CN112857833A - 智能车环境感知系统的实验台架 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能车环境感知系统的实验台架，包括：承重底盘；支撑立柱，支撑立柱为多个，多个支撑立柱的下端连接在承重底盘上；装调台架，装调台架位于承重底盘的上方，且连接在多个支撑立柱上；安装座，安装座可移动地安装在支撑立柱或者装调台架上，安装座用于安装智能车的环境感知检测器，安装座为多个；支撑立柱为型材件，装调台架为由型材件组成的框架，型材件的线槽构成安装座位置调节的滑道。本发明实施例实验台架，能减少融合算法的开发与验证对实验车的过度依赖，提高验证效率，降低验证难度，提高验证过程的安全性，同时该实验台架结构简单，设计布局合理，便于环境感知检测器的精确装调。

Description

智能车环境感知系统的实验台架

技术领域

本发明属于智能车环境感知领域，尤其是涉及一种智能车环境感知系统的实验台架。

背景技术

目前，在自动驾驶开发的早期开发阶段，感知和控制决策执行等自动驾驶开发环境是并行的，控制决策执行先是进行算法模拟，环境感知开发传感器通信驱动和感知算法验证，这个阶段没必要把线控底盘和台架组合使用。但是没有台架承载，自动驾驶关键传感器又没有条件去验证多传感器融合效果，而且实验室环境不能完全代替实际路况，该阶段开发验证过程中过度依赖实验车，验证效率低，验证难度高，同时实车验证具有安全风险。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种智能车环境感知系统的实验台架，该智能车环境感知系统的实验台架可辅助进行多传感器融合算法开发和验证，提高验证过程的安全性。

根据本发明实施例的智能车环境感知系统的实验台架，包括：承重底盘；支撑立柱，所述支撑立柱为多个，多个所述支撑立柱的下端连接在所述承重底盘上；装调台架，所述装调台架位于所述承重底盘的上方，且连接在多个所述支撑立柱上；安装座，所述安装座可移动地安装在所述支撑立柱或者所述装调台架上，所述安装座用于安装智能车的环境感知检测器，所述安装座为多个；其中，所述支撑立柱为型材件，所述装调台架为由型材件组成的框架，所述型材件的线槽构成所述安装座位置调节的滑道。

本发明实施例实验台架，可以作为多个环境感知检测器的融合算法开发、验证的载体，而且结构简单、成本低，实验方便。通过将安装座设置成可移动，方便在算法开发阶段、初步验证阶段对环境感知检测器的位置进行调整。方便适应不同款式的智能车的安装位置进行调整，从而有利于扩大实验台架的应用范围。这种实验台架，能减少融合算法的开发与验证对实验车的过度依赖，提高验证效率，降低验证难度，提高验证过程的安全性，同时该实验台架结构简单，设计布局合理，便于环境感知检测器的精确装调。

在一些实施例中，实验台架还包括：高度调节杆，所述高度调节杆连接在两个所述支撑立柱之间，所述高度调节杆的端部配合在所述支撑立柱的线槽上以实现高度可调，所述高度调节杆为型材件；所述安装座包括：第一安装座，所述第一安装座配合在所述高度调节杆的线槽上。

具体地，所述高度调节杆包括：前向高度调节杆和边角高度调节杆，所述前向高度调节杆位于所述实验台架的前侧，所述边角高度调节杆位于所述实验台架的拐角处；所述第一安装座包括：前向安装座和边角安装座，所述前向安装座可移动地安装在所述前向高度调节杆上，所述边角安装座可移动地安装在所述边角高度调节杆上。

可选地，所述边角安装座上设有基准孔和腰线孔，所述腰线孔为以所述基准孔为圆心的弧形，所述基准孔和腰线孔均通过螺钉连接在所述边角高度调节杆的线槽上。

可选地，所述前向高度调节杆为多根，多根所述前向高度调节杆沿上下方向间隔开设置，每个所述前向高度调节杆上均安装有所述前向安装座；所述边角安装座和其中一所述前向安装座用于安装毫米波雷达。

