CN208497040U - 一种新型的机械臂关节 - Google Patents
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Abstract
一种新型的机械臂关节，包括摆动油缸驱动装置和伺服电机驱动装置；摆动油缸驱动装置的缸体内壁上设置有对称分布的两个缸体叶片支撑，用以安装缸体叶片，摆缸转子侧壁上设置有对称分布的两个转子叶片支撑，用以安装摆缸转子叶片，摆缸转子安装在缸体中，由两块封装在缸体两侧的盖板固定支撑，缸体两侧的盖板安装在盖板连接板上；伺服电机驱动装置有两个电机端盖分别固定安装在伺服电机本体两侧，伺服电机本体连接电机输出轴，电机输出轴远离所述伺服电机本体的一端安装有输出轴端法兰盘；所述伺服电机驱动装置远离所述电机输出轴一端通过两个力臂杆安装在所述摆缸转子两端。本实用新型可以承受大扭矩和输出大力矩，并同时能有较好摆动角度。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂技术领域，特别是一种基于摆动油缸驱动和伺服电机驱动综合的新型的机械臂关节。
背景技术
机械臂是目前机器人领域中得到最广泛应用的自动化机械装置，而传统的机械臂都是依据特有的任务完成设计，不能灵活的进行改变和调整，其根据需求变化的能力较弱。在现有的工业机器人中，多自由度运动大多数是由各关节的伺服电机驱动完成，而生产的最主要的问题是各关节处的伺服电机产生的驱动力矩较小，但若完全考虑增加关节轴的输出转矩，则可能导致机械臂关节轴的摆动角度受到影响。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了设计一种可以承受大扭矩和输出大力矩，并同时能有较好摆动角度的机械臂驱动关节，为达到上述目的，本实用新型所采用的具体技术方案如下：
一种新型的机械臂关节，其特征在于，包括摆动油缸驱动装置和伺服电机驱动装置；
所述摆动油缸驱动装置包括缸体、摆缸转子、盖板、盖板连接板，所述缸体为圆柱体空腔结构，其内壁上设置有对称分布的两个缸体叶片支撑，所述缸体叶片支撑用以安装缸体叶片，所述摆缸转子为圆柱体结构，其侧壁上设置有对称分布的两个转子叶片支撑，所述转子叶片支撑用以安装摆缸转子叶片，所述摆缸转子安装在所述缸体中，由两块封装在所述缸体两侧的盖板固定支撑，所述摆缸转子可在所述缸体及所述盖板中正反摆动，所述缸体两侧的盖板安装在所述盖板连接板上；
所述伺服电机驱动装置包括伺服电机本体、电机端盖以及电机输出轴和输出轴端法兰盘，所述电机端盖有两个分别固定安装在所述伺服电机本体两侧，所述伺服电机本体连接电机输出轴，所述电机输出轴远离所述伺服电机本体的一端安装有输出轴端法兰盘；
所述伺服电机驱动装置远离所述电机输出轴一端通过两个力臂杆安装在所述摆缸转子两端。
进一步地，所述缸体内壁上一周开有凹槽，所述缸体叶片支撑设置在所述凹槽中。
进一步地，所述缸体叶片支撑内安转有缸体叶片，所述转子叶片支撑中安装有摆缸转子叶片，所述转子叶片支撑以及摆缸转子叶片伸入到所述缸体内壁的凹槽中。
进一步地，所述两个缸体叶片支撑和两个转子叶片支撑配合将所述摆缸转子在所述缸体中的摆动角度限制在180°以内。
进一步地，所述力臂杆以及所述摆缸转子两端均开有相对应的键槽，所述键槽内插入键销用以固定所述摆缸转子和所述力臂杆。
进一步地，所述缸体侧壁上，所述其中一个缸体叶片支撑的两侧开有两个液压油孔，由所述液压油孔进油、排油从而通过所述转子叶片推动所述摆缸转子往复摆动。
进一步地，所述缸体叶片支撑和所示转子叶片支撑可根据所需摆动角度的不同进行数量的增加，所述液压油孔的数量相应增加。
本实用新型的有益效果如下：
本实用新型一种新型的机械臂关节有摆动油缸装置作为承重轴，其输出转矩大，摆动角度小于180°，输出端由伺服电机驱动装置构成，其输出转矩相对较小，但可实现旋转角度360°，由此既保证了本实用新型的输出转矩又保证了摆动角度。
另外，本实用新型中所述输出轴端法兰盘可安装不同的工作装置，如抓取装置、电焊装置、全景相机等以实现不同的工作目的。
附图说明
图1为本实用新型整体结构示意图
图2为本实用新型中缸体结构示意图
图3为本实用新型中摆缸转子结构示意图
图4为本实用新型中缸体与摆缸转子组合结构剖视图
图5位本实用新型中伺服电机本体结构示意图
图中：1.盖板连接板、2.盖板、3.力臂杆、4.键槽、5.摆缸转子、6.盖板螺钉、7.缸体、8.力臂杆连接板、9.电机端盖、10.伺服电机本体、11.电机输出轴、12.输出轴端法兰盘、13.端面密封圈、14.缸体叶片、15.摆缸转子叶片、16.转子叶片支撑、17.缸体叶片支撑、18.液压油孔
具体实施方式
下面结合附图及具体实施方式对本实用新型做进一步地说明：
如图1、4、5所示，一种新型的机械臂关节，包括摆动油缸驱动装置和伺服电机驱动装置。
所述摆动油缸驱动装置包括缸体7、摆缸转子5、盖板2、盖板连接板1。所述盖板2有两块通过若干个盖板螺钉6分别安装在所述缸体7两侧，对所述缸体7内部起到密封作用。所述盖板2上开有通孔，所述摆缸转子5安装在所述缸体7中，两侧从所述通孔中伸出。所述缸体7通过两块所述盖板2安装在所述盖板连接板1上。
所述摆缸转子5两侧安装有力臂杆3，所述力臂杆3远离所述摆缸转子5的一端安装有力臂杆连接板8。
