CN112879375B - 减震式液压伺服马达 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种减震式液压伺服马达，包括液压马达本体、缓冲机构，所述缓冲机构包括输出耦合组件，所述输出耦合组件包括输出耦合外壳、第一耦合叶轮、第二耦合叶轮、输出轴、缓冲弹簧；所述第一耦合叶轮包括第一板体、沿所述第一板体端面圆周均布设置的多个第一叶片，所述第二耦合叶轮包括第一耦合壳体、位于所述第一耦合壳体内并呈均布设置的多个第二叶片；所述输出耦合外壳与所述液压马达本体相连接；所述输出耦合外壳内填充有液压油。本发明实现了液压伺服马达的缓冲减震，使得输出轴动力输出相当平稳，不存在振动等问题，提高了液压伺服马达的使用寿命和使用范围。

Description

减震式液压伺服马达

技术领域

本发明涉及液压伺服马达技术领域，尤其是涉及一种减震式液压伺服马达。

背景技术

液压伺服马达是液压系统的一种执行元件，它将液压泵提供的液体压力能转变为其输出轴的机械能(转矩和转速)。液体是传递力和运动的介质。液压伺服马达，主要应用于注塑机械、船舶、起扬机、工程机械、建筑机械、煤矿机械、矿山机械、冶金机械、船舶机械、石油化工、港口机械等，应用范围广。现有液压伺服马达的额定转速分为高速和低速两大类，额定转速高于500r/min的属于高速液压伺服马达，额定转速低于500r/min的属于低速液压伺服马达，而液压伺服马达在工作的过程中会产生振动，特别是高速液压伺服马达，振动会导致液压伺服马达安装连接的部分松动，影响液压伺服马达的使用寿命，而且振动会导致输出轴输出动力不平稳，使得液压伺服马达无法适用于输出轴动力要求平稳的使用场合，使用受到局限。

发明内容

本发明的目的就在于克服现有技术的不足，提供了一种减震式液压伺服马达，本发明实现了液压伺服马达的缓冲减震，使得输出轴动力输出相当平稳，不存在振动等问题，提高了液压伺服马达的使用寿命和使用范围，

为了实现上述目的，本发明提供了一种减震式液压伺服马达，包括液压马达本体、缓冲机构，所述缓冲机构包括输出耦合组件，所述输出耦合组件包括输出耦合外壳、第一耦合叶轮、第二耦合叶轮、输出轴、缓冲弹簧；所述第一耦合叶轮包括第一板体、沿所述第一板体端面圆周均布设置的多个第一叶片，所述第二耦合叶轮包括第一耦合壳体、位于所述第一耦合壳体内并呈均布设置的多个第二叶片；所述输出耦合外壳与所述液压马达本体相连接；所述输出耦合外壳内填充有液压油；

所述液压马达本体包括的主轴的一端伸入至所述输出耦合外壳内，所述第一耦合叶轮和第二耦合叶轮位于所述输出耦合外壳内，所述第一板体与所述主轴的一端相连接，多个所述第一叶片位于所述第一耦合壳体内，所述第一叶片和第二叶片的位置相错开；所述第二耦合叶轮转动安装于所述输出耦合外壳内；所述主轴的一端的端面设有盲孔；所述输出轴的一端位于所述输出耦合外壳的外部，所述输出轴伸入至所述输出耦合外壳内并穿过所述第一耦合壳体的中心孔后，所述输出轴的另一端插入至所述盲孔内，所述第一耦合壳体的中心孔内设有多个第一连接板，所述输出轴上设有多个第二连接板，所述第一连接板和第二连接板通过所述缓冲弹簧相连接。

进一步地，所述减震式液压伺服马达还包括刹车机构，所述刹车机构还包括刹车耦合组件，所述刹车耦合组件包括刹车耦合外壳、第三耦合叶轮、第四耦合叶轮、摆动连杆；所述第三耦合叶轮包括第二板体、沿所述第二板体端面圆周均布设置的多个第三叶片，所述第四耦合叶轮包括第二耦合壳体、位于所述第二耦合壳体内并沿所述第二耦合壳体端面圆周均布设置的多个第四叶片；所述刹车耦合外壳与所述液压马达本体相连接；所述刹车耦合外壳内填充有液压油；