进一步地，所述前向安装座上设有玻璃板，所述玻璃板用于粘贴前向视觉传感器。

在一些实施例中，实验台架还包括：至少一水平调节杆，所述水平调节杆连接在所述装调台架的线槽上以实现水平可调，所述水平调节杆为型材件；所述安装座包括：第二安装座，所述第二安装座配合在所述水平调节杆的线槽上。

具体地，实验台架还包括：竖向杆，所述竖向杆的底部连接在所述水平调节杆的线槽上以实现水平可调，所述竖向杆为型材件；所述安装座包括：第三安装座，所述第三安装座配合在所述竖向杆的线槽上。

进一步地，所述承重底盘包括：承重梁，构成框架；承重板，所述承重板设在所述承重梁上；绝缘胶皮，所述绝缘胶皮设在所述承重板上。

在一些实施例中，实验台架还包括：连接在所述承重底盘上的行走轮。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一实施例中智能车环境感知系统的实验台架立体图；

图2为本发明一实施例中边角安装座立体图；

图3为本发明实施例中一前向安装座立体图；

图4为本发明实施例中另一前向安装座的示意图；

图5为本发明图4所示实施例中前向安装座在角度调整后示意图。

附图标记：

实验台架100、

承重底盘10、承重梁11、承重板12、

承重立柱20、

装调台架30、

安装座40、

第一安装座41、

前向安装座411、第一前向水平板4111、第一前向背板4112、翻边4113、前向安装孔4114、玻璃板4115、第二前向竖板4116、前向底板4117、底板安装孔4118、边角安装座412、边角竖直板4121、边角水平板4122、基准孔4124、腰线孔4125、边角安装孔4126、

第二安装座42、第三安装座43、

高度调节杆50、前向高度调节杆51、边角高度调节杆52、

水平调节杆60、竖直杆70、行走轮80。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“垂直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图5，描述根据本发明实施例的智能车环境感知系统的实验台架100的结构。

图1所示为本发明的一个具体实施例中的智能车环境感知系统的实验台架100的立体图。如图1所示，智能车环境感知系统的实验台架100包括：承重底盘10、支撑立柱20、装调台架30和安装座40。

支撑立柱20为多个，多个支撑立柱20的下端连接在承重底盘10上。装调台架30位于承重底盘10的上方，且连接在多个支撑立柱20上。安装座40可移动地安装在支撑立柱20或者装调台架30上，安装座40用于安装智能车的环境感知检测器(图未示出)。

这里将支撑立柱20设置成多个，一方面在于提高实验台架100整体结构刚度，另一方面给装调台架30提供较多的安装位置，这样给安装座40提供了较多的安装位置，安装座40可以根据实际车辆需求调整位置，有利于获得更多符合真实智能车状况的实验结果。将安装座40设置成可移动，这样可以方便通过安装座40的移动来调整环境感知检测器的位置。

安装座40为多个，因此本申请的实验台架100，提供了环境感知检测器的多个安装位置，同一环境感知检测器可以安装在不同位置处，实验台架100上也可以设置多个环境感知检测器。这样可以对多个环境感知检测器的融合效果进行实验，便于进行多个环境感知检测器之间融合算法的开发和验证。需要说明的是，环境感知检测器可以是各种类型的传感器，可以是现有技术已知的传感器，也可以是未知的传感器，可以是雷达或者摄像头等。

支撑立柱20为型材件，装调台架30为由型材件组成的框架，型材件的线槽(图未示出)构成安装座40位置调节的滑道。

需要说明的是，型材是铁或钢以及具有一定强度和韧性的材料，通过轧制、挤出、铸造等工艺制成的具有一定几何形状的物体。型材件的加工市场成熟，成本低且方便采购，而且一般的型材件的结构刚度较大，可靠性较高，因此用型材件来加工支撑立柱20、装调台架30，成本低、装配简单，还能有效利用型材件自身的线槽构成滑道，一举多得。

