CN112850128A - 一种钢轨自动分拣推送装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种钢轨自动分拣推送装置及方法，其装置包括主架、横向移动机构、垂向移动机构、牵引臂、导推机构和固定在牵引臂后端的机械手，机械手包括固定在牵引臂后端的安装体、安装在安装体上的转架、推进转架转动的倾斜推进器、安装在转架上的夹持组件；夹持组件下方具有抓握部件；应用时，通过移动机构使牵引臂连同机械手移动，由抓握部件握住钢轨、由倾斜推进器推动转架转动，使抓握部件锁紧钢轨，由牵引臂将钢轨向前送入导推机构，由导推机构将钢轨向前定向推送。本发明的优点是：能够通过自动锁紧机械手实现快速分拣钢轨；通过横向移动机构和垂向移动机构及牵引臂对钢轨进行快速对位、入位；通过导向框和推送框向前快速定向推送钢轨。

Description

一种钢轨自动分拣推送装置及方法

技术领域

本发明涉及一种自动分拣装置，具体涉及一种钢轨自动分拣推送装置及方法，属于轨道交通铁路铺轨技术领域。

背景技术

随着轨道交通的高速发展，人工铺轨和半机械化铺轨在进度和质量上都已经不能满足铁路建设的要求，自动化铺轨已逐渐成为铁路建设发展的趋势。

在本公司研发的自动化铺轨系统的整个流程中，如何快速的自动分拣抓取钢轨，并对抓取的钢轨向前定向推送，是至关重要的一环。

通过国内检索，我们可以看到申请号为201120516740.2，专利名称为一种铁路铺轨框架抓取推送装置与本发明在功能方面有相似之处。该专利没有充分公开装置的结构，但该专利实际为本申请人于2011年申请的实用新型专利，其技术方案主要是解决自动抓取钢轨并对钢轨实施定向推送。

在机械手抓取钢轨的技术措施中，该实用新型所述机械手固定在牵引臂端部，机械手的抓握部件采用钳形夹，分拣时钳形夹从钢轨两侧夹握钢轨头并使钳形夹内侧下端勾住钢轨头两侧底面，同时由推进油缸将一楔形块强力推入钢轨头顶面与钳形夹上部的空间，将钢轨头上顶面与钢轨头两侧下底面夹紧，再使牵引臂收缩，将钢轨前端插入导向推进装置中，然后由推进油缸将楔形块拉出，再张开钳形夹，使楔形块放开钢轨。在多年的应用中，发现上述措施存在两个问题：一是推进油缸将楔形块推进和拉出操作有些繁琐，有时推进楔形块还需要人工手动对正，会耽误一定时间；二是由于所有接触件都是硬件，楔形块插入后依然难以夹紧钢轨的轨头，牵引臂拖拉钢轨时，钢轨在钳形夹内打滑，需要反复夹握拖拉才能完成，耽误大量时间。

在导向推动钢轨的技术措施中，该实用新型所述装置在导向推送钢轨时控制钢轨的长度只有3米，其导向装置和推送装置合为一体，在该装置的左右各设置三个。在多年的应用中暴露的问题是对钢轨的控制长度太短，难以实现将钢轨向前精准推送，给自动铺轨系统中的前一节作业车接住钢轨造成一定困难。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：如何快速的自动分拣抓取钢轨，并对抓取的钢轨定向推送。

针对上述问题，本发明提出的技术方案是：

一种钢轨自动分拣推送装置，包括主架、设置在主架上层的横向移动机构、设置在横向移动机构上的垂向移动机构、前段固定在垂向移动机构下方的牵引臂、悬挂式固定在牵引臂前段下方的导推机构和固定在牵引臂后端的机械手，所述机械手包括固定在牵引臂后端的安装体、通过转轴安装在安装体上的转架、推进转架转动的倾斜推进器、安装在转架上的夹持组件；所述倾斜推进器一端作用在安装体或牵引臂上，另一端作用在转架的上部或下部；所述夹持组件下方具有能够握住钢轨的抓握部件；应用时，通过横向移动机构和垂向移动机构使牵引臂连同机械手移动，当机械手的抓握部件移到需要抓握的钢轨的前端时，由抓握部件握住钢轨并将钢轨上提，再由倾斜推进器推动转架转动，使抓握部件锁紧钢轨，由牵引臂将钢轨向前送入导推机构，由导推机构将钢轨向前定向推送。