所述主轴的另一端伸入至所述刹车耦合外壳内，所述第三耦合叶轮和第四耦合叶轮位于所述刹车耦合外壳内，所述第二板体与所述主轴的另一端相连接，多个所述第三叶片位于所述第二耦合壳体内，所述第三叶片和第四叶片的位置相错开，所述第四耦合叶轮转动安装于所述刹车耦合外壳内，所述摆动连杆位于所述刹车耦合外壳的外部，且所述摆动连杆的中间与所述第二耦合壳体的中间相连接，

所述刹车机构包括两子刹车组件，所述子刹车组件包括刹车片、弹簧、支架、L型连杆，所述刹车片包括弧形块、位于所述弧形块内轮廓中间的移动块、分别连接于所述弧形块两端的两平板；两所述子刹车组件呈对称设置，两所述弧形块外包所述输出耦合外壳，所述输出耦合外壳上对称设有两移动槽，两所述移动块分别插入至两所述移动槽内并伸入至所述输出耦合外壳内，所述移动块的工作面呈与所述第一耦合壳体外表面相配合的弧形结构；所述支架与所述液压马达本体相连接，所述支架通过所述弹簧与所述弧形块的外轮廓相连接；

两所述L型连杆的长边与所述液压马达本体转动安装，所述L型连杆的短边设有腰圆孔，所述摆动连杆的两端均连接有销轴，两所述销轴分别插入至两所述L型连杆短边的腰圆孔内；两所述子刹车组件的平板位置相对，且位于同侧的两所述平板呈相间设置；所述L型连杆长边的端部的横截面呈腰圆形结构；第一个L型连杆长边的端部位于同侧的两平板之间，第二个L型连杆长边的端部位于另一同侧的两平板之间；

所述刹车机构呈刹车状态时，所述L型连杆腰圆形结构的平面部分与所述平板相贴合，所述移动块的工作面贴合所述第一耦合壳体的外表面，同侧的两所述平板之间的间距处于最小值；所述刹车机构呈打开状态时，所述L型连杆腰圆形结构的圆弧部分与所述平板相贴合，同侧的两所述平板之间的间距处于最大值，所述移动块的工作面与所述第一耦合壳体的外表面相脱开。

进一步地，所述第一叶片呈S形结构。

进一步地，所述第一耦合壳体包括外筒体、位于外筒体内的内筒体、连接外筒体和内筒体一端的封闭板，所述外筒体、内筒体和封闭板之间形成凹腔，多个第二叶片包括沿外筒体内壁圆周均布设置的多个外子叶片、沿内筒体外表面圆周均布设置的多个内子叶片、沿封闭板端面圆周均布设置的多个S形叶片。

进一步地，所述液压马达本体包括马达外壳、小齿轮、大齿轮、油路导向板、换向阀、换向棘爪、主叶片，所述主轴转动安装于所述马达外壳内，所述输出耦合外壳与所述马达外壳的一端相连接，所述马达外壳的另一端通过所述油路导向板与所述刹车耦合外壳相连接；所述换向阀与所述油路导向板相连接；多个所述主叶片位于所述马达外壳内，且多个所述主叶片沿所述主轴的外表面圆周均布设置；

所述马达外壳的另一端设有第一过油口和第二过油口，所述油路导向板上设有第一中间油口和第二中间油口，所述第一中间油口和第二中间油口分别与所述第一过油口和第二过油口位置相对，所述油路导向板上设有与所述换向阀的第一油口相连通的进油通道一、与所述换向阀的第二油口相连通的进油通道二，所述油路导向板内设有齿轮安装腔、弧形油腔一和弧形油腔二，所述齿轮安装腔与所述第一中间油口、第二中间油口、进油通道一、进油通道二、弧形油腔一和弧形油腔二相连通，所述小齿轮和大齿轮位于所述齿轮安装腔内，且所述小齿轮的数量为三个，三个所述小齿轮呈并排设置并与所述油路导向板转动安装，相邻两小齿轮之间相啮合，所述大齿轮与所述油路导向板转动安装，所述大齿轮与位于中间的小齿轮相啮合，所述油路导向板内还设有棘爪安装槽，所述棘爪安装槽与所述齿轮安装腔、弧形油腔一和弧形油腔二相连通，所述换向棘爪位于所述棘爪安装槽内，所述换向棘爪与所述油路导向板弹性转动连接，所述换向棘爪的一端呈圆弧形结构，且所述换向棘爪的一端插入至所述大齿轮的齿槽内。

