CN105883510B - 电梯控制方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种电梯控制方法及系统，旨在提供一种能自行调整减速距离解决系统响应慢导致控制器和驱动器之间给定速度和反馈速度跟随问题的电梯控制方法，其技术方案要点是预设电梯运行曲线，运行曲线包括减速段距离L2、除减速段之外的运行段距离L1以及最高运行速度VH，并包括以下步骤：检测电梯实时速度V0以及设定目标层平层标准速度V1；设置调节段距离Lx调节段距离Lx为最高运行速度VH改变后导致原运行段距离与改变后运行段距离的差值，减速段距离调整为L2+Lx，当V0>V1时，最高运行速度VH减小并导致Lx增加；当V0<V1时，最高运行速度VH增加并导致Lx减小，不改变原有运行曲线中原有的加减速斜率且能使电梯能稳定，舒适的停靠在目标层。

Description

电梯控制方法及系统
技术领域
本发明涉及电梯领域，更确切地说涉及一种电梯控制方法及系统。
背景技术
现在电梯的控制系统向控制系统和驱动系统集成发展，电梯一体化驱动控制系统就应用而生。并且经过多年发展，电梯一体化驱动控制系统已经成熟应用；相对于以前分体式控制器和驱动器来说节省了成本，节省了原材料，提高了电梯的乘坐效率。
电梯一体化控制系统的升降电梯一般在曳引机轴上装有编码器，通过编码器信号来检测电梯的相对位置，而非井道的绝对值编码器。所以电梯控制器在每次启动前根据加减速斜率和加加速度以及减减速度预先计算了一条运行的S曲线参数(包括预先设计的减速距离段以及最高运行速度VH，最高运行速度VH为井道中同等距离、同样加减速斜率，不超过额定电梯速度的情况下，该速度值大则加减速过程长，恒速段过程少甚至没有；该速度值小则加减速过程短，恒速段过程加大)。但在实际应用中一旦驱动器速度环PI值需要大幅调整时，P减小和I变大的结果导致系统响应慢，控制器和驱动器之间的给定速度和反馈速度跟随产生问题，超出S曲线预先设计的减速段距离可能不够，情况严重时电梯在减速过程中如果不限制减速距离中减速斜率变化则电梯乘坐舒适感就会发生明显的变化，如果限制减速距离中减速斜率则最后可能不能在目标层停车导致冲层。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，提供一种能自行调整减速距离解决系统响应慢导致控制器和驱动器之间给定速度和反馈速度跟随产生问题的电梯控制方法。
本发明的技术解决方案是，提供一种电梯控制方法，预设电梯运行曲线，所述运行曲线包括减速段距离L2、除减速段之外的运行段距离L1以及最高运行速度VH，
包括步骤：
a、检测电梯减速段中的运行速度；
b、当所述电梯减速段中的运行速度超出预设S曲线中预先设计的速度时，设置调节段距离Lx，调节段距离Lx为最高运行速度VH改变后导致原运行段距离与改变后运行段距离的差值，减速段距离调整为L2+Lx；
优选的，检测当所述电梯减速段中的运行速度超出预设S曲线中预先设计的速度的方法包括：检测电梯实时速度V0以及设定目标层平层标准速度V1，当V0>V1时，所述电梯减速段中的运行速度超出预设S曲线中预先设计的速度。
优选的，最高运行速度VH的调节是指：当V0>V1时，最高运行速度VH减小并导致Lx增加；当V0<V1时，最高运行速度VH增加并导致Lx减小。
优选的，所述的步骤b还包括前置步骤，所述步骤为：当V0与V1之间偏差小于一定范围时，最高运行速度VH保持不变。
优选的，所述的除减速段之外的运行段是指加速段和匀速段或者是指加速段。
优选的，所述的步骤b中VH的增加和减小通过增减固定值、百分比放大缩小或者两者相结合实现。
优选的，所述的步骤a之后为步骤c：当所述电梯减速段中的运行速度超出预设S曲线中预先设计的速度时，增加减速段L2中的减速斜率并记录。
