CN112885133A - 一种自动驾驶程序调整和控制车速的方法 - Google Patents
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Abstract
使用“交通信号灯直行通行开始时间和结束时间、交通信号灯关联停止线位置、建议行驶速度”计算出“直行通行开始位置”和“直行通行结束位置”，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”把机动车保持在“直行通行开始位置”和“直行通行结束位置”之间，可以让机动车到达交通信号灯关联停止线时信号灯是直行准许通行状态。也可以将上述规则应用于左转、右转。
Description
技术领域
机动车自动动驾驶。
背景技术
计算机程序。
发明内容
使用“交通信号灯直行通行开始时间和结束时间、交通信号灯关联停止线位置、建议行驶速度”计算出“直行通行开始位置”和“直行通行结束位置”，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”把机动车保持在“直行通行开始位置”和“直行通行结束位置”之间，可以让机动车到达交通信号灯关联停止线时信号灯是直行准许通行状态。
计算方法：“直行通行开始位置=交通信号灯关联停止线位置-建议行驶速度*（交通信号灯直行通行开始时间-现在时间）、直行通行结束位置=交通信号灯关联停止线位置-建议行驶速度*（交通信号灯直行通行结束时间-现在时间）”。
在道路上的机动车从道路行驶方向上位于“直行通行结束位置”之后时，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”加快机动车速度，进入到“直行通行开始位置”和“直行通行结束位置”之间，并且保持在“直行通行开始位置”和“直行通行结束位置”之间可以让机动车到达“交通信号灯关联停止线位置”前时，交通信号灯是直行准许通行状态。
在道路上的机动车从道路行驶方向上位于“直行通行开始位置”之前时，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”减慢机动车速度，进入到“直行通行开始位置”和“直行通行结束位置”之间，并且保持在“直行通行开始位置”和“直行通行结束位置”之间可以让机动车到达“交通信号灯关联停止线位置”前时，交通信号灯是直行准许通行状态。
使用“交通信号灯左转通行开始时间和结束时间、交通信号灯关联停止线位置、建议行驶速度”计算出“左转通行开始位置”和“左转通行结束位置”，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”把机动车保持在“左转通行开始位置”和“左转通行结束位置”之间，可以让机动车到达交通信号灯关联停止线时信号灯是左转准许通行状态。
计算方法：“左转通行开始位置=交通信号灯关联停止线位置-建议行驶速度*（交通信号灯左转通行开始时间-现在时间）、左转通行结束位置=交通信号灯关联停止线位置-建议行驶速度*（交通信号灯左转通行结束时间-现在时间）”。
在道路上的机动车从道路行驶方向上位于“左转通行结束位置”之后时，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”加快机动车速度，进入到“左转通行开始位置”和“左转通行结束位置”之间，并且保持在“左转通行开始位置”和“左转通行结束位置”之间可以让机动车到达“交通信号灯关联停止线位置”前时，交通信号灯是左转准许通行状态。
在道路上的机动车从道路行驶方向上位于“左转通行开始位置”之前时，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”减慢机动车速度，进入到“左转通行开始位置”和“左转通行结束位置”之间，并且保持在“左转通行开始位置”和“左转通行结束位置”之间可以让机动车到达“交通信号灯关联停止线位置”前时，交通信号灯是左转准许通行状态。
使用“交通信号灯右转通行开始时间和结束时间、交通信号灯关联停止线位置、建议行驶速度”计算出“右转通行开始位置”和“右转通行结束位置”，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”把机动车保持在“右转通行开始位置”和“右转通行结束位置”之间，可以让机动车到达交通信号灯关联停止线时信号灯是右转准许通行状态。
计算方法：“右转通行开始位置=交通信号灯关联停止线位置-建议行驶速度*（交通信号灯右转通行开始时间-现在时间）、右转通行结束位置=交通信号灯关联停止线位置-建议行驶速度*（交通信号灯右转通行结束时间-现在时间）”。
在道路上的机动车从道路行驶方向上位于“右转通行结束位置”之后时，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”加快机动车速度，进入到“右转通行开始位置”和“右转通行结束位置”之间，并且保持在“右转通行开始位置”和“右转通行结束位置”之间可以让机动车到达“交通信号灯关联停止线位置”前时，交通信号灯是右转准许通行状态。
在道路上的机动车从道路行驶方向上位于“右转通行开始位置”之前时，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”减慢机动车速度，进入到“右转通行开始位置”和“右转通行结束位置”之间，并且保持在“右转通行开始位置”和“右转通行结束位置”之间可以让机动车到达“交通信号灯关联停止线位置”前时，交通信号灯是右转准许通行状态。
使用“交通信号灯禁止通行开始时间和结束时间、交通信号灯关联停止线位置、建议行驶速度”计算出“禁止通行开始位置”和“禁止通行结束位置”，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”把机动车保持在“禁止通行开始位置”和“禁止通行结束位置”之间，可以让机动车到达交通信号灯关联停止线时信号灯是禁止准许通行状态。
