CN112850389B

CN112850389B - 一种电梯运行速度的控制方法、系统及存储介质

Info

Publication number: CN112850389B
Application number: CN202011632742.8A
Authority: CN
Inventors: 阳孝发
Original assignee: Shanghai Jiangling Electromechanical Co ltd
Current assignee: Shanghai Jiangling Electromechanical Co ltd
Priority date: 2020-12-31
Filing date: 2020-12-31
Publication date: 2022-10-25
Anticipated expiration: 2040-12-31
Also published as: CN112850389A

Abstract

本申请涉及升降机的技术领域，尤其是涉及一种电梯运行速度的控制方法、系统及存储介质。所述方法包括：对电梯运行中的速度变化过程进行分阶段处理，获得多个变速阶段和多个变速公式，所述多个变速公式与所述多个变速阶段一一对应；确定运行中电梯所在的变速阶段，并根据电梯所在的变速阶段对应的变速公式，获得电梯的预期运行速度；根据所述预期运行速度，对电梯的实时运行速度进行调整。其能对电梯的实时运行速度作精准调控，并使电梯得以完成精准平层的操作。

Description

一种电梯运行速度的控制方法、系统及存储介质

技术领域

本申请涉及升降机的技术领域，尤其是涉及一种电梯运行速度的控制方法、系统及存储介质。

背景技术

电梯是指服务于建筑物内若干特定的楼层，且其轿厢运行在至少两列垂直于水平面或与铅垂线倾斜角小于15°的刚性轨道运动的永久运输设备。

在电梯的升降过程中，由于信号传输延时、电梯负载变化以及用于控制电梯升降的绳索的滑移等原因，会使得电梯无法精准停靠于预期停靠楼层的电梯口，即出现超平层或欠平层的情况。

现阶段，如何控制电梯进行精准平层，是相关企业亟待解决的问题。

发明内容

本申请的发明目的一是提供一种电梯运行速度的控制方法，具有控制电梯进行精准平层的特点。

本申请的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种电梯运行速度的控制方法，所述方法包括：

对电梯运行中的速度变化过程进行分阶段处理，获得多个变速阶段和多个变速公式，所述多个变速公式与所述多个变速阶段一一对应；

确定运行中电梯所在的变速阶段，并根据电梯所在的变速阶段对应的变速公式，获得电梯的预期运行速度；

根据所述预期运行速度，对电梯的实时运行速度进行调整。

通过采用上述技术方案，对电梯运行中的速度变化过程进行分阶段处理，以便获得电梯在每个变速阶段中随时间变化的预期运行速度，并根据该预期运行速度对电梯的实时运行速度进行调整，以达到对电梯的实时运行速度作精准调控的目的，从而使电梯得以完成精准平层的操作。

可选的，所述对电梯运行中的速度变化过程进行分阶段处理包括：

根据加速度的变化情况，对电梯运行中的速度变化过程进行分阶段处理；所述加速度的变化情况至少包括加速度均匀增大和加速度均匀减小。

通过采用上述技术方案，利用加速度的变化情况，对电梯运行中的速度变化过程进行精细化地区分，来进一步提高电梯平层操作的准确性；且有加速度的变化情况会包括加速度均匀增大和均匀减小的情况，所以使得电梯的速度变化过程会趋于平缓，这能令用户在乘坐电梯过程中获得较好的乘坐体验。