本发明的技术解决方案是，提供一种电梯控制系统，控制器预设运行曲线，所述运行曲线包括减速段距离L2、除减速段之外的运行段距离L1以及最高运行速度VH，
包括步骤：
a、传感器检测电梯实时速度V0并发送至控制器；
b、当所述电梯减速段中的运行速度超出预设S曲线中预先设计的速度时，控制器预设调节段Lx，调节段距离Lx为最高运行速度VH改变后导致原运行段距离与改变后运行段距离的差值，减速段距离调整为L2+Lx。
优选的，检测当所述电梯减速段中的运行速度超出预设S曲线中预先设计的速度的方法包括：传感器检测电梯实时速度V0以及控制器读取目标层平层标准速度V1，当V0>V1时，所述电梯减速段中的运行速度超出预设S曲线中预先设计的速度。
优选的，最高运行速度VH的调节是指：当V0>V1时，控制器减小最高运行速度VH并导致Lx增加；当V0<V1时，控制器增加最高运行速度VH并导致Lx减小。
优选的，所述的步骤a之后为步骤c：当所述电梯减速段中的运行速度超出预设S曲线中预先设计的速度时，增加减速段L2中的减速斜率并记录。
上述电梯控制方法和电梯控制系统，通过设置调节段Lx并在电梯运行时检测电梯减速段中的运行速度是否超出预设S曲线中预先设计的速度，之后通过速度的偏差来调节调节段Lx的大小来改变实际减速距离，调节段距离Lx为最高运行速度VH改变导致原运行段距离与改变后运行段距离的差值，即减速段距离调整为L2+Lx，电梯减速段中的运行速度超出预设S曲线中预先设计的速度，最高运行速度VH减小并导致Lx增加，使下一次电梯到达一个标准位置上实时速度V0减少；，通过多次运行使电梯到达目标层平层的实时速度逐渐接近标准速度，即不通过额外减速装置，也不通过改变预设标准的电梯运行曲线的加速度阀值，即不改变运行曲线中原有的加减速斜率，不重新计算拟合一新的运行曲线，仅直接地增加或减少最高运行速度以及设置起始减速位置，避免了复杂的运算且修正了控制器和驱动器之间的给定速度和反馈速度跟随产生问题，由于不改变原有运行曲线中原有的加减速斜率且能稳定停靠，即使电梯能稳定，舒适的停靠在目标层，且不会发生电梯缓慢到达的情况，使电梯实际运行状况比较符合原有最佳的运行曲线，即不仅使电梯有良好的运行效率且能保证电梯良好的乘坐舒适感。
附图说明
图1是本发明电梯控制方法和系统的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。
请参阅图1所示，一种电梯控制方法，预设电梯运行曲线，所述运行曲线包括减速段距离L2、除减速段之外的运行段距离L1以及最高运行速度VH，
包括步骤：
a、检测电梯实时速度V0以及设定目标层平层标准速度V1；
b、设置调节段距离Lx，调节段距离Lx为最高运行速度VH改变导致原运行段距离与改变后运行段距离的差值，减速段距离调整为L2+Lx；
c1、当V0与V1之间偏差小于一定范围时，最高运行速度VH保持不变；
c2、当V0与V1之间偏差大于一定范围且V0>V1时，最高运行速度VH减小并导致Lx增加；当V0与V1之间偏差大于一定范围且V0<V1时，最高运行速度VH增加并导致Lx减小。
通过设置调节段Lx并在电梯运行时检测电梯实时速度与标准速度，之后通过对比电梯到达一个标准位置上实时速度与标准速度的偏差来调节调节段Lx的大小来改变实际减速距离，调节段距离Lx为最高运行速度VH改变导致原运行段距离与改变后运行段距离的差值，即减速段距离调整为L2+Lx，当V0>V1时，最高运行速度VH减小并导致Lx增加，使下一次电梯到达一个标准位置上实时速度V0减少；当V0<V1时，最高运行速度VH增加并导致Lx减小，使下一次电梯到达一个标准位置上实时速度V0增加，通过多次运行使电梯到达目标层平层的实时速度逐渐接近标准速度且在标准速度两端徘徊，即不通过额外减速装置，也不通过改变预设标准的电梯运行曲线的加速度阀值，即不改变运行曲线中原有的加减速斜率，不重新计算拟合一新的运行曲线，仅直接地增加或减少最高运行速度以及设置起始减速位置，避免了复杂的运算且修正了控制器和驱动器之间的给定速度和反馈速度跟随产生问题，由于不改变原有运行曲线中原有的加减速斜率且能稳定停靠，即使电梯能稳定，舒适的停靠在目标层，且不会发生电梯缓慢到达的情况，使电梯实际运行状况比较符合原有最佳的运行曲线，即不仅使电梯有良好的运行效率且能保证电梯良好的乘坐舒适感，并设置V0与V1之间偏差的阈值，是最高运行速度VH调节到最佳范围后保持不变，减少运行成本，保证运行效率。