计算方法：“禁止通行开始位置=交通信号灯关联停止线位置-建议行驶速度*（交通信号灯禁止通行开始时间-现在时间）、禁止通行结束位置=交通信号灯关联停止线位置-建议行驶速度*（交通信号灯禁止通行结束时间-现在时间）”。
在道路上的机动车从道路行驶方向上位于“禁止通行结束位置”之后时，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”加快机动车速度，进入到“禁止通行开始位置”和“禁止通行结束位置”之间，并且保持在“禁止通行开始位置”和“禁止通行结束位置”之间可以让机动车到达“交通信号灯关联停止线位置”前时，交通信号灯是禁止准许通行状态。
在道路上的机动车从道路行驶方向上位于“禁止通行开始位置”之前时，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”减慢机动车速度，进入到“禁止通行开始位置”和“禁止通行结束位置”之间，并且保持在“禁止通行开始位置”和“禁止通行结束位置”之间可以让机动车到达“交通信号灯关联停止线位置”前时，交通信号灯是禁止准许通行状态。
使用“交通信号灯路口警示开始时间和结束时间、交通信号灯关联停止线位置、建议行驶速度”计算出“路口警示开始位置”和“路口警示结束位置”，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”把机动车保持在“路口警示开始位置”和“路口警示结束位置”之间，可以让机动车到达交通信号灯关联停止线时信号灯是路口警示状态。
计算方法：“路口警示开始位置=交通信号灯关联停止线位置-建议行驶速度*（交通信号灯路口警示开始时间-现在时间）、路口警示结束位置=交通信号灯关联停止线位置-建议行驶速度*（交通信号灯路口警示结束时间-现在时间）”。
在道路上的机动车从道路行驶方向上位于“路口警示结束位置”之后时，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”加快机动车速度，进入到“路口警示开始位置”和“路口警示结束位置”之间，并且保持在“路口警示开始位置”和“路口警示结束位置”之间可以让机动车到达“交通信号灯关联停止线位置”前时，交通信号灯是路口警示状态。
在道路上的机动车从道路行驶方向上位于“路口警示开始位置”之前时，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”减慢机动车速度，进入到“路口警示开始位置”和“路口警示结束位置”之间，并且保持在“路口警示开始位置”和“路口警示结束位置”之间可以让机动车到达“交通信号灯关联停止线位置”前时，交通信号灯是路口警示状态。
“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”通过通信设备向“提供交通信号灯状态数据的计算机”发送“机动车位置、行驶速度、行驶方向数据”，“提供交通信号灯状态数据的计算机”根据所收到的数据，通过通信设备向“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”发送“建议机动车行驶速度、机动车前方：‘交通信号灯关联的停止线位置、交通信号灯直行准许通行开始时间与结束时间、交通信号灯左转准许通行开始时间与结束时间、交通信号灯右转准许通行开始时间与结束时间、交通信号灯禁止通行开始时间与结束时间、交通信号灯路口警示开始时间与结束时间’数据”。“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”收到数据后，可以根据上述规则和道路交通状态和需要调整机动车行驶速度。道路交通情况不允许时或所调整到的速度不符合交通法规时，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”不调整机动车速度。
附图说明
图1：一种自动驾驶程序调整车速的方法示例具体实施方式用图。
R1：表示机动车道路。
C1：表示机动车道路上的机动车。
C2：表示机动车道路上的机动车。
C3：表示机动车道路上的机动车。
S1：表示交通信号灯关联的停止线。
P1：直行通行开始位置。
P2：直行通行结束位置。
具体实施方式
以下示例实施例中所描述的实施方式并不是本公开的所有实施方式，它们仅是本公开的部分实施方式。
示例实施方式1：如图1所述，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序（C1、C2、C3)”通过通信设备向“提供交通信号灯状态数据的计算机”发送“机动车位置、行驶速度、行驶方向数据”，“提供交通信号灯状态数据的计算机”根据所收到的数据，通过通信设备向“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”发送“建议机动车行驶速度、机动车前方：‘交通信号灯关联的停止线位置、交通信号灯直行准许通行开始时间与结束时间、交通信号灯左转准许通行开始时间与结束时间、交通信号灯右转准许通行开始时间与结束时间、交通信号灯禁止通行开始时间与结束时间、交通信号灯路口警示开始时间与结束时间’数据”。
“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序（C1、C2、C3)”收到数据后，根据上述规则计算出计算出“直行通行开始位置（P1）”和“直行通行结束位置（P2)”。“机动车（C1)需要不停止的直行通过前方交通信号灯时，“机动车（C1)上的计算机内的自动驾驶程序”只需要将机动车保持在“直行通行开始位置”和“直行通行结束位置”之间，就可以让“机动车（C1)”不需要停车直行通过前方交通信号灯。
“机动车（C2)需要不停止的直行通过前方交通信号灯时，“机动车（C2)上的计算机内的自动驾驶程序”只需要将机动车加速进入到“直行通行开始位置（P1）”和“直行通行结束位置（P2)”之间并且保持在“直行通行开始位置”和“直行通行结束位置”之间，就可以让“机动车（C3)”不需要停车直行通过前方交通信号灯。