可选的，在获得电梯的预期运行速度之前，所述方法还包括：

根据所述多个变速公式，获得剩余距离阈值，并根据所述剩余距离阈值，分情况对所述多个变速公式进行调整；

获取电梯的实时位置和电梯预期停靠楼层的楼层位置；

根据所述实时位置和所述楼层位置，获得电梯的剩余行驶距离；

对所述剩余行驶距离和所述剩余距离阈值进行比较，获得第一比较结果，以及对应于所述第一比较结果的调整后的多个变速公式。

可选的，所述确定运行中电梯所在的变速阶段包括：

根据所述多个变速公式，获得多个行驶距离，所述多个行驶距离与所述多个变速阶段一一对应，所述行驶距离用于指示变速阶段电梯所行驶的距离；

根据对应于所述第一比较结果的调整后的多个变速公式，对所述多个行驶距离进行调整；

对所述剩余行驶距离和调整后的多个行驶距离进行比较，获得第二比较结果，并根据所述第二比较结果确定运行中电梯所在的变速阶段。

通过采用上述技术方案，针对实际应用中电梯可能面对的不同行驶距离，对多个变速公式和基于变速公式得到的行驶距离进行适应性的调整，以使多个变速公式得以应用于不同应用环境中，从而令电梯平层操作的精准程度得到提升。

可选的，所述根据电梯所在的变速阶段对应的变速公式，获得电梯的预期运行速度包括：

根据对应于所述第一比较结果的调整后的多个变速公式，获得多个剩余距离公式，所述多个剩余距离公式与电梯在减速过程中的多个变速阶段一一对应；

根据电梯所在的变速阶段对应的剩余距离公式和所述剩余行驶距离，获得时间参数；

根据所述时间参数和电梯所在的变速阶段对应的调整后的变速公式，获得电梯的预期运行速度。

通过采用上述技术方案，在面对实际应用中剩余行驶距离容易变化的情况时，通过剩余距离公式来获得电梯的时间参数，从而便捷求得电梯的预期运行速度，以确保电梯精准平层的操作得以顺利完成。

本申请目的二是提供一种电梯运行速度的控制系统，具有控制电梯进行精准平层的特点。

本申请的上述发明目的二是通过以下技术方案得以实现的：

一种电梯运行速度的控制系统，所述控制系统包括：

定位装置，用于获取电梯的实时位置和电梯预期停靠楼层的楼层位置；

数据处理装置，用于根据所述实时位置和所述楼层位置，获得电梯的剩余行驶距离；

所述数据处理装置还用于，根据预设的变速模型对所述剩余行驶距离进行处理，并获得电梯的预期运行速度；

控制装置，用于根据所述预期运行速度，对电梯的实时运行速度进行调整。

通过采用上述技术方案，根据预设的变速模型，对电梯运行过程中的每一时刻，给定相应的预期运行速度，并基于该预期运行速度，对电梯的实时运行速度进行调整，来使电梯相应完成精准平层的操作。

进一步的，所述变速模型的生成过程包括：

根据电梯的加速度的变化情况，对电梯运行中的速度变化过程进行分阶段处理，并获得多个变速阶段和多个变速公式，所述多个变速公式与所述多个变速阶段一一对应，所述加速度的变化情况至少包括加速度均匀增大和加速度均匀减小；

根据调整后的多个变速公式，对所述多个行驶距离进行调整；

根据调整后的多个变速公式，获得多个剩余距离公式，所述多个剩余距离公式与电梯在减速过程中的多个变速阶段一一对应，所述剩余距离公式对应的自变量和因变量分别为所述剩余行驶距离和时间参数，所述变速公式的自变量和因变量分别为所述时间参数和所述预期运行速度。

通过采用上述技术方案，对电梯运行中的速度变化过程进行分阶段处理，以便获得电梯在每个变速阶段中随时间变化的预期运行速度，并根据该预期运行速度对电梯的实时运行速度进行调整，以达到对电梯的实时运行速度作精准调控的目的，从而使电梯得以完成精准平层的操作；

并且针对实际应用中电梯可能面对的不同行驶距离，上述变速模型还会对多个变速公式和基于变速公式得到的行驶距离进行适应性的调整，以增强变速模型对不同应用环境的适用性，从而令电梯平层操作的精准程度得到提升。

