构包括连接杆(19)、第一锥齿轮(20)、第三锥齿轮(22)和第一齿轮(24)，所述第二从动轮(18)固定连接在连接杆(19)上，所述丝杆(3)上固定连接有第二锥齿轮(21)，所述第一锥齿轮(20)与第二锥齿轮(21)啮合相连，所述固定块(10)上固定连接有转杆(8)，所述转杆(8)上固定连接有第四锥齿轮(23)，所述第四锥齿轮(23)与第三锥齿轮(22)啮合相连。
4.根据权利要求2所述的一种工业喷涂机器人，其特征在于，所述支撑架(2)上转动连接有转轴(35)，所述转轴(35)上固定连接有排气扇(36)，所述第一从动轮(15)固定连接在转轴(35)上，所述支撑架(2)上固定连接有排气罩(38)，所述排气罩(38)套接在转轴(35)上，所述排气罩(38)上固定连接有排气管(39)，所述支撑架(2)上开设有排气孔(37)。
5.根据权利要求3所述的一种工业喷涂机器人，其特征在于，所述工作台(1)上固定连接有箱体(33)，所述箱体(33)上固定连接有喷涂箱(26)和液压缸(27)，所述喷涂箱(26)通过连接管(28)与液压缸(27)相连接，所述箱体(33)上转动连接有辅助杆(31)，所述辅助杆(31)上固定连接有第二齿轮(25)和偏心轮(30)，所述第二齿轮(25)与第一齿轮(24)啮合连接，所述偏心轮(30)上转动连接有转套(29)，所述转套(29)与液压缸(27)转动相连，所述液压缸(27)通过出液管(32)与喷头(6)相连接。
6.根据权利要求5所述的一种工业喷涂机器人，其特征在于，所述滑块(4)上固定连接有第一螺杆(40)，所述第一螺杆(40)外壁螺纹连接有调节套(41)，所述调节套(41)远离第一螺杆(40)的一端螺纹连接有第二螺杆(42)，所述第二螺杆(42)与第一螺杆(40)的旋向相反，所述喷头(6)固定连接在第二螺杆(42)上。
7.根据权利要求5所述的一种工业喷涂机器人，其特征在于，所述支撑架(2)上固定连接有滑绳(44)，所述滑绳(44)上滑动连接有多组滑轮(45)，所述出液管(32)滑动连接在滑轮(45)上。
8.根据权利要求1所述的一种工业喷涂机器人，其特征在于，所述工作台(1)上开设有凹槽(101)，所述第二固定座(11)滑动连接在凹槽(101)上，所述凹槽(101)上设置有弹簧(46)，所述弹簧(46)的两端分别与凹槽(101)和第二固定座(11)相抵。
9.根据权利要求1所述的一种工业喷涂机器人，其特征在于，所述支撑架(2)上固定连接有限位杆(9)，所述滑块(4)滑动连接在限位杆(9)上。
10.根据权利要求1所述的一种工业喷涂机器人，其特征在于，所述支撑架(2)和箱体(33)上固定连接有防护罩(34)，所述防护罩(34)套接在连接杆(19)外。
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