这里还需要补充解释的是，本发明实施例的实验台架100，是一种用于给环境感知检测器进行开发和验证的装置。具体而言，一款智能车的行驶离不开智能车上环境感知检测器的应用，环境感知检测器需要检测外部天气状况(如温度、湿度、亮度)，环境感知检测器还需要检测路面状况(如路面粗糙程度、覆冰程度)、路面标识，环境感知检测器还需要检测行车状况(如与前车、后车之间车距)，有的环境感知检测器还需要检测车内状况等，综合所有环境感知检测器的检测结果，智能车可以规划行驶路线、行驶速度等，实现自动驾驶或辅助驾驶等智能功能。

智能车的智能功能的体现需要依赖多个环境感知检测器的检测结果，而多个环境感知检测器的检测结果之间需要融合，才能对车况得到全方位的了解。这是因为每个环境感知检测器的检测范围有限，多个环境感知检测器的检测范围之间需要有重叠，如无重叠则容易漏检，而范围重叠后如果对检测结果的处理算法不当则容易误判。因此智能车上多个环境感知检测器的设计，需要在装车前有合适的载体进行算法的开发、验证。现有技术通常采用实验车作为载体，实验车通常与智能车的造型相差无几(甚至将智能车作为实验车)，造成成本过高，而且在环境感知检测器的融合算法开发阶段、初步验证阶段，使用高性能的实验车必要性不高。

而本申请提出的实验台架100，恰恰弥补了多环境感知检测器的融合算法在开发阶段、初步验证阶段作为载体的空白。这种实验台架100的成本较低，那么以实验车相同的成本可以做出更多的实验台架100，这样可以给更多的开发人员使用，验证更多的路况、车况。当算法开发、验证需要较高条件时(例如车速120km/h)，此时可以再将实验车作为载体进行实验，提高了实验的性价比。

而且本发明实施例实验台架100，通过将安装座40设置成可移动，可以方便在算法开发阶段、初步验证阶段对环境感知检测器的位置进行调整。例如在开发时可以通过移动的安装座40，直接测试两个环境感知检测器之间当距离变化时其融合结果的变化趋势，这样有助于找到环境感知检测器在智能车上的最佳安装位置，有助于找到哪些环境感知检测器是多余的，有助于找到智能车上环境感知检测器的最佳配置。

另外由于智能车的款式非常多样，不同款式的智能车上环境感知检测器的可安装位置的范围不同。本发明实施例实验台架100，通过将安装座40设置成可移动，方便适应不同款式的智能车的安装位置进行调整，从而有利于扩大实验台架100的应用范围。

在一些实施例中，如图1所示，实验台架100还包括：高度调节杆50，高度调节杆50连接在两个支撑立柱20之间，高度调节杆50的端部配合在支撑立柱20的线槽上以实现高度可调，高度调节杆50为型材件。这里，支撑立柱20为型材件，支撑立柱20的型材带有线型，因此高度调节杆50采用支撑立柱20自带的线槽，可以节约加工成本。

具体地，如图1所示，安装座40包括：第一安装座41，第一安装座41配合在高度调节杆50的线槽上。这样当环境感知检测件需要安装的高度低于装调台架30时，可以通过高度调节杆50安装在承重立柱20，而且即使在承重立柱20上也能进行水平位置的调整。

在一些具体实施例中，如图1所示，高度调节杆50包括：前向高度调节杆51和边角高度调节杆52，前向高度调节杆51位于实验台架100的前侧，边角高度调节杆52位于实验台架100的拐角处。第一安装座41包括：前向安装座411和边角安装座412，前向安装座411可移动地安装在前向高度调节杆51上，边角安装座412可移动地安装在边角高度调节杆52上。

具体地，前向高度调节杆51安装在实验台架100前侧的承重立柱20上，由于承重立柱20为型材件，前向高度调节杆51可以利用承重立柱20的材料本身已有的线槽作为滑道，使前向高度调节杆51沿前侧承重立柱20的线槽上下高度可调。同样，边角高度调节杆52安装在实验台架100拐角处或者临近拐角的承重立柱20上，边角高度调节杆52沿此处承重立柱20的线槽上下高度可调。

可选地，前向高度调节杆51和边角高度调节杆52均采用型材件，前向高度调节杆51和边角高度调节杆52的型材本身具有线槽，前向安装座411和边角安装座412可分别沿前向高度调节杆51和边角高度调节杆52上的线槽水平移动，从而调整水平位置。