进一步的，所述数据处理装置包括：

第一交互模块，用于和定位装置进行数据交互；

第三交互模块，用于和控制装置进行数据交互；

测距模块，用于根据所述实时位置和所述楼层位置，获得电梯的剩余行驶距离；

第一判别模块，用于对所述剩余行驶距离和所述变速模型内的剩余距离阈值进行比较，获得第一比较结果，以及对应于所述第一比较结果的调整后的多个变速公式；

第二判别模块，用于对所述剩余行驶距离和所述变速模型中经过调整后的多个行驶距离进行比较，获得第二比较结果，并根据所述第二比较结果确定运行中电梯所在的变速阶段；

时参获取模块，用于根据所述剩余行驶距离和电梯所在的变速阶段对应的剩余距离公式，获得时间参数；

预测模块，用于根据所述时间参数和电梯所在的变速阶段对应的调整后的变速公式，获得预期运行速度。

本申请的上述发明目的四是通过以下技术方案得以实现的：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种电梯运行速度的控制方法的计算机程序。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.对电梯运行中的速度变化过程进行分阶段处理，对电梯在每个变速阶段的实时运行速度进行调整，以令电梯顺利完成精准平层的操作；

2.针对电梯在实际应用中可能面对的不同行驶距离，对多个变速公式进行适应性调整，以增强多个变速公式对不同应用环境的适用性，并令电梯平层操作的精准程度得到提升；

3.通过将加速度均匀增大和加速度均匀减小的情况纳入电梯的速度变化过程中，来使电梯运行中的速度变化情况趋于平缓，以此来让用户获得较好的乘梯体验。

附图说明

图1是本申请实施例一中的方法流程图；

图2是本申请实施例一中用于说明理想情况下的电梯速度变化过程的时间-速度曲线的直方图；

图3是本申请实施例一中用于说明当剩余行驶距离小于第二阈值时的，电梯速度变化时间-速度曲线的直方图；

图4是本申请实施例二的一种电梯运行速度的控制系统的结构示意图。

图中，2100、定位装置；2101、第二交互模块；2102、电梯定位模块；2103、楼层定位模块；2200、数据处理装置；2201、第一交互模块；2202、第三交互模块；2203、测距模块；2204、第一判别模块；2205、第二判别模块；2206、时参获取模块；2207、预测模块；2300、控制装置；2301、第四交互模块；2302、调速模块。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。

实施例一：

一种电梯运行速度的控制方法，参考图1，该方法具体包括如下步骤：

1100、对电梯运行中的速度变化过程进行分阶段处理，获得多个变速阶段和多个变速公式。

其中，上述多个变速公式与上述多个变速阶段一一对应。

具体的，根据加速度的变化情况，对电梯运行中的速度变化过程进行分阶段处理。

上述加速度的变化情况至少包括加速度均匀增大和加速度均匀减小两种情况。

如图2所示，电梯运行中的速度变化过程包括以下阶段：

预启动阶段S0：在电梯的运行速度从0瞬时提升至启动速度v₀后，电梯维持启动速度v₀的状态匀速运动一段距离。

加加速阶段S1：随着时间的推移，电梯的运行速度从v₀的数值逐渐向上提升，在此过程中，加速度从0开始呈线性增加，直至达到加速度a₁的大小。

匀加速阶段S2：加速度维持a₁的数值不变，电梯的运行速度进入均匀增加的状态。

减加速阶段S3：随着时间的推移，加速度从数值a₁线性减小至0；当电梯的运行速度增加至额定速度V时，加速度为0。

匀速阶段S4：电梯以额定速度V作匀速运动。

加减速阶段S5：随着时间的推移，电梯的运行速度从额定速度V的数值逐渐向下减小，在此过程中，加速度从0开始呈线性减小，直至达到加速度a₂的大小。

匀减速阶段S6：加速度维持a₂的数值不变，电梯的运行速度进入均匀减小的状态

减减速阶段S7：随着时间的推移，加速度从数值a₂线性增加至0；当电梯的运行速度下降至停止速度v₁时，加速度为0。

预停止阶段S8：电梯以停止速度v₁匀速运行一小段距离。

需要说明的是，上述启动速度v₀、加速度a₁、额定速度V、加速度a₂、停止速度v₁、加加速阶段S1的加速度的线性增加的速率、减加速阶段S3的加速度的线性减小的速率、加减速阶段S5的加速度的线性减小的速率、减减速阶段S7的加速度的线性增加的速率均为已知参数，且在实际应用中，前述所提及的多个参数及线性变化的速率均可根据实际情况进行适应性调整。