本发明在缓冲机构作用下实现了液压伺服马达的缓冲减震，使得输出轴动力输出相当平稳，不存在振动等问题，以适用于现有更高精度要求的使用场合，提高液压伺服马达的使用范围，同时避免液压伺服马达运行振动而导致液压伺服马达各零件连接部分发生松动，而影响液压伺服马达的使用寿命，保证了液压伺服马达的使用寿命。本发明在缓冲机构和刹车机构作用下，实现液压伺服马达非工作状态时的刹车固定功能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的立体图。

图2为图1旋转一定角度后的立体图。

图3为图1剖切后的立体图。

图4为图3左侧部分的局部立体图。

图5为图3右侧部分的局部立体图。

图6为图1拆掉换向阀和输出耦合外壳部分的立体图。

图7为图6中的A处放大图。

图8为图6拆掉部分输出耦合组件的立体图。

图9为图8旋转一定角度后的立体图，且相对于图8拆掉刹车耦合组件、部分刹车机构，且对油路导向板进行了剖切。

图10为图9的结构示意图。

图11为本发明第二耦合叶轮的立体图。

图12为本发明L型连杆的立体图。

图13为本发明第三耦合叶轮的立体图。

图14为本发明第四耦合叶轮的立体图。

图15为本发明刹车片的立体图。

上述附图标记：

1液压马达本体，101马达外壳，102换向阀，103油路导向板，1030进油通道一，1031进油通道二，1032齿轮安装腔，1033第一中间油口，1034第二中间油口，1035弧形油腔一，1036弧形油腔二，1037棘爪安装槽，104主轴，1040盲孔，105小齿轮，106大齿轮，107换向棘爪，108主叶片，109中间导向板，20输出耦合组件，201输出耦合外壳，202输出轴，203第一耦合叶轮，2030第一板体，2031第一叶片，204第二耦合叶轮，2040第一耦合壳体，2041第二叶片，2040-1外筒体，2041-2封闭板，2041-3内筒体，2041-1外子叶片，2041-2S形叶片，2041-3内子叶片，205缓冲弹簧，206第一连接板，207第二连接板，210刹车耦合外壳，211摆动连杆，212第四耦合叶轮，2120第二耦合壳体，2121第四叶片，2120-1安装孔，2110销轴，213第三耦合叶轮，2130第二板体，2131第三叶片，301刹车片，3010弧形块，3011移动块，3012平板，302支架，303弹簧，304L型连杆，3040腰圆孔，305导向柱，4编码器。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-15所示，本实施方式提供的一种减震式液压伺服马达，包括液压马达本体1、缓冲机构，所述缓冲机构包括输出耦合组件20，所述输出耦合组件20包括输出耦合外壳201、第一耦合叶轮203、第二耦合叶轮204、输出轴202、缓冲弹簧205；所述第一耦合叶轮203包括第一板体2030、沿所述第一板体2030端面圆周均布设置的多个第一叶片2031，所述第二耦合叶轮204包括第一耦合壳体2040、位于所述第一耦合壳体2040内并呈均布设置的多个第二叶片2041；所述输出耦合外壳201与所述液压马达本体1相连接；所述输出耦合外壳201内填充有液压油。

所述液压马达本体1包括的主轴104的一端伸入至所述输出耦合外壳201内，所述第一耦合叶轮203和第二耦合叶轮204位于所述输出耦合外壳201内，所述第一板体2030与所述主轴104的一端相连接，多个所述第一叶片2031位于所述第一耦合壳体2040内，所述第一叶片2031和第二叶片2041的位置相错开；所述第二耦合叶轮204转动安装于所述输出耦合外壳201内；所述主轴104的一端的端面设有盲孔1040；所述输出轴202的一端位于所述输出耦合外壳201的外部，所述输出轴202伸入至所述输出耦合外壳201内并穿过所述第一耦合壳体2040的中心孔后，所述输出轴202的另一端插入至所述盲孔1040内，所述第一耦合壳体2040的中心孔内设有多个第一连接板206，所述输出轴202上设有多个第二连接板207，所述第一连接板206和第二连接板207通过所述缓冲弹簧205相连接。

本实施方式液压马达本体1直接采用现有的液压伺服马达即可，主轴104即为现有液压伺服马达的输出轴，本实施方式在现有液压伺服马达的输出轴上外接缓冲机构，以通过缓冲机构实现缓冲减震功能，提高液压伺服马达动力输出的稳定性，以适用于现有更高精度要求的使用场合，提高液压伺服马达的使用范围，同时避免液压伺服马达运行振动而导致液压伺服马达各零件连接部分发生松动，而影响液压伺服马达的使用寿命。

