CN112875290B - 产品自动上下料装置及自动测试设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种产品自动上下料装置及自动测试设备，属于机械设备领域，包括上料机构、测试平台和下料机构，上料机构将放有产品的底托传送至取料工位；测试平台将传送至取料工位的底托移动至测试工位，并将测试的产品随底托传送至下料工位；下料机构将传送至下料工位的底托连同产品从测试平台取走。本发明提供的装置及设备，通过上料机构实现自动上料，通过测试平台将放置有产品的底托送至测试工位，测试后送至下料机构实现自动下料；通过自动对接和自动纠偏，保证高频接头焊接位置的良好一致性，避免低频接头焊接位置一致性差的问题，避免插头对接的失败，提高整个产品测试过程的自动化程度，实现产品的自动测试，降低劳动强度，提高测试效率。

Description

产品自动上下料装置及自动测试设备

技术领域

本发明属于机械设备技术领域，更具体地说，是涉及一种产品自动上下料装置及自动测试设备。

背景技术

在实际机械生产过程中，产品加工完成后需要进行测试，以确定产品的性能，目前产品测试存在的不足在于：需要手动放置到测试平台，需要人工全天候值守，上下料效率低，劳动强度大；测试完全依靠人眼识别定位，对位效率低下，且需要依靠人工经验，对位准确度低；测试时需要手动测试探针，接触力不均匀，测试不准确且影响探针的使用寿命。

发明内容

本发明的目的在于提供一种产品自动上下料装置及自动测试设备，旨在解决测试产品上下料效率低，手工定位效率低，定位准确度差，手动探针接触力不均匀，探针寿命短的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种产品自动上下料装置，包括：上料机构、测试平台和下料机构，上料机构用于将放有产品的底托传送至取料工位；测试平台用于将传送至所述取料工位的所述底托移动至测试工位，并将经测试的产品随所述底托传送至下料工位；下料机构用于将传送至所述下料工位的所述底托连同产品从所述测试平台取走。

作为本申请另一实施例，所述测试平台包括直线滑轨和随所述直线滑轨同步移动的夹紧组件，所述夹紧组件用于加紧所述底托；所述夹紧组件包括与所述直线滑轨的滑板连接的第一方向定位元件和第二方向定位元件，所述第一方向定位元件包括与所述滑板连接的第一方向气缸和第一方向定位夹爪，所述第一方向气缸驱动所述第一方向定位夹爪开合，夹持所述底托；所述第二方向定位元件位于所述第一方向定位元件的上方，所述第二方向定位元件包括与所述滑板连接的第二方向气缸和第二方向定位夹爪，所述第二方向气缸驱动所述第二方向定位夹爪开合，夹持所述底托；所述第一方向与所述第二方向垂直，且所述第一方向或所述第二方向与所述直线滑轨移动的方向一致；所述底托通过所述第一方向定位元件和所述第二方向定位元件实现三个方向的三维定位。

作为本申请另一实施例，所述第一方向定位夹爪包括用于承托所述底托的托爪，实现所述底托的Z向定位。

作为本申请另一实施例，所述第二方向定位夹爪包括定位销，所述定位销适配设置于所述底托相对的两侧的定位孔。

作为本申请另一实施例，所述第二方向定位夹爪还包括弹性缓冲销，所述弹性缓冲销在自由状态伸出的长度小于所述定位销伸出的长度。

作为本申请另一实施例，所述滑板上设有用于导向所述第一方向定位夹爪的第一方向导轨和用于导向所述第二方向定位夹爪的第二方向导轨。

作为本申请另一实施例，所述下料机构包括顶料组件和储存组件，所述顶料组件包括顶升气缸和与所述顶升气缸连接的顶料盘；所述储存组件包括定位板、卡位块、托块和支撑轴，所述支撑轴的两端固定于所述定位板上，所述托块与所述支撑轴转动连接，所述卡位块卡接在所述定位板上的卡位孔，同一层的所述支撑轴、所述托块和所述卡位块构成一个物料存储工位；所述顶料盘向上顶升送至所述下料工位的所述底托，所述底托拨动所述托块向上转动，直至所述底托升至最上层的所述托块的上方，所述顶料盘回落，所述底托支撑在复位的所述托块上，所述卡位块抵顶在所述托块上，使所述托块在所述底托和所述卡位块的作用下平衡；依次将测试完毕的底托顶升层叠储存在所述储存组件内。