基于上述已知条件，便可对应获得电梯在各个变速阶段的变速公式，其具体为：

预启动阶段S0：v_s0＝v₀

加加速阶段S1：

匀加速阶段S2：

减加速阶段S3：

匀速阶段S4：v_s4＝V

加减速阶段S5：

匀减速阶段S6：

减减速阶段S7：

①、

②、

预停止阶段S8：v_s8＝v₁

式中，

t₁用于指示电梯在S1阶段的行驶时间，即P点与Q点之间的长度；

t_a用于指示电梯在S2阶段的行驶时间，即Q点与R点之间的长度；

t₂用于指示电梯在S3阶段的行驶时间，即R点与Y点之间的长度；

t₃用于指示电梯在S5阶段的行驶时间，即A点与J点之间的长度；

t_d用于指示电梯在S6阶段的行驶时间，即J点与I点之间的长度；

t₄用于指示电梯在S7阶段的行驶时间，即I点与H点之间的长度；

t_up用于指示在曲线横轴的PY段内，任意一点与点P之间的长度；

t_down用于指示在曲线横轴的AH段内，任意一点与点A之间的长度。

这其中，

通过设置于电梯上的第一传感器获得电梯的实时位置；通过设置于电梯内的第二传感器和设置于各个楼层电梯口的第三传感器，获得电梯预期停靠楼层的楼层位置。

根据上述实时位置和上述楼层位置，获得电梯的剩余行驶距离，该剩余行驶距离用于说明上述实时位置与上述楼层位置之间的间隔距离。

同时，需要说明的是，在实际应用中，由于启动速度v₀、加速度a₁、额定速度V、加速度a₂、停止速度v₁、加加速阶段S1的加速度的线性增加的速率、减加速阶段S3的加速度的线性减小的速率、加减速阶段S5的加速度的线性减小的速率、减减速阶段S7的加速度的线性增加的速率均为已知参数，所以可通过上述九个变速公式获得图2所示出曲线的剩余距离阈值，以便在实际应用中，可以根据上述剩余距离阈值对电梯的剩余行驶距离的数值大小进行比较，并相应获得第一比较结果，后续根据该第一比较结果对图2所示出曲线进行适应性调整，以便在各类实际情况下，对电梯的运行速度进行适应性的控制与调整，令电梯在得以平缓完成变速过程的基础上，能相应完成精准平层的任务。

上述剩余距离阈值至少包括第一阈值和第二阈值。

通过上述剩余距离阈值的设置，可以结合电梯的剩余行驶距离，分情况对上述多个变速公式进行调整。

如图2所示，第一阈值用于指示电梯运行过程中，仅存在预启动阶段S0、加加速阶段S1、匀加速阶段S2、减加速阶段S3、加减速阶段S5、匀减速阶段S6、减减速阶段S7和预停止阶段S8(即不存在匀速阶段S4)的情况。

第一阈值的具体计算公式为：

S_min1＝S_OPQRYTXNML+S_ABCDEFGHIJA

S_OPML＝A(常数)

S_EFGH＝C(常数)

如图2所示，第二阈值用于指示电梯运行过程中，仅存在预启动阶段S0、加加速阶段S1、减加速阶段S3、加减速阶段S5、减减速阶段S7和预停止阶段S8(即不存在匀加速阶段S2、匀速阶段S4、匀减速阶段S6)的情况。