可以理解的是，智能车上有较多环境感知检测器需要安装在智能车的前侧，例如前车车距测量检测器、行车记录仪等，因此需要设置前向安装座411以安装上述环境感知检测器。

智能车上有较多环境感知检测器需要安装在智能车的拐角处，例如避障检测等，因此需要设置边角安装座412以安装上述环境感知检测器。

在图1所示实施例中，承重底盘10为矩形，承重底盘10上安装连接有八根承重立柱20，承重底盘10的每边均安装有两根承重立柱20。承重底盘10前侧的两根承重立柱20之间连接有前向高度调节杆51。八根承重立柱20分别临近承重底盘10的四个拐角设置，因此四个拐角上方分别对应一个边角高度调节杆52。

在一些实施例中，如图2所示，边角安装座412上设有基准孔4124和腰线孔4125，腰线孔4125为以基准孔4124为圆心的弧形，基准孔4124和腰线孔4125均通过螺钉连接在边角高度调节杆52的线槽上。边角安装座412通过基准孔4124和腰线孔4125用螺钉连接在边角高度调节杆52的线槽上，通过基准孔4124和腰线孔4125调节边角安装座412的角度，这样可以调节边角安装座412上的环境感知检测器相对实验台架100的安装角度。可以理解的是，环境感知检测器在进行实验验证时，可能需要不同安装角度进行对比实验，此时边角安装座412的设计使环境感知检测器的检测条件更加丰富。

具体地，如图2所示，边角安装座412为L形，边角安装座412包括边角竖直板4121和边角水平板4122，基准孔4124、腰线孔4125形成在边角水平板4122上，而边角竖直板4121与边角水平板4122相垂直，边角竖直板4121上设有用于安装环境感知检测器的边角安装孔4126。

在一些具体实施例中，请参考图1，前向高度调节杆51为多根，多根前向高度调节杆51沿上下方向间隔开设置，每个前向高度调节杆51上均安装有前向安装座411，这样实验台架100的前侧可以安装多个环境感知检测器，多个环境感知检测器之间的距离还可调。

具体地，边角安装座412和其中一前向安装座411用于安装毫米波雷达(图未示出)。在一个具体示例中，用于安装毫米波雷达的前向安装座411的结构如图3所示。该前向安装座411包括：第一前向水平板4111和第一前向背板4112，第一前向背板4112在远离所述第一前向水平板4111的一侧的相对两侧分别设有翻边4113，第一前向水平板4111和翻边4113上分别设有前向安装孔4114。

在一些实施例中，如图4和图5所示，有的前向安装座411用于安装前向视觉传感器(图未示出)，该前向安装座411上设有玻璃板4115，玻璃板4115用于粘贴前向视觉传感器。玻璃板4115可以减少阻挡前向视觉传感器的视线，更加接近实验车的模拟效果，得到精确的实验数据。

具体地，如图4和图5所示，该前向安装座411包括第二前向竖板4116和前向底板4117，第二前向竖板4116的底部连接在前向底板4117上，前向底板4117上设有底板安装孔4118用于连接前向高度调节杆51，第二前向竖板4116上设有玻璃板4115。如图4和图5所示，第二前向竖板4116和前向底板4117之间角度可调。

请参考图1，实验台架100还包括：水平调节杆60连接在装调台架30的线槽上以实现水平可调，水平调节杆60为型材件，这样水平调节杆60在装调台架30所在高度上沿水平方向可调。

具体地，安装座40包括：第二安装座42，第二安装座42配合在水平调节杆60的线槽上。这样在水平方向上，第二安装座42具有两个方向的移动调节自由度。

可以理解的是，可以将装调台架30视为智能车的车顶，车顶的环境感知检测器可以安装在第二安装座42上。

进一步地，实验台架100还包括：竖向杆70，竖向杆70的底部连接在水平调节杆60的线槽上以实现水平可调，竖向杆70为型材件。

安装座40包括：第三安装座43，第三安装座43配合在竖向杆70的线槽上。这样第三安装座43可以具有三个方向的移动调节自由度。

可选地，如图1所示，承重底盘10包括：承重梁11、承重板12和绝缘胶皮，承重梁11构成框架，承重板12设在承重梁11上，用于提高整体刚度。绝缘胶皮设在承重板12上，对承重板12起到保护作用。可选地，承重板12为铝板，可以减轻重量。