作为本申请另一实施例，所述上料机构包括上料模组和与所述上料模组连接的托架，所述底托层叠在所述托架上；所述取料工位设有用于导向所述底托的上料导正块。

作为本申请另一实施例，所述底托的外沿设有外法兰边，所述底托的内部设有用于承托产品的内法兰边，所述内法兰边相对的两侧分别设有用于将产品限制在所述内法兰边上的卡扣；所述底托的上表面和下表面分别设有用于层叠限位的凸块或凹槽，所述底托层叠在所述上料机构等待上料，下料后层叠储存在下料机构。

本发明还提供一种自动测试设备，包括：所述的产品自动上下料装置、自动对接机构、机器人测试机构、向上校准相机组件，自动对接机构位于所述测试平台的下方，用于与上方的测试产品插接，所述自动对接机构包括二维移动模组、随所述二维移动模组移动的测试接头和用于纠偏所述测试接头的自动纠偏块；机器人测试机构设置于所述测试平台上，所述机器人测试机构包括安装于机械臂的探针、用于采集探针压力的压力传感器和对位相机；向上校准相机组件，位于所述测试平台的下方，用于校准所述探针的位置。

本发明提供的产品自动上下料装置的有益效果在于：与现有技术相比，本发明产品自动上下料装置，通过上料机构实现自动上料，测试平台将放置有产品的底托送至测试工位进行测试，测试后经测试平台送至下料机构实现自动下料，通过自动上下料，实现连续上下料且全天无人值守，降低劳动强度，提高上下料效率。

本发明提供的自动测试设备，通过自动上下料、自动对接，实现产品的自动测试及全天候无人值守；通过自动对接机构、机器人测试机构、向上校准相机组件解决手工测试完全依靠人眼识别定位，对位效率低的问题；通过自动对接及机器人测试，相机校准等，无需手动操纵测试探针，避免了测试探针接触不均匀的问题，同时，也避免了探针损坏的问题，提高了探针的使用寿命；产品接头位置的一致性较好，能够避免造成插头对接的失败，提高整个利用自动对接和纠偏，提高低频接头焊接位置的一致性，及保证高频接头焊接位置的一致性，避免插头对接的失败，提高整个产品测试过程的自动化程度，实现产品的自动测试，降低劳动强度，提高测试效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的自动测试设备的结构示意图一；