进一步地，所述夹持组件包括安装在转架内的夹持架，夹持架具有夹板一和夹板二，夹板一和夹板二之间的间距大于钢轨轨头的宽度而小于钢轨轨底的宽度；所述夹板一和夹板二上分别具有挂销孔一和挂销孔二，挂销孔一和挂销孔二内分别具有挂销一和挂销二，抓握钢轨时，夹板一和夹板二下端分别插在轨头两侧，挂销一和挂销二分别挂销孔一和挂销孔二相向插入到轨头的底面一和底面二的下面并能分别挂住轨头的底面一和底面二将钢轨提起。

进一步地，所述夹持架的夹板一和夹板二的底端分别分化为前脚一、后脚一和前脚二、后脚二；当挂销一和挂销二分别挂住轨头的底面一和底面二时，前脚一和后脚一均与钢轨轨底的顶面一有间隙，前脚二和后脚二均与钢轨轨底的顶面二有间隙；

当夹持架下端随转架向前倾斜时，挂销一和后脚一分别撑住底面一和顶面一，挂销二和后脚二分别撑住底面二和顶面二，夹持组件将钢轨锁紧；

当夹持架下端随转架向后倾斜时，挂销一和前脚一分别撑住底面一和顶面一，挂销二和前脚二分别撑住底面二和顶面二，夹持组件同样将钢轨锁紧；

当夹持架随转架回复到垂向位置时，夹持组件对钢轨的锁紧解除。

进一步地，所述夹持组件还包括安装在夹持架上的推销部件，所述推销部件包括推销掌一和推销掌二；推销掌一和推销掌二分别位于夹持架夹板一和夹板二的外侧面上并能够贴着夹板一和夹板二的外侧面上下滑移；所述推销掌一和推销掌二分别具有由下向上向外倾斜的导向板一和导向板二，导向板一和导向板二分别开有缺口向下的导销缺一和导销缺二，所述挂销一和挂销二分别位于导销缺一和导销缺二内；所述挂销一的两侧和挂销二的两侧均具有导向槽，导销缺一两侧的导向板一的侧边部位分别位于挂销一两侧的导向槽内，导销缺二两侧的导向板二的侧边部位分别位于挂销二两侧的导向槽；所述导向槽为倾斜槽，其倾斜方向和倾斜角度与导向槽内的导向板一或导向板二的倾斜方向和倾斜角度一致。

进一步地，所述推销部件还包括推销推进缸和连接臂；推销推进缸安装在主架的安装空间的上方，其下端与连接臂的中间固定，在所述夹板一和夹板二上分别设有过臂孔一和过臂孔二，所述连接臂两端分别穿过过臂孔一和过臂孔二与推销掌一和推销掌二的上端固定连接；过臂孔一和过臂孔二具有供连接臂上下移动的行程空间。

进一步地，所述机械手的转架下部具有由左夹臂和右夹臂构成的能够张合的轨头夹钳，左夹臂和右夹臂的下端分别具有左夹掌和右夹掌，左夹掌和右夹掌分别具有左夹槽和右夹槽，左夹槽的槽口和右夹槽槽口相向对称设置

进一步地，所述导推机构包括多个导向框和多个推送框，多个推送框分间于多个导向框中；在一列推送框的前面和一列推送框的后面均设有一个导向框。

进一步地，所述推送框的左、右两侧具有竖向设置的导向轮，其上方和下方分别具有水平设置的自带马达的推送轮；所述导向框后部的左、右两侧设有呈八字形迎接钢轨前端的两块钢轨前端导向板，导向框前部的左、右两侧竖向设有导向轮。