第二阈值的具体计算公式为：

由于不存在匀加速阶段S2和匀减速阶段S6，所以可知t_a＝0，t_d＝0，此时额定速度

并且可知，S_min1＞S_min2。

后续通过对剩余行驶距离、第一阈值、第二阈值进行比较，从而获得第一比较结果，并根据该第一比较结果对上述多个变速公式进行调整，其具体的比较过程如下：

若第一比较结果显示剩余行驶距离大于第一阈值，便可确定上述九个变速阶段都会出现于当前电梯的速度变化曲线中。

若第一比较结果显示剩余行驶距离小于第一阈值但大于第二阈值，便可确定在上述九个变速阶段中，电梯在匀速阶段S4将无法以额定速度V进行行驶。

若第一比较结果显示剩余行驶距离小于第二阈值，便可确定在上述九个变速阶段中，至少匀加速阶段S2、匀速阶段S4、匀减速阶段S6都不会出现于当前电梯的速度变化曲线中。

需要强调的是，在实际应用中，上述剩余距离阈值还可以包括其他的阈值情况，如不存在匀加速阶段S2的阈值情况，又或者是不存在匀减速阶段S6的阈值情况，甚至是既不存在匀加速阶段S2和匀减速阶段S6的阈值情况等，因此可以根据电梯实际所在楼栋的楼层间距情况以及电梯所预期运行的距离，对上述剩余距离阈值进行适应性的修订，从而更加精细化地完成上述九个变速阶段的调整过程，上述第一阈值和第二阈值仅用于说明本实施例中对九个变速阶段的调整逻辑，但并不限制实际应用中，依据剩余距离阈值中所包括的其他阈值情况对九个变速阶段做精细化调整的操作。

1200、确定运行中电梯所在的变速阶段，并根据电梯所在的变速阶段对应的变速公式，获得电梯的预期运行速度。

具体的，步骤1200的具体执行过程如下：

根据上述多个变速公式，获得多个行驶距离，所述多个行驶距离与多个变速阶段一一对应，所述行驶距离用于指示变速阶段电梯所行驶的距离。

根据对应于上述第一比较结果的调整后的多个变速公式，对上述多个行驶距离进行调整。

对上述剩余行驶距离和经过调整后的多个行驶距离进行比较，获得第二比较结果，并根据所述第二比较结果确定运行中电梯所在的变速阶段。

根据对应于上述第一比较结果的调整后的多个变速公式，获得多个剩余距离公式，所述剩余距离公式与电梯在减速过程中的多个变速阶段一一对应。

根据电梯所在的变速阶段对应的剩余距离公式和上述剩余行驶距离，获得时间参数。

根据上述时间参数和电梯所在的变速阶段对应的变速公式，获得电梯的预期运行速度。

上述多个行驶距离的具体计算公式如下：

加速段：

S_OPML＝A(常数)

减速段：

S_EFGH＝C(常数)

变速阶段的调整结果1：

在第一比较结果显示剩余行驶距离大于第一阈值的情况下，可确定上述九个变速阶段都会出现于当前电梯的速度变化曲线中，此时通过比较上述八个行驶距离对应的计算公式以及电梯的剩余行驶距离，可以获得第二比较结果；之后根据该第二比较结果，便可以确定运行中电梯所在的变速阶段。

上述根据第二比较结果确定运行中电梯所在的变速阶段的过程具体为：

结果A：

第二比较结果显示电梯剩余行驶距离大于S_ABCDEFGHIJA，则判定电梯此时处于加速段或以额定速度V匀速运行的过程，后续对电梯的实时运行速度和额定速度V进行比较。

(1)若电梯的实时运行速度和额定速度V一致，则判定电梯处于以额定速度V匀速运动状态中，并不对电梯的实时运行速度进行调整。

(2)若电梯的实时运行速度小于额定速度V，则判定电梯的实时运行速度处于加速阶段，并通过计时装置获取电梯从完成预启动阶段S0后至当前时间节点的时间长度t_up，在t₁、t_a、t₂以及t_up已知的情况下；