图2为本发明实施例提供的自动测试设备的结构示意图二；

图3为图1提供的测试平台上各部件的结构示意图；

图4为图3所示的测试平台的正面结构示意图；

图5为图4所示的测试平台的背面的结构示意图；

图6为图4所示的测试平台去掉底托的正面结构示意图；

图7为图6所示的测试平台去掉底托的背面结构示意图；

图8为图4所示的测试平台去掉第二定位组件的正面结构示意图；

图9为图8所示的测试平台去掉第二定位组件的背面结构示意图；

图10为图4所示的测试平台的卡扣的正面和背面结构示意图；

图11为图4所示的自动测试设备中的底托的正面结构示意图；

图12为图4所示的自动测试设备中的底托的背面结构示意图；

图13为图4所示的自动测试设备中的第二方向定位夹爪的结构示意图；

图14为图5所示的自动测试设备中的第一方向定位夹爪的结构示意图；

图15为图4所示的自动测试设备中的滑板的结构示意图；

图16为本发明实施例提供的自动上下料装置的结构示意图一；

图17为本发明实施例提供的自动上下料装置的结构示意图二；

图18为图17提供的自动上下料装置的下料机构的结构示意图一；

图19为图17提供的自动上下料装置的下料机构的结构示意图二；

图20为图17提供的自动上下料装置的自动对接机构的结构示意图；

图21为图17提供的自动上下料装置的上料机构的结构示意图；

图22为本发明实施例提供的自动测试设备的外观立体结构示意图一；

图23为本发明实施例提供的自动测试设备的外观立体结构示意图二。

图中：1、机架1；2、上料导正块；3、底托；31、凸块；32、内法兰边；33、定位销孔；34、卡扣；35、凹槽；36、定位安装孔；37、外法兰边；38、定位孔；4、上料机构；41、托架；42、第一电机；43、上料模组；5、测试平台；51、滑板；511、第二方向导轨；512、第一方向导轨；52、直线滑轨；53、夹紧组件；531、第二方向气缸；532、第二方向定位夹爪；533、弹性缓冲销；534、定位销；535、第一方向气缸；536、第一方向定位夹爪；54、第二电机；6、工控电脑；7、自动对接机构；71、二维移动模组；72、顶升电缸；73、顶升对接气缸；74、接头固定母体；75、高频接头；76、低频接头；8、键盘；9、下料机构；91、顶料盘；92、顶升气缸；93、托块；94、支撑轴；95、卡位孔；96、卡位块；97、定位板；10、机器人测试机构；101、对位相机；102、压力传感器；103、探针；104、机械臂；11、非常规测试平台；12、测试基板；13、控制主板；14、向上校准相机组件；15、箱体。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请一并参阅图1及图2、图16及图17，现对本发明提供的产品自动上下料装置进行说明。所述产品自动上下料装置，包括上料机构4、测试平台5和下料机构9，上料机构4用于将放有产品的底托3传送至取料工位；测试平台5用于将传送至所述取料工位的底托3移动至测试工位，并将经测试的产品随底托3传送至下料工位；下料机构9用于将传送至下料工位的底托3连同产品从测试平台5取走。

本发明提供的产品自动上下料装置，与现有技术相比，通过上料机构4实现自动上料，测试平台5将放置有产品的底托3送至测试工位进行测试，测试后经测试平台5送至下料机构9实现自动下料，通过自动上下料，实现连续上下料且全天无人值守，降低劳动强度，提高测试效率。

可选地，参见图1至图2，上料机构4、测试平台5和下料机构9均安装在机架1上，在后提供的具体实施例中的机构、组件或部件，也都安装在机架1上，后面不再对对此赘述。

为了解决带有产品的底托3在测试过程中定位不准确的问题，本发明提供的产品自动上下料装置采用的技术手段如下：请参阅图1至图15，测试平台5包括直线滑轨52和随直线滑轨52同步移动的夹紧组件53，夹紧组件用于加紧底托3；夹紧组件53包括与直线滑轨52的滑板51连接的第一方向定位元件和第二方向定位元件，第一方向定位元件包括与滑板51连接的第一方向气缸535和第一方向定位夹爪536，第一方向气缸535驱动第一方向定位夹爪536开合，夹持底托3；第二方向定位元件位于第一方向定位元件的上方，第二方向定位元件包括与滑板51连接的第二方向气缸531和第二方向定位夹爪532，第二方向气缸531驱动第二方向定位夹爪532开合，夹持底托3；第一方向与第二方向垂直，且第一方向或第二方向与直线滑轨52移动的方向一致；底托3通过第一方向定位元件和第二方向定位元件实现三个方向的三维定位。

本实施例通过上下方位的两对夹爪，将底托3从前后左右四个方位夹紧，对底托3实现准确定位。

其中，测试平台5还包括测试基板12，测试基板12支撑在机架1上。

可选地，上料机构4和下料机构9分设在机架1的左右两侧，且垂直上下料，结合准确定位及在取料工位设置的上料导正块2，整个测试过程实现了全自动化，效率高，设备运用广泛，可以穿插在各种生产线的工站中，解决了大多数产品测试过程中需实现的XYZ等多个方向的精确定位问题，成本低，结构紧凑，运行稳定，定位精准。

可选地，参见图13及图14，第一方向定位夹爪536和第二方向定位夹爪532均为U形框架，夹紧的两个第一方向定位夹爪536构成矩形框，合围在底托3的四周，同理，第二方向定位夹爪532构成的矩形框，也合围在底托3的四周。

可选地作，请参阅图14，第一方向定位夹爪536包括用于承托底托3的托爪，实现底托3的Z向定位。每个第一方向定位夹爪536的内侧设有两个托爪，当夹紧组件53移动到取料工位时，第一方向气缸535动作，带动第一方向定位夹爪536张开，支撑在底托3的外法兰边37上。