所述伺服电机驱动装置包括伺服电机本体10、电机端盖9以及电机输出轴11和输出轴端法兰盘12，所述电机端盖9有两个分别固定安装在所述伺服电机本体10的两侧，所述伺服电机本体10连接所述电机输出轴11，所述电机输出轴11远离所述伺服电机本体10的一端安装有输出轴端法兰盘12。其中，远离所述电机输出轴11的电机端盖9将所述伺服电机驱动装置安装在所述力臂杆连接板8上。
再如图1所示，所述力臂杆3以及所述摆缸转子5两端均开有相对应的键槽4，所述键槽4内插入键销用以固定所述摆缸转子5和所述力臂杆3。
如图2所示，优选地，所述缸体7内壁设置有两个缸体叶片支撑17，所述两个缸体叶片支撑17呈180°对称分布，用以限制所述摆缸转子5的摆动角度在180°以内，所述缸体叶片支撑17中安装有缸体叶片14。应当理解，可以根据实际工况需要的摆动角度对所述缸体7内的缸体叶片支撑17进行增加。所述缸体7侧壁上，所述其中一个缸体叶片支撑17的两侧开有两个液压油孔18，当一个液压油孔18进油的时候另一个液压油孔18排油，从而通过液压油推动所述摆缸转子叶片15进而带动所述摆缸转子5在所述缸体7中做往复摆动。
如图3所示，优选地，所述摆缸转子5的外壁上设置有两个转子叶片支撑16，所述两个转子叶片支撑16呈180°对称分布，用以配合所述两个缸体叶片支撑17限制所述摆缸转子5的摆动角度在180°以内，所述转子叶片支撑16中安装有摆缸转子叶片15。应当理解，可以根据实际工况需要的摆动角度对所述摆缸转子5上的叶片支撑16进行增加。例如，分别增加一个缸体叶片支撑17和一个转子叶片支撑16，所述三个缸体叶片支撑17呈120°分布，所述三个转子叶片支撑16呈120°分布，同时增加一个液压油孔18，由此本实用新型所述摆缸转子5的摆动角度被限制在120°以内。如前所述仅为本实用新型改变摆动角度的一个实施例，当所需要摆动角度更小时，所述缸体叶片支撑17、转子叶片支撑16、液压油孔18以及缸体叶片14、摆缸转子叶片15均可进行相应增加。
再如图1所示，所述输出轴端法兰盘12可安装不同的工作装置，如抓取装置、电焊装置、全景相机等以实现不同的工作目的。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种新型的机械臂关节，其特征在于：包括摆动油缸驱动装置和伺服电机驱动装置；
所述摆动油缸驱动装置包括缸体、摆缸转子、盖板、盖板连接板，所述缸体为圆柱体空腔结构，其内壁上设置有对称分布的两个缸体叶片支撑，所述缸体叶片支撑用以安装缸体叶片，所述摆缸转子为圆柱体结构，其侧壁上设置有对称分布的两个转子叶片支撑，所述转子叶片支撑用以安装摆缸转子叶片，所述摆缸转子安装在所述缸体中，由两块封装在所述缸体两侧的盖板固定支撑，所述摆缸转子可在所述缸体及所述盖板中正反摆动，所述缸体两侧的盖板安装在所述盖板连接板上；
所述伺服电机驱动装置包括伺服电机本体、电机端盖以及电机输出轴和输出轴端法兰盘，所述电机端盖有两个分别固定安装在所述伺服电机本体两侧，所述伺服电机本体连接电机输出轴，所述电机输出轴远离所述伺服电机本体的一端安装有输出轴端法兰盘；
所述伺服电机驱动装置远离所述电机输出轴一端通过两个力臂杆安装在所述摆缸转子两端。
2.根据权利要求1所述的一种新型的机械臂关节，其特征在于：所述缸体内壁上一周开有凹槽，所述缸体叶片支撑设置在所述凹槽中。
3.根据权利要求2所述的一种新型的机械臂关节，其特征在于：所述缸体叶片支撑内安转有缸体叶片，所述转子叶片支撑中安装有摆缸转子叶片，所述转子叶片支撑以及摆缸转子叶片伸入到所述缸体内壁的凹槽中。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种新型的机械臂关节，其特征在于：所述两个缸体叶片支撑和两个转子叶片支撑配合将所述摆缸转子在所述缸体中的摆动角度限制在180°以内。
5.根据权利要求1所述的一种新型的机械臂关节，其特征在于：所述力臂杆以及所述摆缸转子两端均开有相对应的键槽，所述键槽内插入键销用以固定所述摆缸转子和所述力臂杆。
6.根据权利要求4所述的一种新型的机械臂关节，其特征在于：所述缸体侧壁上，所述其中一个缸体叶片支撑的两侧开有两个液压油孔，由所述液压油孔进油、排油从而通过所述转子叶片推动所述摆缸转子往复摆动。
7.根据权利要求6所述的一种新型的机械臂关节，其特征在于：所述缸体叶片支撑和所示转子叶片支撑可根据所需摆动角度的不同进行数量的增加，所述液压油孔的数量相应增加。
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| CN201821079279.7U CN208497040U (zh) | 2018-07-09 | 2018-07-09 | 一种新型的机械臂关节 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN108656149A (zh) * | 2018-07-09 | 2018-10-16 | 武汉科技大学 | 一种新型的机械臂关节 |
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2018
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