(2.1)若0≤t_up＜t₁，则判定电梯所在的变速阶段为加加速阶段S1，此时将t_up代入变速公式

中，便可求得电梯的预期运行速度。

(2.2)若t₁≤t_up＜t_a，则判定电梯所在的变速阶段为匀加速阶段S2，此时将t_up代入变速公式

中，便可求得电梯的预期运行速度。

(2.3)若t_a≤t_up＜t₂，则判定电梯所在的变速阶段为减加速阶段S3，此时将t_up代入变速公式

中，便可求得电梯的预期运行速度。

结果B：第二比较结果显示S_ABCDEFGHIJA≥剩余行驶距离＞S_CDEFGHIJ，则判定电梯此时处于加减速阶段S5的过程。

结果C：第二比较结果显示S_CDEFGHIJ≥剩余行驶距离＞S_DEFGHI，则判定电梯此时处于匀减速阶段S6的过程。

结果D：第二比较结果显示S_DEFGHI≥剩余行驶距离＞S_EFGH，则判定电梯此时处于减减速阶段S7的过程。

需要说明的是，在实际应用中，由于电梯在整个加速段所行驶的距离有限，所以当判定电梯的剩余运行距离可以允许电梯提速至额定速度V时，电梯在加速段的预期运行速度便会依据计时装置获得的t_up结合对应的变速公式求得。

但因为电梯在实际使用过程中，由于用户要去往楼层层数变化的缘故，所以导致电梯在运行过程中，其剩余行驶距离会依据用户在行驶过程中的楼层选择而发生变化，因此电梯在减速段的时间t_down无法通过上述计时装置获得，故而在获知结果B/C/D的情况下，便需要根据减速段内的多个变速公式，获得相对应的剩余距离公式，并在确定电梯所在的变速阶段后，通过对应该变速阶段内的剩余距离公式与剩余行驶距离，求得时间参数t_down。

上述剩余距离公式具体为：

加减速阶段S5：

匀减速阶段S6：

减减速阶段S7：

上述时间参数t_down的求取过程具体为：

确定电梯所在的变速阶段、以及该变速阶段对应的剩余距离公式和首尾时间节点。

根据上述首尾时间节点，依据二分法的方式进行迭代，直至获得时间参数t_down。

上述时间参数满足条件：当上述时间参数t_down代入电梯所在的变速阶段对应的剩余距离公式中，将获得预测剩余距离，且该预测剩余距离与电梯的剩余行驶距离之间的差值小于预设的距离误差。

示例性地，假定电梯所在的变速阶段为匀减速阶段S6，则可知电梯此时的剩余距离公式为：

相应的，电梯此时的首尾时间节点分别为t₃和t_d。

在通过二分法的方式对上述首尾时间节点进行迭代时，初次迭代的时间参数

将初次迭代的时间参数代入匀减速阶段S6对应的剩余距离公式中，求得预测剩余距离S′_CDEFGHIJ，并在计算出预测剩余距离S′_CDEFGHIJ和剩余行驶距离之间的数值差的绝对值以后，将该数值差的绝对值同预设的距离误差C进行比较。

若该数值差的绝对值小于或等于距离误差C，则确定初次迭代的预估时间

即为所求的时间参数。

若该数值差的绝对值大于距离误差C，则依据预测剩余距离S′_CDEFGHIJ和剩余行驶距离的数值大小进行下一次迭代，当预测剩余距离S′_CDEFGHIJ大于剩余行驶距离，则下一次迭代的预估时间为

而当预测剩余距离S′_CDEFGHIJ小于剩余行驶距离，则下一次迭代的预估时间为

重复执行上述迭代过程，直至预测剩余距离S′_CDEFGHIJ与剩余行驶距离之间的数值差的绝对值小于或等于距离误差C时，结束迭代，并将当前迭代的预估时间t′_down确定为所求的时间参数t_down。