一种钢轨自动分拣推送方法，是利用入导机构的机械手抓握钢轨前端并将钢轨前端送入导推机构中，通过导推机构将钢轨向前定向推送，其特征在于：所述机械手抓握钢轨是在机械手抓取钢轨后将钢轨的前端向上提起，使钢轨呈前端高，后端低的倾斜姿态，再将机械手的抓握部件按钢轨的长度方向转动角度来将钢轨锁紧，并在入导机构的牵引部件沿水平方向牵引钢轨时，由水平牵引力F在抓握部件与钢轨的接触点产生的分力F₁使抓握部件将钢轨压得更紧。

进一步，所述将机械手的抓握部件按钢轨的长度方向转动角度来将钢轨锁紧，是转动抓握部件，使抓握部件在钢轨一侧的轨头下底面一与轨底上顶面一之间向上撑紧轨头下底面一和向下撑紧轨底上顶面一，同时，使抓握部件在钢轨另一侧的轨头下底面二与轨底上顶面二之间向上撑紧轨头下底面二和向下撑紧轨底上顶面二。

所述将钢轨前端送入导推机构中是机械手两次抓握钢轨，由入导机构分两次将钢轨的前端送入导推机构中。

本发明的优点是：能够通过自动双向锁紧机械手实现快速分拣(抓取、锁紧)钢轨，锁紧钢轨的动作简单、快速，锁紧的钢轨在拖拉过程不会打滑脱手；通过横移垂向调位机构及牵引臂对钢轨进行快速对位、入位；通过导向框和推送框向前快速精准的定向推送钢轨。

附图说明

图1为实施例一所述的一种钢轨自动分拣推送装置在铺轨系统中的位置；

图2为实施例一所述钢轨自动分拣推送装置立体示意图；

图3为实施例一所述机械手立体示意图；

图4为实施例一所述接卸手的抓握部件抓握钢轨的立体示意图；

图5为实施例一所述夹持架下部结构立体示意图；

图6为实施例一中图3的局部示意图；

图7为实施例一中所述推销部件的立体示意图；

图8为实施例一所述挂销一的立体示意图；

图9为实施例一所述夹持架下部向前倾斜时挂销二与后脚二锁紧钢轨的平面示意图；

图10为实施例一所述夹持架下部向后倾斜时挂销二与前脚二锁紧钢轨的平面示意图；

图11为实施例一中，以所述前脚二与钢轨轨底顶面二接触受力为例，牵引臂拖拉钢轨时钢轨轨底顶面二与前脚二接触点受到的拉力F与产生的对钢轨正压分力F1、沿钢轨倾斜方向的分力F2的受力图解；

图12为实施例一中悬挂式固定在牵引臂前段的导向框、推送框的立体示意图；

图13为实施例一所述推送框的立体示意图；

图14为实施例一所述导向框的立体示意图；

图15为实施例二所述机械手下部的剖视示意图。

图中：1、转架；2、倾斜推进缸；3、安装体；31、转轴；4、夹持架；41、夹板一；411、前脚一；412、后脚一；413、挂销孔一；414、挂销一；415、过臂孔一；42、夹板二；421、前脚二；422、后脚二；423、挂销孔二；424、挂销二；425、过臂孔二；5、推销掌一；51、导向板一；52、导销缺一；6、推销掌二；61、导向板二；62、导销缺二；7、左夹臂；71、左夹掌；72、左夹槽；73、左导向面；8、右夹臂；81、右夹掌；82、右夹槽；83、右导向面；9、钢轨；91、轨头；911、底面一；912、底面二；92、轨底；921、顶面一；922、顶面二；10、主架；11、机械手；12、牵引臂；13、导向槽；14、加强板；15、导向条；16、导向块；17、控位槽；18、推销推进缸；19、连接臂；20、升降推进缸；21、导向框；22、推送框；23、导向轮；24、推送轮；25、钢轨前端导向板；26、横向导轨；27、横向推进缸；28、升降柱；29、垂向导轨；100、分拣推送装置；200、分轨装置；300、钢轨运送车。