本实施方式液压马达本体1工作时，主轴104转动，主轴104转动带动第一耦合叶轮203转动，在多个第一叶片2031作用下，搅拌输出耦合外壳201内的液压油运动，液压油运动以带动第二耦合叶轮204转动，第二耦合叶轮204转动以通过第一连接板206、缓冲弹簧205、第二连接板207驱动输出轴202转动，实现动力输出传递，在第一耦合叶轮203、第二耦合叶轮204和液压油作用下，实现动力柔性传递，进一步在缓冲弹簧205作用下进一步实现动力柔性传递，实现双重缓冲减震，使得输出轴202动力输出相当平稳，不存在振动等问题。其中输出轴202的另一端插入至主轴104一端的肓孔1040内，主轴104转动时，输出轴202不会跟随转动，主轴104起到输出轴202另一端的支撑作用。

本实施方式优选地，所述第一叶片2031呈S形结构(如图8所示)。所述第一耦合壳体2040包括外筒体2040-1、位于外筒体2040-1内的内筒体2040-3、连接外筒体2040-1和内筒体2040-3一端的封闭板2040-2，所述外筒体2040-1、内筒体2040-3和封闭板2040-2之间形成凹腔，多个第二叶片2041包括沿外筒体2040-1内壁圆周均布设置的多个外子叶片2041-1、沿内筒体2040-3外表面圆周均布设置的多个内子叶片2041-3、沿封闭板2040-2端面圆周均布设置的多个S形叶片2041-2。当然第一叶片2031和多个第二叶片2041还可以采用现有的其他形状，此不做具体的限定。

本实施方式进一步优选地，所述减震式液压伺服马达还包括刹车机构，所述刹车机构还包括刹车耦合组件，所述刹车耦合组件包括刹车耦合外壳210、第三耦合叶轮213、第四耦合叶轮212、摆动连杆211；所述第三耦合叶轮213包括第二板体2130、沿所述第二板体2130端面圆周均布设置的多个第三叶片2131，所述第四耦合叶轮212包括第二耦合壳体2120、位于所述第二耦合壳体2120内并沿所述第二耦合壳体2120端面圆周均布设置的多个第四叶片2121；所述刹车耦合外壳210与所述液压马达本体1相连接；所述刹车耦合外壳210内填充有液压油。

所述主轴104的另一端伸入至所述刹车耦合外壳210内，所述第三耦合叶轮213和第四耦合叶轮212位于所述刹车耦合外壳210内，所述第二板体2130与所述主轴104的另一端相连接，多个所述第三叶片2131位于所述第二耦合壳体2120内，所述第三叶片2131和第四叶片2121的位置相错开，所述第四耦合叶轮212转动安装于所述刹车耦合外壳210内，所述摆动连杆211位于所述刹车耦合外壳210的外部，且所述摆动连杆211的中间与所述第二耦合壳体2120的中间相连接。其中第二耦合壳体2120上设有安装孔2120-1，主轴104的另一端插入至安装孔2120-1内，起到主轴104另一端的支撑作用。

所述刹车机构包括两子刹车组件，所述子刹车组件包括刹车片301、弹簧303、支架302、L型连杆304，所述刹车片301包括弧形块3010、位于所述弧形块3010内轮廓中间的移动块3011、分别连接于所述弧形块3010两端的两平板3012；两所述子刹车组件呈对称设置，两所述弧形块3010外包所述输出耦合外壳201，所述输出耦合外壳201上对称设有两移动槽，两所述移动块3011分别插入至两所述移动槽内并伸入至所述输出耦合外壳201内，所述移动块3011的工作面呈与所述第一耦合壳体2040外表面相配合的弧形结构；所述支架302与所述液压马达本体1相连接，所述支架302通过所述弹簧303与所述弧形块3010的外轮廓相连接。其中弧形块3010中间连接有导向柱305，支架302上设有导向柱305穿过的导向孔，弹簧303外套于导向柱305上。