为了解决底托3定位不精确的问题，参阅图4至图9，产品自动上下料装置的第二方向定位夹爪532包括定位销534，定位销534适配设置于底托3相对的两侧的定位孔38。当下方的第一方向定位夹爪536托起底托3后，第二方向定位气缸回收，使第二方向定位夹爪532向底托3移动，定位销534插入定位孔38内，实现对底托3的定位和夹持。本实施例中，每个第二方向定位夹爪532设有两个定位销534。当第二方向定位夹爪532夹持住底托3后，第一方向定位夹爪536可以打开。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，请参阅图4至图9，所述第二方向定位夹爪532还包括弹性缓冲销533，所述弹性缓冲销533在自由状态伸出的长度小于所述定位销534伸出的长度。弹性缓冲销533包括设置于第二方向定位夹爪532的盲孔内的弹簧和与弹簧连接的缓冲销，当定位销534插入定位孔38时，弹性缓冲销533的端部抵顶在底托3的侧面，弹簧受挤压储存弹力；当测试完毕，底托3与第二方向定位夹爪532脱离时，借助弹性缓冲销533的弹力，可以使底托3及时与第二方向定位夹爪532脱离。

参见图4至图9，为了避免第一方向定位夹爪536和第二方向定位夹爪532移动时发生偏斜，在滑板51上设有用于导向第一方向定位夹爪536的第一方向导轨512和用于导向第二方向定位夹爪532的第二方向导轨511。

为了灵活调节第一方向气缸535和第二方向气缸531的行程，达到对底托3夹持定位的目的，气缸上设有用于调节行程的限位螺母。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，请参阅图1至图2、图17至图19、图21，下料机构9包括顶料组件和储存组件，顶料组件包括顶升气缸92和与顶升气缸92连接的顶料盘91；储存组件包括定位板97、卡位块96、托块93和支撑轴94，支撑轴94的两端固定于定位板97上，托块93与所述支撑轴94转动连接，卡位块96卡接在定位板97上的卡位孔95，同一层的支撑轴94、托块93和卡位块96构成一个物料存储工位；顶料盘91向上顶升送至下料工位的底托3，底托3拨动托块93向上转动，直至底托3升至最上层的托块93的上方，顶料盘91回落，底托3支撑在复位的托块93上，卡位块96抵顶在托块93上，使托块93在底托3和卡位块96的作用下平衡；依次将测试完毕的底托3顶升层叠储存在储存组件内。

当经测试的底托3及产品通过直线滑轨52移动到下料工位，下方的第一方向定位夹爪536先收回，支撑在底托3的外法兰边37上，上方的第二方向定位夹爪532再打开，底托3依靠第二方向定位夹爪532夹持，顶料盘91上移，直至承托底托3，然后第一方向定位夹爪536打开，顶料盘91下移，避让夹紧组件53，夹紧组件53随直线滑轨52返回，顶料盘91上移直至底托3支撑在储存层位上。

可选地，参见图18及图19，托块93为偏心块，托块93在偏心的作用下，两端的承托部处于一上一下的状态；其中，每个支撑轴94上设有至少两个托块93每个托块93的两侧通过螺母或卡簧限位。定位板97上自上至下，设有均匀设有多个长条孔，用于安装卡位块96，其中，卡位块96通过螺栓限位在长条孔上，也便于卡位块96沿长条孔的滑动调节位置；支撑轴94的两端也通过螺钉或螺栓连接在定位板97上。

可选地，参见图16，下料机构9与上料机构4的结构相同。其中，两种下料机构9不同时出现在设备中。

可选地，参见图1及图2、图16及图17、图21上料机构4包括上料模组43和与上料模组43连接的托架41，底托3层叠在托架41上；取料工位设有用于导向底托3的上料导正块2。当上料机构4上层叠的底托3上升到取料工位时，通过设置的四个上料导正块2，对底托3的前后左右四个方向实现导向，实现底托3的第一级纠正。可选地，上料导正块2为L形弯板，并在两侧设有导入斜面，以便于底托3的进入。其中，上料模组43为线性滑轨。

参见图4至图12，上述的第一方向定位夹爪536支撑在底托3的外法兰边37，对底托3的Z向定位，实现底托3的第二级自动纠正；第二方向定位夹爪532的定位销534插入底托3的定位孔38内，对底托3实现第三级自动纠正。通过对待测产品的XYZ等多个方向进行精确定位，提高了定位的精准性和平稳性，且通过上料导正块2和气缸夹爪的定位，定位简单，实施方便。本发明通过三级纠偏，提高低频接头焊接位置对位的一致性，避免接头损坏及提高对位的准确性。