具体实施方式

如图1所示，本发明所述的分拣推送装置100安装在一台推送平车上，在推送平车的前方另一台平车上设有分轨装置200，在该平车后方是跟随该平车的钢轨运送车300。在整个自动铺轨系统中，分拣推送装置100承担的任务是将后方钢轨运送车300上预先密集排放的多条钢轨9按每次分拣两根并将分拣的两根钢轨9分别插入左、右两列导推机构，由导推机构向前定向推送的方式，不断将后方钢轨运送车300上的钢轨分拣推送到前方的分轨装置200上。

下面对本发明做详细描述：

实施例一

如图1、2、3、11所示，一种钢轨自动分拣推送装置100，包括安装在平车上的主架10、设置在主架10上层的横向移动机构、设置在横向移动机构上的垂向移动机构、前段固定在垂向移动机构下方的牵引臂12、悬挂式固定在牵引臂12前段下方的导推机构和安装在牵引臂12后端的机械手11。横向移动机构包括前后两组供垂向移动机构走行的横向导轨26，以及前后各一设置的用于推动垂向移动机构走行的横向推进缸27。垂向移动机构分为左、右两个移动机构，每个移动机构具有前、后两个升降柱28，每个升降柱28装有垂向导轨29，升降柱28内设有垂向推进缸。所述牵引臂12具有左、右两个，所述牵引臂12的前端固定在垂向移动机构下方是指牵引臂12的前端固定在所在垂向机构的前、后两个升降柱28的下端。牵引臂12采用可伸缩的多节套管式。所述机械手包括固定在牵引臂12后端的安装体3、通过转轴31安装在安装体3上的转架1、推进转架1转动的倾斜推进器、安装在转架1上的夹持组件；所述倾斜推进器一端作用在安装体3或牵引臂12上，另一端作用在转架1的上部或下部；所述夹持组件下方具有能够握住钢轨9的抓握部件；应用时，通过横向移动机构和垂向移动机构使牵引臂12连同机械手11移动，当机械手11的抓握部件移到需要抓握的钢轨的前端时，由抓握部件握住钢轨9并将钢轨上提，使钢轨呈前高后低的倾斜状，再由倾斜推进器推动转架1转动，使抓握部件锁紧钢轨9，由牵引臂12将钢轨9向前送入导推机构，由导推机构将钢轨向前定向推送。在上述设置中，机械手抓取钢轨后，只需倾斜推进器将转架1下方向前或向后推转一个角度就能是抓握部件迅速将钢轨锁紧。而且(参见图11)，当牵引臂12向前沿水平方向拖拉钢轨9时，由于钢轨倾斜方向与牵引臂12沿水平方向施加的拉力F形成夹角，抓握部件接触钢轨的受力点实际产生正压钢轨的分力F₁和沿钢轨倾斜方向的分力F₂,这个正压钢轨9的分力F₁使抓握部件更紧的锁紧钢轨，进而使抓握部件接触钢轨的受力点产生更强大的摩擦阻力，使得钢轨倾斜方向的分力F₂不能克服这一摩擦阻力而使抓握部件在钢轨9上打滑(上述设置的结构原理将在后面作进一步描述)。