两所述L型连杆304的长边与所述液压马达本体1转动安装，所述L型连杆304的短边设有腰圆孔3040，所述摆动连杆211的两端均连接有销轴2110，两所述销轴2110分别插入至两所述L型连杆304短边的腰圆孔3040内；两所述子刹车组件的平板3012位置相对，且位于同侧的两所述平板3012呈相间设置；所述L型连杆304长边的端部的横截面呈腰圆形结构；第一个L型连杆304长边的端部位于同侧的两平板3012之间，第二个L型连杆304长边的端部位于另一同侧的两平板3012之间。

本实施方式所述刹车机构呈刹车状态时，所述L型连杆304腰圆形结构的平面部分与所述平板3012相贴合，所述移动块3011的工作面贴合所述第一耦合壳体2040的外表面(如图1和2、6和8所示)，同侧的两所述平板3012之间的间距处于最小值，移动块3011在弹簧303作用下有效压紧第一耦合壳体2040的外表面，第一耦合壳体2040不会发生转动，从而输出轴202不会发生转动，以当液压马达本体1处于非工作状态时，刹车机构实现刹车固定。

当液压马达本体1处于工作状态时，刹车机构由刹车状态转换为打开状态。具体地，液压马达本体1工作时，主轴104转动，带动输出耦合组件20工作，输出轴202输出动力，同时主轴104转动带动主轴104另一端连接的第三耦合叶轮213转动，在多个第三叶片2131作用下，搅拌刹车耦合外壳210内的液压油运动，液压油运动以带动第四耦合叶轮212转动，第四耦合叶轮212转动以带动摆动连杆211摆动，其中销轴2110在腰圆孔3040内移动，摆动连杆211摆动带动两L型连杆304相对于液压马达本体1转动，使得L型连杆304转动至腰圆形结构的圆弧部分与平板3012相贴合，同侧的两平板3012之间的间距处于最大值，即两平板3012之间被撑开，移动块3011向着输出耦合外壳201的外部移动，移动块3011相对于第一耦合壳体2040脱开，不再压紧在第一耦合壳体2040外表面上，此时第一耦合壳体2040不受限制而发生转动，输出轴202输出动力，此时弹簧303处于受压状态。当液压马达本体1停止工作后，在弹簧303的弹力作用下，带动移动块3011再次压紧在第一耦合壳体2040外表面上，刹车机构实现复位。

本实施方式液压马达本体1直接采用现有的液压伺服马达即可，其中当配备刹车机构时，此现有的液压伺服马达的主轴104两端均伸出液压马达本体1。本实施方式液压马达本体1还可以采用如下结构：

所述液压马达本体1包括马达外壳101、小齿轮105、大齿轮106、油路导向板103、换向阀102、换向棘爪107、主叶片108，所述主轴104转动安装于所述马达外壳101内，所述输出耦合外壳201与所述马达外壳101的一端相连接，所述马达外壳101的另一端通过所述油路导向板103与所述刹车耦合外壳210相连接；所述换向阀102与所述油路导向板103相连接；多个所述主叶片108位于所述马达外壳101内，且多个所述主叶片108沿所述主轴104的外表面圆周均布设置。

所述马达外壳101的另一端设有第一过油口和第二过油口(图中未显示)，所述油路导向板103上设有第一中间油口1033和第二中间油口1034，所述第一中间油口1033和第二中间油口1034分别与所述第一过油口和第二过油口位置相对，所述油路导向板103上设有与所述换向阀102的第一油口相连通的进油通道一1030、与所述换向阀102的第二油口相连通的进油通道二1031，所述油路导向板103内设有齿轮安装腔1032、弧形油腔一1035和弧形油腔二1036，所述齿轮安装腔1032与所述第一中间油口1033、第二中间油口1034、进油通道一1030、进油通道二1031、弧形油腔一1035和弧形油腔二1036相连通，所述小齿轮105和大齿轮106位于所述齿轮安装腔1032内，且所述小齿轮105的数量为三个，三个所述小齿轮105呈并排设置并与所述油路导向板103转动安装，相邻两小齿轮105之间相啮合，所述大齿轮106与所述油路导向板103转动安装，所述大齿轮106与位于中间的小齿轮105相啮合，所述油路导向板103内还设有棘爪安装槽1037，所述棘爪安装槽1037与所述齿轮安装腔1032、弧形油腔一1035和弧形油腔二1036相连通，所述换向棘爪107位于所述棘爪安装槽1037内，所述换向棘爪107与所述油路导向板103弹性转动连接，具体地，换向棘爪107通过第一销轴和第一弹簧(图中未标号)与油路导向板103弹性转动连接，所述换向棘爪107的一端呈圆弧形结构，且所述换向棘爪107的一端插入至所述大齿轮106的齿槽内。