“机动车（C3)需要不停止的直行通过前方交通信号灯时，“机动车（C3)上的计算机内的自动驾驶程序”只需要将机动车减速进入到“直行通行开始位置（P1）”和“直行通行结束位置（P2)”之间并且保持在“直行通行开始位置”和“直行通行结束位置”之间，就可以让“机动车（C3)”不需要停车直行通过前方交通信号灯。
注：上面所用符号【*】是乘以、乘法运算符，【-】是减、减法运算符。
Claims (2)
1.使用“交通信号灯直行通行开始时间和结束时间、交通信号灯关联停止线位置、建议行驶速度”计算出“直行通行开始位置”和“直行通行结束位置”，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”把机动车保持在“直行通行开始位置”和“直行通行结束位置”之间，可以让机动车到达交通信号灯关联停止线时信号灯是直行准许通行状态，使用“交通信号灯左转通行开始时间和结束时间、交通信号灯关联停止线位置、建议行驶速度”计算出“左转通行开始位置”和“左转通行结束位置”，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”把机动车保持在“左转通行开始位置”和“左转通行结束位置”之间，可以让机动车到达交通信号灯关联停止线时信号灯是左转准许通行状态，使用“交通信号灯右转通行开始时间和结束时间、交通信号灯关联停止线位置、建议行驶速度”计算出“右转通行开始位置”和“右转通行结束位置”，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”把机动车保持在“右转通行开始位置”和“右转通行结束位置”之间，可以让机动车到达交通信号灯关联停止线时信号灯是右转准许通行状态，使用“交通信号灯禁止通行开始时间和结束时间、交通信号灯关联停止线位置、建议行驶速度”计算出“禁止通行开始位置”和“禁止通行结束位置”，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”把机动车保持在“禁止通行开始位置”和“禁止通行结束位置”之间，可以让机动车到达交通信号灯关联停止线时信号灯是禁止准许通行状态，使用“交通信号灯路口警示开始时间和结束时间、交通信号灯关联停止线位置、建议行驶速度”计算出“路口警示开始位置”和“路口警示结束位置”，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”把机动车保持在“路口警示开始位置”和“路口警示结束位置”之间，可以让机动车到达交通信号灯关联停止线时信号灯是路口警示状态。
2.使用“交通信号灯直行通行开始时间和结束时间、交通信号灯关联停止线位置、建议行驶速度”计算出“直行通行开始位置”和“直行通行结束位置”，在道路上的机动车从道路行驶方向上位于“直行通行结束位置”之后时，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”加快机动车速度，进入到“直行通行开始位置”和“直行通行结束位置”之间，并且保持在“直行通行开始位置”和“直行通行结束位置”之间可以让机动车到达“交通信号灯关联停止线位置”前时，交通信号灯是直行准许通行状态，使用“交通信号灯左转通行开始时间和结束时间、交通信号灯关联停止线位置、建议行驶速度”计算出“左转通行开始位置”和“左转通行结束位置”，在道路上的机动车从道路行驶方向上位于“左转通行结束位置”之后时，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”加快机动车速度，进入到“左转通行开始位置”和“左转通行结束位置”之间，并且保持在“左转通行开始位置”和“左转通行结束位置”之间可以让机动车到达“交通信号灯关联停止线位置”前时，交通信号灯是左转准许通行状态，使用“交通信号灯右转通行开始时间和结束时间、交通信号灯关联停止线位置、建议行驶速度”计算出“右转通行开始位置”和“右转通行结束位置”，在道路上的机动车从道路行驶方向上位于“右转通行结束位置”之后时，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”加快机动车速度，进入到“右转通行开始位置”和“右转通行结束位置”之间，并且保持在“右转通行开始位置”和“右转通行结束位置”之间可以让机动车到达“交通信号灯关联停止线位置”前时，交通信号灯是右转准许通行状态，使用“交通信号灯禁止通行开始时间和结束时间、交通信号灯关联停止线位置、建议行驶速度”计算出“禁止通行开始位置”和“禁止通行结束位置”，在道路上的机动车从道路行驶方向上位于“禁止通行结束位置”之后时，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”加快机动车速度，进入到“禁止通行开始位置”和“禁止通行结束位置”之间，并且保持在“禁止通行开始位置”和“禁止通行结束位置”之间可以让机动车到达“交通信号灯关联停止线位置”前时，交通信号灯是禁止准许通行状态，使用“交通信号灯路口警示开始时间和结束时间、交通信号灯关联停止线位置、建议行驶速度”计算出“路口警示开始位置”和“路口警示结束位置”，在道路上的机动车从道路行驶方向上位于“路口警示结束位置”之后时，“位于机动车上的计算机内的自动驾驶程序”加快机动车速度，进入到“路口警示开始位置”和“路口警示结束位置”之间，并且保持在“路口警示开始位置”和“路口警示结束位置”之间可以让机动车到达“交通信号灯关联停止线位置”前时，交通信号灯是路口警示状态。
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| CN202110233386.0A CN112885133A (zh) | 2021-03-03 | 2021-03-03 | 一种自动驾驶程序调整和控制车速的方法 |
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