为了层叠定位及测试的定位，参见图11及图12，底托3的外沿设有外法兰边37，底托3的内部设有用于承托产品的内法兰边32，内法兰边32相对的两侧分别设有用于将产品限制在内法兰边32上的卡扣34，当产品放置在内法兰边32上后，卡扣34限制产品Z向位移。本发明提供的测试平台，通过滑轨及气缸的结合，对底托进行夹持和定位，通过底托夹持和定位产品，底托上设有两个产品支撑位，具有结构简单，制作容易，测试平台及底托具有较好的通用性和较低的制作成本。

可选地，参见图4至图9、图11及图12，底托3的上表面和下表面分别设有用于层叠限位的凸块31或凹槽35，例如，每个底托3的上表面设置L形凸块31，下表面对应的位置设置L形凹槽35，上下两个底托3层叠时，凸块31与凹槽35配合，对层叠的底托3实现定位，其中，在底托3的四角分别设有凸块31或凹槽35，底托3层叠在所述上料机构4等待上料，下料后层叠储存在下料机构9。

为了进一步的提高产品定位的准确性，参见图4至图9、图11及图12，避免在底托3上的产品偏移，在内法兰边32上设有用于产品定位的定位销孔33，通过定位销534钉将产品固定在底托3上。本实施例的底托3上设有两个产品放置槽，每个放置槽内设有四个定位销孔33。

可选地，参见图4至图9、图11及图12，在底托3的内法兰边32上还设有将底托3与滑板51定位的定位安装孔36。

可选地，参见图4至图10，卡扣34包括能绕连接轴翻转的弹性锁舌，连接轴的两端安装在底托3的内法兰边32的开口槽上，在连接轴上设有扭簧；当放置产品时，利用产品向下抵压弹性锁舌，使弹性锁舌弹性压缩并向下翻转，将产品放置在内法兰边32上，弹性锁舌复位后，将产品锁止在底托3上。

本发明还提供一种自动测试设备，参见图1至图3、图20至图23，包括：所述的产品自动上下料装置、自动对接机构7、机器人测试机构10、向上校准相机组件14，自动对接机构7位于测试平台5的下方，用于与上方的测试产品插接，自动对接机构7包括二维移动模组71、随二维移动模组71移动的测试接头和用于纠偏测试接头的自动纠偏块；机器人测试机构10设置于测试平台5上，机器人测试机构10包括安装于机械臂104的探针103、用于采集探针103压力的压力传感器102和对位相机101；向上校准相机组件14位于测试平台5的下方，用于校准所述探针103的位置。

本发明提供的自动测试设备，在自动化生产线中，对于某些需要测试的产品往往需要测试线连接完成之后，才能进行正常的测试工作，但对于测试线插头与待测产品接头的对接的难点，本发明通过自动对接机构7、机器人测试机构、向上校准相机组件，实现产品的自动测试及全天候无人值守；通过自动对接机构、机器人测试机构、向上校准相机组件解决手工测试完全依靠人眼识别定位，对位效率低的问题；通过自动对接及机器人测试，相机校准等，无需手动操纵测试探针，避免了测试探针接触不均匀的问题，同时，也避免了探针损坏的问题，提高了探针的使用寿命；产品接头位置的一致性较好，能够避免造成插头对接的失败，提高整个利用自动对接和纠偏，提高低频接头焊接位置的一致性，及保证高频接头焊接位置的一致性，避免插头对接的失败，提高整个产品测试过程的自动化程度，实现产品的自动测试，降低劳动强度，提高测试效率。

利用本发明提供的测试设备，与现有技术对比如下：原识别定位时间≥60s；现识别定位时间只需2s，大大提高了识别定位的效率。二维移动模组71带动测试接头，实现XY两个方位的移动，以对准产品的不同部位，顶升对位气缸实现Z向移动，实现三维精确对位。