如图1-15所示，本实施方式液压马达本体1未工作时，换向棘爪107的一端插入至大齿轮106的齿槽内，实现大齿轮106的固定，从而主轴104位置固定；当液压马达本体1工作时，相应油箱内的液压油经换向阀102进入至油路导向板103的进油通道一1030内，液压油进入后经两小齿轮105进入齿轮安装腔1032，带动两小齿轮1032转动，位于中间的小齿轮105呈逆时针旋转(如图8和9所示)，其中液压油经齿轮安装腔1032后大部分液压油依次经油路导向板103的第一中间油口1033、马达外壳101另一端的第一过油口进入马达外壳101内部，另一部分液压油进入至弧形油腔一1035内，以推动换向棘爪107相对于油路导向板103转动，使得换向棘爪107的一端脱离大齿轮106的齿槽，换向棘爪107不再限定大齿轮106，从而位于中间的小齿轮105逆时针转动，带动大齿轮106顺时针转动，同时进入至马达外壳101内的液压油推动主叶片108顺时针转动；另外马达外壳101内的液压油依次经马达外壳101另一端的第二过油口、油路导向板103的第二中间油口1034、齿轮安装腔1032、进油通道二1031回油至换向阀102的第二油口，再回至相应的油箱内，实现液压油回油，以上为进油通道一1030进油，进油通道二1031回油，当进油通道二1031进油，进油通道一1030回油时工作原理相同。

本实施方式是马达外壳101的另一端内设有中间导向板109，中间导向板109与马达外壳101相连接，其中中间导向板109上设有第一导油口和第二导油口(图中未显示)，第一导油口和第二导油口分别与马达外壳101上的第一过油口和第二过油口位置相对。

本实施方式位于输出耦合外壳201外部的输出轴202上安装有编码器4，用于实时监测输出轴202的转动角度。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (5)

1.一种减震式液压伺服马达，其特征在于，包括液压马达本体、缓冲机构，所述缓冲机构包括输出耦合组件，所述输出耦合组件包括输出耦合外壳、第一耦合叶轮、第二耦合叶轮、输出轴、缓冲弹簧；所述第一耦合叶轮包括第一板体、沿所述第一板体端面圆周均布设置的多个第一叶片，所述第二耦合叶轮包括第一耦合壳体、位于所述第一耦合壳体内并呈均布设置的多个第二叶片；所述输出耦合外壳与所述液压马达本体相连接；所述输出耦合外壳内填充有液压油；

所述液压马达本体包括的主轴的一端伸入至所述输出耦合外壳内，所述第一耦合叶轮和第二耦合叶轮位于所述输出耦合外壳内，所述第一板体与所述主轴的一端相连接，多个所述第一叶片位于所述第一耦合壳体内，所述第一叶片和第二叶片的位置相错开；所述第二耦合叶轮转动安装于所述输出耦合外壳内；所述主轴的一端的端面设有盲孔；所述输出轴的一端位于所述输出耦合外壳的外部，所述输出轴伸入至所述输出耦合外壳内并穿过所述第一耦合壳体的中心孔后，所述输出轴的另一端插入至所述盲孔内，所述第一耦合壳体的中心孔内设有多个第一连接板，所述输出轴上设有多个第二连接板，所述第一连接板和第二连接板通过所述缓冲弹簧相连接。

2.根据权利要求1所述的减震式液压伺服马达，其特征在于，所述减震式液压伺服马达还包括刹车机构，所述刹车机构还包括刹车耦合组件，所述刹车耦合组件包括刹车耦合外壳、第三耦合叶轮、第四耦合叶轮、摆动连杆；所述第三耦合叶轮包括第二板体、沿所述第二板体端面圆周均布设置的多个第三叶片，所述第四耦合叶轮包括第二耦合壳体、位于所述第二耦合壳体内并沿所述第二耦合壳体端面圆周均布设置的多个第四叶片；所述刹车耦合外壳与所述液压马达本体相连接；所述刹车耦合外壳内填充有液压油；

所述主轴的另一端伸入至所述刹车耦合外壳内，所述第三耦合叶轮和第四耦合叶轮位于所述刹车耦合外壳内，所述第二板体与所述主轴的另一端相连接，多个所述第三叶片位于所述第二耦合壳体内，所述第三叶片和第四叶片的位置相错开，所述第四耦合叶轮转动安装于所述刹车耦合外壳内，所述摆动连杆位于所述刹车耦合外壳的外部，且所述摆动连杆的中间与所述第二耦合壳体的中间相连接；