在获得上述时间参数t_down以后，将其代入匀减速阶段S6对应的变速公式中，求得预期运行速度为

变速阶段的调整结果2：

在假定电梯的运行曲线包括九个变速阶段的情况下，此时通过将预设的系数K(0＜K＜1)与额定速度相乘，获得第二额定速度V′。

V′＝KV

此时，

将上述参数t′_a和参数t′_d代入S_OPQRYTXNML的计算公式和S_ABCDEFGHIJA的计算公式中。

若剩余行驶距离-(S_OPQRYTXNML+S_ABCDEFGHIJA+dd)≥E，则调整系数的数值，调整后的系数K′为调整前的系数K的平方，即K′＝K²；后续将调整后的系数K′再次代入上述计算公式中，并继续判断剩余行驶距离-(S_OPQRYTXNML+S_ABCDEFGHIJA+dd)和E的数值大小，直至剩余行驶距离-(S_OPQRYTXNML+S_ABCDEFGHIJA+dd)＜E时，跳出上述循环过程。

在确定第二额定速度V′以后，参照变速阶段的调整结果1的处理流程(在将额定速度V替换为第二额定速度V′的情况下)，便可获得电梯的预期运行速度，为避免重复说明，本实施例对变速阶段的调整结果2的后续处理流程便不再赘述。

其中，上述参数dd用于指示电梯的提前减速距离，而参数E用于说明基于第二额定速度V′完成的预计行驶距离与剩余行驶距离之间所能允许的最小误差值。

在上述调整系数的过程中，之所以采用乘法的计算方式，是为了提高系数的迭代效率。

变速阶段的调整结果3：

此时需要将电梯的速度曲线强制调整为对称曲线，该对称曲线如图3所示。

就图3所示的对称曲线而言，由前述的变速公式可得：

B-C段的速度表达式为：

C-D段的速度表达式为：

D-E段的速度表达式为：

E-F段的速度表达式为：

根据加速阶段的速度表示积分可得加速阶段的距离公式为：

S_ABCDKLMN＝(2v₀+a_xT)T+A′

根据减速阶段的速度表示积分可得减速阶段的距离公式为：

S_DEFGHIJK＝(2v₁+a_xT)T+C′

其中，A′用于指示上述对称曲线结合A、B、M、N四个点所围成的面积(常数)，C′用于指示上述对称曲线结合F、G、H、I四个点所围成的面积(常数)。

由此可得对应的剩余距离公式为：

S_{ABCDEFGHIJKLMN}＝S_ABCDKLMN+S_DEFGHIJK

S_{ABCDEFGHIJKLMN}＝(2v₀+2v₁+2a_xT)T+A′+C′

S_{ABCDEFGHIJKLMN}-A′-C′＝S_BCDEFGHIJKLM＝(2v₀+2v₁+2a_xT)T

由此可得：

上述参数t′_up用于说明对称曲线横轴的BD段内，任意一点与点B之间的长度。

上述参数t′_down用于说明对称曲线横轴的DF段内，任意一点与点D之间的长度。

并且，BC段、CD段、DE段以及EF段的时间长度均为T。

在实际应用中，由于S_{ABCDEFGHIJKLMN}为电梯的剩余运行距离，因此可以通过上述公式求得参数T，后续通过计时装置获知电梯的运行时间t′_up或t′_down后，代入对应的速度表达式即可求得电梯的预期运行速度。

电梯的实际运行过程中，当电梯的剩余运行距离低于第二阈值时，为保证电梯能精准完成平层操作，便需要对电梯的实际运行速度做实时控制，由于该过程中不会受其他停层指令的干扰(即电梯的剩余运行距离不会改变)，所以可以在计时装置获得电梯的运行时间t′_up或t′_down后，使电梯按预定的对称曲线，连续经过加加速阶段S1、减加速阶段S3、加减速阶段S5、以及减减速阶段S7，并最终完成精准平层操作。