在一个可选实施例中，承重梁11起到承重作用，上面铺上承重板12，承重板12为2mm铝板，绝缘胶皮为2mm防静电胶皮，在上面可以稳固安全的容纳工控机和蓄电池等用于传感器驱动和供电设备。

请参考图1，实验台架100还包括：连接在承重底盘10上的行走轮80。这样方便移动实验台架100，更换不同的实验环境。

本发明实施例的实验台架100，整体框架采用桁架式结构，使用标准工业铝材，强度高重量轻，结构简单，生产成本低，且标准工业铝材的线槽充当滑轨，使设置在线槽上的传感器达到水平和垂直方向的位置调整，进行多传感器融合算法开发和验证，避免对实验车的过度依赖，提高验证效率，降低验证难度，提高验证过程的安全性，同时，该实验台架100设计布局合理，便于自动驾驶汽车传感器的精确装调。

根据本发明实施例的实验台架100的其他构成例如毫米波雷达和视觉传感器等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

下面结合图1描述图1所示实施例中实验台架100100的结构。

用于环境感知的实验台架100，包括承重底盘10、承重立柱20和装调台架30，其中，承重立柱20安装于承重底盘10上，装调台架30安装于承重立柱20上且位于承重底盘10上方。承重底盘10包括承重梁11、承重板12和绝缘胶皮。承重立柱20为八根且临角安装，承重立柱20通过螺钉安装在承重底盘10边框上。

前侧的承重立柱20上安装有两根前向高度调节杆51，每根两端通过角件连接到承重立柱20的线槽内。如果需要调整前向高度调节杆51高度，可以松开角件，让前向高度调节杆51顺线槽滑动，调到合适位置再紧固角件。

两根前向高度调节杆51上分别安装前向安装座411，上面的前向安装座411用于安装前向视觉传感器，下面的前向高度调节杆51用于安装毫米波雷达。

下面的前向安装座411包括第一前向水平板4111、第一前向背板4112、翻边4113，该前向安装座411通过第一前向水平板4111上的前向安装孔4114螺钉连接到前向高度调节杆51上，翻边4113上的前向安装孔4114用于固定毫米波传感器。通过线槽配合，可实现毫米波传感器沿架身宽度方向的调节，适应不同的实验环境。

上面的前向安装座411上安装前向视觉传感器，上面的前向安装座411包括第二前向竖板4116、前向底板4117，第二前向竖板4116上设有玻璃板4115，玻璃板4115用于模拟智能车前挡风玻璃，前向视觉传感器粘贴到玻璃板4115上。

实验台架100四角都设置边角高度调节杆52，以分别安装边角安装座412。边角安装座412用于安装侧向毫米波雷达，边角安装座412通过螺钉连接到边角高度调节杆52，边角高度调节杆52可以通过松开角件螺母顺承重立柱20的线槽滑动来调节高度，方式适用于实验台架100的四个角，四角的邻角承重立柱20设计避开对侧向毫米波的感知范围，避免架身材料带来的干扰。

边角安装座412包括边角竖直板4121、边角水平板4122上设有基准孔4124、腰线孔4125，基准孔4124、腰线孔4125通过螺母连接到边角高度调节杆52，调节螺母松度沿腰线孔4125转动边角安装座412，达到调节水平方向的目的，边角竖直板4121上的边角安装孔4126用于通过螺母连接侧向毫米波传感器。

装调台架30上安装三个沿前后间隔开的水平调节杆60，其中两个水平调节杆60上分别安装有第二安装座42，通过松动连接件螺母调节在滑道上的位置，第二安装座42在水平调节杆60上可以左右位置调节。每个第二安装座42均安装有天线，且分别为RTK天线。