所述刹车机构包括两子刹车组件，所述子刹车组件包括刹车片、弹簧、支架、L型连杆，所述刹车片包括弧形块、位于所述弧形块内轮廓中间的移动块、分别连接于所述弧形块两端的两平板；两所述子刹车组件呈对称设置，两所述弧形块外包所述输出耦合外壳，所述输出耦合外壳上对称设有两移动槽，两所述移动块分别插入至两所述移动槽内并伸入至所述输出耦合外壳内，所述移动块的工作面呈与所述第一耦合壳体外表面相配合的弧形结构；所述支架与所述液压马达本体相连接，所述支架通过所述弹簧与所述弧形块的外轮廓相连接；

两所述L型连杆的长边与所述液压马达本体转动安装，所述L型连杆的短边设有腰圆孔，所述摆动连杆的两端均连接有销轴，两所述销轴分别插入至两所述L型连杆短边的腰圆孔内；两所述子刹车组件的平板位置相对，且位于同侧的两所述平板呈相间设置；所述L型连杆长边的端部的横截面呈腰圆形结构；第一个L型连杆长边的端部位于同侧的两平板之间，第二个L型连杆长边的端部位于另一同侧的两平板之间；

所述刹车机构呈刹车状态时，所述L型连杆腰圆形结构的平面部分与所述平板相贴合，所述移动块的工作面贴合所述第一耦合壳体的外表面，同侧的两所述平板之间的间距处于最小值；所述刹车机构呈打开状态时，所述L型连杆腰圆形结构的圆弧部分与所述平板相贴合，同侧的两所述平板之间的间距处于最大值，所述移动块的工作面与所述第一耦合壳体的外表面相脱开。

3.根据权利要求1所述的减震式液压伺服马达，其特征在于，所述第一叶片呈S形结构。

4.根据权利要求1所述的减震式液压伺服马达，其特征在于，所述第一耦合壳体包括外筒体、位于外筒体内的内筒体、连接外筒体和内筒体一端的封闭板，所述外筒体、内筒体和封闭板之间形成凹腔，多个第二叶片包括沿外筒体内壁圆周均布设置的多个外子叶片、沿内筒体外表面圆周均布设置的多个内子叶片、沿封闭板端面圆周均布设置的多个S形叶片。

5.根据权利要求2所述的减震式液压伺服马达，其特征在于，所述液压马达本体包括马达外壳、小齿轮、大齿轮、油路导向板、换向阀、换向棘爪、主叶片，所述主轴转动安装于所述马达外壳内，所述输出耦合外壳与所述马达外壳的一端相连接，所述马达外壳的另一端通过所述油路导向板与所述刹车耦合外壳相连接；所述换向阀与所述油路导向板相连接；多个所述主叶片位于所述马达外壳内，且多个所述主叶片沿所述主轴的外表面圆周均布设置；

所述马达外壳的另一端设有第一过油口和第二过油口，所述油路导向板上设有第一中间油口和第二中间油口，所述第一中间油口和第二中间油口分别与所述第一过油口和第二过油口位置相对，所述油路导向板上设有与所述换向阀的第一油口相连通的进油通道一、与所述换向阀的第二油口相连通的进油通道二，所述油路导向板内设有齿轮安装腔、弧形油腔一和弧形油腔二，所述齿轮安装腔与所述第一中间油口、第二中间油口、进油通道一、进油通道二、弧形油腔一和弧形油腔二相连通，所述小齿轮和大齿轮位于所述齿轮安装腔内，且所述小齿轮的数量为三个，三个所述小齿轮呈并排设置并与所述油路导向板转动安装，相邻两小齿轮之间相啮合，所述大齿轮与所述油路导向板转动安装，所述大齿轮与位于中间的小齿轮相啮合，所述油路导向板内还设有棘爪安装槽，所述棘爪安装槽与所述齿轮安装腔、弧形油腔一和弧形油腔二相连通，所述换向棘爪位于所述棘爪安装槽内，所述换向棘爪与所述油路导向板弹性转动连接，所述换向棘爪的一端呈圆弧形结构，且所述换向棘爪的一端插入至所述大齿轮的齿槽内。

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