所述的步骤b中VH的增加和减小通过增减固定值、百分比放大缩小或者两者相结合，使调整快速准确，且方便工作人员初始化时的人工调节。
所述的步骤a之后为步骤d：当V0>V1时，增加减速段L2中的减速斜率并记录；当V0<V1时，Lx减小减速段L2中的减速斜率并记录，即通过对比电梯到达目标层平层的实时速度与目标层的标准速度的偏差来调节减速斜率的大小来修正偏差，由于减速斜率为整个减速段中的减速斜率，进行一定小幅度的调整后，相比在减速阶段最后紧急调整有更佳的用户感受，但是由于原减速斜率为初始计算的最佳值，一旦修改较大时，会对用户感受带来较大的影响，即调整减速斜率应用于电梯运行层数较少，调整幅度较小的过程中，能保证较高的运行效率，即本控制方法中可以将调整调节段和减速效率结合起来，在电梯运行N层及以上时通过调节调节段Lx来修正偏差，在电梯运行N层以下时通过减速段中的减速斜率来修正偏差，相结合使电梯有更加运行效率以及用户感受。
提供一种电梯控制系统，控制器预设运行曲线，所述运行曲线包括减速段距离L2、除减速段之外的运行段距离L1以及最高运行速度VH，
包括步骤：
a、控制器设定目标层平层标准速度V1，传感器检测电梯实时速度V0并发送至控制器；
b、控制器预设调节段Lx，调节段距离Lx为最高运行速度VH改变导致原运行段距离与改变后运行段距离的差值，减速段距离调整为L2+Lx；
c、当V0>V1时，最高运行速度VH减小并导致Lx增加；当V0<V1时，最高运行速度VH增加并导致Lx减小。优选的，还包括步骤d：当V0与V1之间偏差小于一定范围时，Lx不变。
上述电梯控制系统，通过控制器设置调节段Lx并在电梯运行时检测电梯实时速度与标准速度，通过控制器对比电梯到达目标层平层的实时速度与目标层的标准速度的偏差来调节调节段Lx的大小来改变实际减速距离，目标层平层位于减速段中，且便于设置标志进行定位或者反馈，通过改变实际减速距离使电梯运行致目标层平层的实时速度发生改变，通过多次运行使电梯到达目标层平层的实时速度逐渐接近标准速度且在标准速度两端徘徊，并设置一定值来节约控制成本，即不通过额外减速装置，也不通过改变预设标准的电梯运行曲线的加速度阀值，即不改变运行曲线中原有的加减速斜率，不重新计算拟合一新的运行曲线，避免了复杂的运算且修正了控制器和驱动器之间的给定速度和反馈速度跟随产生问题，由于不改变原有运行曲线中原有的加减速斜率且能稳定停靠，即使电梯能稳定，舒适的停靠在目标层，且不会发生电梯缓慢到达的情况，使电梯实际运行状况比较符合原有最佳的运行曲线，即不仅使电梯有良好的运行效率且能保证电梯良好的乘坐舒适感。
所述的除减速段之外的运行段是指加速段和匀速段或者是指加速段，即运行曲线中有可能仅为加速段和减速段组成，也有可能为加速段、匀速段以及减速段组成，当VH改变时，加速段、匀速段以及减速段均会改变，当然不管运行段是指加速段和匀速段还是是指加速段，调节段距离Lx为最高运行速度VH改变导致原运行段距离与改变后运行段距离的差值，减速段距离调整即为L2+Lx。
所述的步骤b中VH的增加和减小通过增减固定值、百分比放大缩小或者两者相结合，使调整快速准确，且方便工作人员初始化时的人工调节。