1300、根据预期运行速度，对电梯的实时运行速度进行调整。

具体的，在控制系统获得预期运行速度以后，便会相应将电梯的实时运行速度调整预期运行速度的数值大小，在实际应用中，对电梯的实时运行速度的调整时间间隔一般为20毫秒。

实施例二：

一种电梯运行速度的控制系统，参考图4，该控制系统具体包括：

定位装置2100，用于获取电梯的实时位置和电梯预期停靠楼层的楼层位置。

数据处理装置2200，用于根据所述实时位置和所述楼层位置，获得电梯的剩余行驶距离。

所述数据处理装置2200还用于，根据预设的变速模型对所述剩余行驶距离进行处理，并获得电梯的预期运行速度。

控制装置2300，用于根据所述预期运行速度，对电梯的实时运行速度进行调整。

进一步的，上述变速模型的生成过程具体包括：

根据电梯的加速度的变化情况，对电梯运行中的速度变化过程进行分阶段处理，并获得多个变速阶段和多个变速公式，所述多个变速公式与所述多个变速阶段一一对应，所述加速度的变化情况至少包括加速度均匀增大和加速度均匀减小。

根据所述多个变速公式，获得多个行驶距离，所述多个行驶距离与所述多个变速阶段一一对应，所述行驶距离用于指示变速阶段电梯所行驶的距离。

根据所述多个变速公式，获得剩余距离阈值，并根据所述剩余距离阈值，分情况对所述多个变速公式进行调整。

根据调整后的多个变速公式，对所述多个行驶距离进行调整。

进一步的，上述数据处理装置2200具体包括：

第一交互模块2201，用于和定位装置进行数据交互。

第三交互模块2202，用于和控制装置进行数据交互。

测距模块2203，用于根据所述实时位置和所述楼层位置，获得电梯的剩余行驶距离。

第一判别模块2204，用于对所述剩余行驶距离和所述变速模型内的剩余距离阈值进行比较，获得第一比较结果，以及对应于所述第一比较结果的调整后的多个变速公式。

第二判别模块2205，用于对所述剩余行驶距离和所述变速模型中经过调整后的多个行驶距离进行比较，获得第二比较结果，并根据所述第二比较结果确定运行中电梯所在的变速阶段。

时参获取模块2206，用于根据所述剩余行驶距离和电梯所在的变速阶段对应的剩余距离公式，获得时间参数。

预测模块2207，用于根据所述时间参数和电梯所在的变速阶段对应的调整后的变速公式，获得预期运行速度。

具体的，上述定位装置2100具体包括：

第二交互模块2101，用于和数据处理装置进行数据交互。

电梯定位模块2102，用于获取电梯的实时位置。

楼层定位模块2103，用于获取电梯预期停靠楼层的楼层位置。

具体的，上述控制装置2300具体包括：

第四交互模块2301，用于和数据处理装置进行数据交互。

调速模块2302，用于根据预期运行速度对电梯的实时运行速度进行调整。

实施例三：

本申请实施例三还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种电梯运行速度的控制方法，该方法包括：

根据所述预期运行速度，对电梯的实时运行速度进行调整。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本申请任意实施例所提供的一种电梯运行速度的控制方法中的相关操作。

本申请实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种电梯运行速度的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据所述预期运行速度，对电梯的实时运行速度进行调整；

在获得电梯的预期运行速度之前，所述方法还包括：

获取电梯的实时位置和电梯预期停靠楼层的楼层位置；

对所述剩余行驶距离和所述剩余距离阈值进行比较，获得第一比较结果，以及对应于所述第一比较结果的调整后的多个变速公式；

所述确定运行中电梯所在的变速阶段包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对电梯运行中的速度变化过程进行分阶段处理包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据电梯所在的变速阶段对应的变速公式，获得电梯的预期运行速度包括：

4.一种电梯运行速度的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：

控制装置，用于根据所述预期运行速度，对电梯的实时运行速度进行调整；

所述变速模型的生成过程包括：

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述数据处理装置包括：

第一交互模块，用于和定位装置进行数据交互；

第三交互模块，用于和控制装置进行数据交互；

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至3中任一种方法的计算机程序。