可选地，参见图20，自动对接机构7包括竖向顶升电缸72、通过辅板连接的三个顶升对接气缸73，顶升气缸92的上端设有接头固定母体74，接头固定母体74上设有高频接头75和低频接头76，接头固定母体74的上面设有自动纠偏块，自动纠偏块上设有与低频接头76间隙配合的纠偏孔，实现低频接头76±4mm及±3°的偏差，以便于低频接头76与上面的产品插接。其中，电缸和气缸可以互换，也可以采用气缸实现伸缩顶升，通过调节气缸的减压阀压力值，可以有效防止因误插对测试产品的破坏。

可选地，参见图2，向上校准相机组件14包括向上相机固定板，调节座安装在向上相机固定板上，调节座上安装向上校准相机、向上镜头，向上光源借助向上光源板与调节座连接。通过向上校准相机组件14，对探头进行校准，提高测试的准确性。

可选地，在机架1上安装有位置传感器，精确采集各部件移动的位置。

作为一个完整的测试设备，参见图22及图23，还包括箱体15，箱体15上设有前门、侧门和后门，上述各机构或组件均在箱体15内，箱体15内还设有工控电脑6和控制主板13，箱体15外设有键盘8和显示器，并配备鼠标操作。

可选地，箱体底部设有支脚和行走轮，便于支撑和移动。

本发明提供的自动测试过程如下：

本发明的上下料工作原理如下：参见图1及图2，待测产品通过产品定位销钉实现与底托XY方向的精确定位，通过卡扣34限制产品Z方向的运动，操作人员只需拨动弹性锁舌绕连接轴旋转即可实现产品的放入，在卡位弹簧弹簧力的作用下，弹性锁舌可以将产品精确的卡在底托3，放置产品的底托3通过凸块31和凹槽35层叠限位，第一电机42驱动上料模组43，经过上料导正块2的进一步导正，实现第一级自动纠正功能，实现待测产品的上料；测试台工作时，先由第二电机54带动直线滑轨52运动，将夹紧组件53运动至上料上方合适位置，通过电磁阀控制第一方向气缸535夹紧闭合，带动第一方向定位夹爪536运动，并使第一方向定位夹爪536前端两边各距产品的底托30.5mm，以保证不至于出现卡盘现象，实现第二级自动纠正功能，使运动更加顺畅；第一电机42带动其余上料待测产品向下移动至合适位置，电磁阀控制第二方向气缸531闭合，带动第二方向定位夹爪532运动，通过设有的定位销534与产品定位孔38紧密配合，实现第三级自动纠正功能；第二电机54带动直线滑轨52运动，进而将测试产品移动至测试位置，测试完毕后，第二电机54带动直线滑轨52运动，进而将测试产品移动至下料位置，第一方向定位夹爪536和第二方向定位夹爪532反向运动，实现下料动作。

测试过程如下：

产品移动到测试位置，对位相机101进行图像识别，准确定位出待测产品的插头中心位置以及待测试点位置，精确识别之后，位于测试基板12下方的自动对接机构7由X、Y两个方向的移动模组带动移动至产品下方，通过顶升对接气缸实现产品的对接。单种产品只需一个顶升对接气缸即可，本实施例设置三个顶升对接气缸73，可以分别对应待测的三种不同产品的三个位置及接头种类(例如高频接头和低频接头)，兼容三种不同产品，增加设备的通用性。

对于不同待测产品，首先与之对应的气缸的电磁阀打开，带动顶升气缸92作用将相应测试接头顶起，下面的顶升电缸72将测试接头进一步顶起，考虑到待测产品低频插头位置的一致性较差而高频插头一致性较好，此处设有自动纠偏块，位于接头固定母体74内部，常态下，该自动纠偏块基本位于中心，在对接插头等外部作用力下，最大可以实现±4mm位移偏差以及±3度的角度偏差，可以保证低频接头76顺利对接产品测试接头；为了起到进一步保护产品的功能，接头固定母体74上方设置有与待测产品相互配合的对位销钉。

插头对接完成后，机器人带动测试探头、对位相机101等部件移动至待测产品上方合适位置，机器人Z轴向下移动，通过压力传感器102精确检测，保证测试探头与待测产品测试头点精确对接。

考虑到存在更换测探头的情况，专门设置了向上校准相机组件14，通过其上固定连接的向上校准相机、上镜头和光源灯部件判断测探头三根测试针的位置以及角度，设有调节座，可以方便调节校准相机各部件的上下位置。可选地，调节座为气缸或电缸，也可以是调节螺栓螺母结构。