中间的水平调节杆60上连接有竖直杆70，竖直杆70上安装有第三安装座43，第三安装座43用于安装激光雷达。第三安装座43通过螺母连接到第三安装座43，竖直杆70有两个并联铝槽通过连接件连接，通过松连接件螺母可调整第三安装座43在滑道上高度。

承重底盘10下安装四个行走轮80，每个行走轮80均为带刹车的万向轮，可以方便将实验台架100移到室外环境进行感知信息调试。

本发明实施例的实验台架100，可以实现传感器沿架身宽度、长度和高度方向的调节。

承重底盘10空间较大，有充足的人际操作空间，设计额定载重100kg，用于搭载传感器工作需要的工控机、供电设备蓄电池和工具。

传感器位置调装完成后，传感器信号线和电源线可以沿滑道固定。

本发明实施例的实验台架100，能够进行传感器装调、标定、多传感器融合等研发需求。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种智能车环境感知系统的实验台架，其特征在于，包括：

承重底盘；

支撑立柱，所述支撑立柱为多个，多个所述支撑立柱的下端连接在所述承重底盘上；

装调台架，所述装调台架位于所述承重底盘的上方，且连接在多个所述支撑立柱上；

安装座，所述安装座可移动地安装在所述支撑立柱或者所述装调台架上，所述安装座用于安装智能车的环境感知检测器，所述安装座为多个；其中，

所述支撑立柱为型材件，所述装调台架为由型材件组成的框架，所述型材件的线槽构成所述安装座位置调节的滑道。

2.根据权利要求1所述的智能车环境感知系统的实验台架，其特征在于，还包括：高度调节杆，所述高度调节杆连接在两个所述支撑立柱之间，所述高度调节杆的端部配合在所述支撑立柱的线槽上以实现高度可调，所述高度调节杆为型材件；

所述安装座包括：第一安装座，所述第一安装座配合在所述高度调节杆的线槽上。

3.根据权利要求2所述的智能车环境感知系统的实验台架，其特征在于，所述高度调节杆包括：前向高度调节杆和边角高度调节杆，所述前向高度调节杆位于所述实验台架的前侧，所述边角高度调节杆位于所述实验台架的拐角处；

所述第一安装座包括：前向安装座和边角安装座，所述前向安装座可移动地安装在所述前向高度调节杆上，所述边角安装座可移动地安装在所述边角高度调节杆上。

4.根据权利要求3所述的智能车环境感知系统的实验台架，其特征在于，所述边角安装座上设有基准孔和腰线孔，所述腰线孔为以所述基准孔为圆心的弧形，所述基准孔和腰线孔均通过螺钉连接在所述边角高度调节杆的线槽上。

5.根据权利要求3所述的智能车环境感知系统的实验台架，其特征在于，所述前向高度调节杆为多根，多根所述前向高度调节杆沿上下方向间隔开设置，每个所述前向高度调节杆上均安装有所述前向安装座；所述边角安装座和其中一所述前向安装座用于安装毫米波雷达。

6.根据权利要求3所述的智能车环境感知系统的实验台架，其特征在于，所述前向安装座上设有玻璃板，所述玻璃板用于粘贴前向视觉传感器。

7.根据权利要求1所述的智能车环境感知系统的实验台架，其特征在于，还包括：至少一水平调节杆，所述水平调节杆连接在所述装调台架的线槽上以实现水平可调，所述水平调节杆为型材件；

所述安装座包括：第二安装座，所述第二安装座配合在所述水平调节杆的线槽上。

8.根据权利要求7所述的智能车环境感知系统的实验台架，其特征在于，还包括：

竖向杆，所述竖向杆的底部连接在所述水平调节杆的线槽上以实现水平可调，所述竖向杆为型材件；

所述安装座包括：第三安装座，所述第三安装座配合在所述竖向杆的线槽上。

9.根据权利要求1所述的智能车环境感知系统的实验台架，其特征在于，所述承重底盘包括：

承重梁，构成框架；

承重板，所述承重板设在所述承重梁上；

绝缘胶皮，所述绝缘胶皮设在所述承重板上。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的智能车环境感知系统的实验台架，其特征在于，还包括：连接在所述承重底盘上的行走轮。

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