所述的步骤a之后为步骤d：当V0>V1时，增加减速段L2中的减速斜率并记录；当V0<V1时，Lx减小减速段L2中的减速斜率并记录，即通过对比电梯到达目标层平层的实时速度与目标层的标准速度的偏差来调节减速斜率的大小来修正偏差，由于减速斜率为整个减速段中的减速斜率，进行一定小幅度的调整后，相比在减速阶段最后紧急调整有更佳的用户感受，但是由于原减速斜率为初始计算的最佳值，一旦修改较大时，会对用户感受带来较大的影响，即调整减速斜率应用于电梯运行层数较少，调整幅度较小的过程中，能保证较高的运行效率，即本控制方法中可以将调整调节段和减速效率结合起来，在电梯运行x层及以上时通过调节调节段Lx来修正偏差，在电梯运行x层以下时通过减速段中的减速斜率来修正偏差，相结合使电梯有更加运行效率以及用户感受。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种电梯控制方法，其特征在于，预设电梯运行曲线，所述运行曲线包括减速段距离L2 、除减速段之外的运行段距离L1以及最高运行速度VH ；
包括步骤：
a、检测电梯减速段中的运行速度；
b、当所述电梯减速段中的运行速度超出预设S曲线中预先设计的速度时，设置调节段距离Lx ，调节段距离Lx为最高运行速度VH改变后导致原运行段距离与改变后运行段距离的差值，减速段距离调整为L2 + Lx。
2.根据权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，检测当所述电梯减速段中的运行速度超出预设S曲线中预先设计的速度的方法包括：检测电梯实时速度V0以及设定目标层平层标准速度V1，当V0 >V1时，所述电梯减速段中的运行速度超出预设S曲线中预先设计的速度。
3.根据权利要求2所述的电梯控制方法，其特征在于，最高运行速度VH的调节是指：当V0>V1 时，最高运行速度VH减小并导致Lx增加；当V0 <V1 时，最高运行速度VH增加并导致Lx减小。
4.根据权利要求3所述的电梯控制方法，其特征在于，所述的步骤b还包括前置步骤，所述步骤为：当V0 与V1之间偏差小于一定范围时，最高运行速度VH保持不变。
5.根据权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，所述的除减速段之外的运行段是指加速段和匀速段或者是指加速段。
6.根据权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，所述的步骤a之后为步骤c：当所述电梯减速段中的运行速度超出预设S曲线中预先设计的速度时，增加减速段L2中的减速斜率并记录。
7.一种电梯控制系统，其特征在于，控制器预设运行曲线，所述运行曲线包括减速段距离L2 、除减速段之外的运行段距离L1以及最高运行速度VH；
包括步骤：
a、传感器检测电梯实时速度V0并发送至控制器；
b、当所述电梯减速段中的运行速度超出预设S曲线中预先设计的速度时，控制器预设调节段Lx，调节段距离Lx为最高运行速度VH改变后导致原运行段距离与改变后运行段距离的差值，减速段距离调整为L2 + Lx。
8.根据权利要求7所述的电梯控制系统，其特征在于，检测当所述电梯减速段中的运行速度超出预设S曲线中预先设计的速度的方法包括：传感器检测电梯实时速度V0以及控制器读取目标层平层标准速度V1，当V0 >V1时，所述电梯减速段中的运行速度超出预设S曲线中预先设计的速度。
9.根据权利要求8所述的电梯控制系统，其特征在于，最高运行速度VH的调节是指：当V0>V1 时，控制器减小最高运行速度VH并导致Lx增加；当V0 <V1 时，控制器增加最高运行速度VH并导致Lx减小。
10.根据权利要求7所述的电梯控制系统，其特征在于，所述的步骤a之后为步骤c：当所述电梯减速段中的运行速度超出预设S曲线中预先设计的速度时，增加减速段L2中的减速斜率并记录。
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