实际生产过程中，常规待测产品之外存在诸多非常规异形待测产品，为此设置了非常规测试平台11，可手动上料，单独测试，测试时需要机器人的带动机械臂104转动到非常规测试平台11的上面。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.产品自动上下料装置，其特征在于，包括：

上料机构，用于将放有产品的底托传送至取料工位；

测试平台，用于将传送至所述取料工位的所述底托移动至测试工位，并将经测试的产品随所述底托传送至下料工位；以及

下料机构，用于将传送至所述下料工位的所述底托连同产品从所述测试平台取走；

所述测试平台包括直线滑轨和随所述直线滑轨同步移动的夹紧组件，所述夹紧组件用于夹 紧所述底托；

所述夹紧组件包括与所述直线滑轨的滑板连接的第一方向定位元件和第二方向定位元件，所述第一方向定位元件包括与所述滑板连接的第一方向气缸和第一方向定位夹爪，所述第一方向气缸驱动所述第一方向定位夹爪开合，夹持所述底托；

所述第二方向定位元件位于所述第一方向定位元件的上方，所述第二方向定位元件包括与所述滑板连接的第二方向气缸和第二方向定位夹爪，所述第二方向气缸驱动所述第二方向定位夹爪开合，夹持所述底托；

所述第一方向与所述第二方向垂直，且所述第一方向或所述第二方向与所述直线滑轨移动的方向一致；所述底托通过所述第一方向定位元件和所述第二方向定位元件实现三个方向的三维定位；

所述第二方向定位夹爪包括定位销，所述定位销适配设置于所述底托相对的两侧的定位孔；

所述第二方向定位夹爪还包括弹性缓冲销，所述弹性缓冲销在自由状态伸出的长度小于所述定位销伸出的长度。

2.如权利要求1所述的产品自动上下料装置，其特征在于，所述第一方向定位夹爪包括用于承托所述底托的托爪，实现所述底托的Z向定位。

3.如权利要求1所述的产品自动上下料装置，其特征在于，所述滑板上设有用于导向所述第一方向定位夹爪的第一方向导轨和用于导向所述第二方向定位夹爪的第二方向导轨。

4.如权利要求1所述的产品自动上下料装置，其特征在于，所述下料机构包括顶料组件和储存组件，所述顶料组件包括顶升气缸和与所述顶升气缸连接的顶料盘；

所述储存组件包括定位板、卡位块、托块和支撑轴，所述支撑轴的两端固定于所述定位板上，所述托块与所述支撑轴转动连接，所述卡位块卡接在所述定位板上的卡位孔，同一层的所述支撑轴、所述托块和所述卡位块构成一个物料存储工位；所述顶料盘向上顶升送至所述下料工位的所述底托，所述底托拨动所述托块向上转动，直至所述底托升至最上层的所述托块的上方，所述顶料盘回落，所述底托支撑在复位的所述托块上，所述卡位块抵顶在所述托块上，使所述托块在所述底托和所述卡位块的作用下平衡；依次将测试完毕的底托顶升层叠储存在所述储存组件内。

5.如权利要求1所述的产品自动上下料装置，其特征在于，所述上料机构包括上料模组和与所述上料模组连接的托架，所述底托层叠在所述托架上；所述取料工位设有用于导向所述底托的上料导正块。

6.如权利要求1所述的产品自动上下料装置，其特征在于，所述底托的外沿设有外法兰边，所述底托的内部设有用于承托产品的内法兰边，所述内法兰边相对的两侧分别设有用于将产品限制在所述内法兰边上的卡扣；所述底托的上表面和下表面分别设有用于层叠限位的凸块或凹槽，所述底托层叠在所述上料机构等待上料，下料后层叠储存在下料机构。

7.自动测试设备，其特征在于，包括：

如权利要求1-6任一项所述的产品自动上下料装置；

自动对接机构，位于所述测试平台的下方，用于与上方的测试产品插接，所述自动对接机构包括三维移动模组、随所述三维移动模组移动的测试接头和用于纠偏所述测试接头的自动纠偏块；

机器人测试机构，设置于所述测试平台上，所述机器人测试机构包括安装于机械臂的探针、用于采集探针压力的压力传感器和对位相机；和

向上校准相机组件，位于所述测试平台的下方，用于校准所述探针的位置。

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