上述设置，所述倾斜推进器为倾斜推进缸2，本文所述的推进缸可以是油缸、气缸、甚至是电磁缸，一般优选为油缸。

通过上述设置，能够利用自动锁紧机械手实现快速分拣(抓取、锁紧)钢轨，锁紧钢轨的动作简单、快速，锁紧的钢轨在拖拉过程会被所得更紧，不会打滑脱手。

下面是进一步的改进。

如图3—11所示，所述夹持组件包括安装在转架1内的夹持架4，夹持架4具有夹板一41和夹板二42，夹板一41和夹板二42之间的间距大于钢轨轨头91的宽度而小于钢轨轨底92的宽度；所述夹板一41和夹板二42上分别具有挂销孔一413和挂销孔二423，挂销孔一413和挂销孔二423内分别具有挂销一414和挂销二424，抓握钢轨9时，夹板一41和夹板二42下端分别插在钢轨轨头91两侧，挂销孔一413和挂销孔二423分别从挂销孔一413和挂销孔二423相向插入到轨头的底面一911和底面二912的下面并能分别挂住轨头的底面一911和底面二912将钢轨9提起。这样设置，其作用就是首先要将钢轨挂住并向上提起和能够横向移动。前面所述抓取钢轨，实际只是挂销一414和挂销二424从钢轨9两侧插入到轨头的底面一911和底面二912的下面仅对钢轨9实施横向和垂向的初步控制。

所述夹持架4的夹板一41和夹板二42的底端分别分化为前脚一411、后脚一412和前脚二421、后脚二422；当挂销一414和挂销二424分别挂住轨头的底面一911和底面二912时，前脚一411和后脚一412均与钢轨轨底92的顶面一921有间隙，前脚二421和后脚二422均与钢轨轨底92的顶面二922有间隙。设置间隙的目的，就是要让挂销一414和挂销二424能够顺利地插入轨头的底面一911和底面二912的下方，但这个间隙不是很大。

具体参见图9，当夹持架4下端随转架1向前倾斜时，挂销一414和后脚一412分别撑住底面一911和顶面一921，挂销二424和后脚二422分别撑住底面二912和顶面二922，夹持组件将钢轨9锁紧。

具体参见图10，当夹持架4下端随转架1向后倾斜时，挂销一414和前脚一411分别撑住底面一911和顶面一921，挂销二424和前脚二421分别撑住底面二912和顶面二922，夹持组件同样将钢轨9锁紧。

当夹持架4随转架1回复到垂向位置时，夹持组件对钢轨9的锁紧解除。

这样设置，目的是锁紧钢轨9后才能由牵引臂12纵向拉动钢轨9。前面所述锁紧钢轨9，实际是通过转动夹持架4通过转动转架实现使挂销一414与前脚一411或后脚一412分别向上撑紧底面一911和向下撑紧顶面一921，同时使挂销二424与前脚二421或后脚二422分别向上撑紧底面二912和向下撑紧顶面二922。

所述夹持组件还包括安装在夹持架4上的推销部件，所述推销部件包括推销掌一5和推销掌二6；推销掌一5和推销掌二6分别位于夹持架4夹板一41和夹板二42的外侧面上并能够贴着夹板一41和夹板二42的外侧面上下滑移；所述推销掌一5和推销掌二6分别具有由下向上向外倾斜的导向板一51和导向板二61，导向板一51和导向板二61分别开有缺口向下的导销缺一52和导销缺二62，所述挂销一414和挂销二424分别位于导销缺一52和导销缺二62内；所述挂销一414的两侧和挂销二424的两侧均具有导向槽13，导销缺一52两侧的导向板一51的侧边部位分别位于挂销一414两侧的导向槽13内，导销缺二62两侧的导向板二61的侧边部位分别位于挂销二424两侧的导向槽13内；所述导向槽13为倾斜槽，其倾斜方向和倾斜角度与导向槽13内的导向板一51或导向板二61的倾斜方向和倾斜角度一致。

这样设置，就是在应用时，推销掌一5和推销掌二6向上滑移，导向板一51和导向板二61通过挂销一414和挂销二424的导向槽13将挂销一414和挂销二424从挂销孔一413和挂销孔二423相向插入。推销掌一5和推销掌二6向下滑移，导向板一51和导向板二61通过挂销一414和挂销二424的导向槽13分别将挂销一414和挂销二424从挂销孔一413和挂销孔二423退出。所述导向槽13为倾斜槽，其倾斜方向和倾斜角度与导向槽13内的导向板一51或导向板二61的倾斜方向和倾斜角度一致，这样更有利于挂销一414和挂销二424的导入和导出。

所述导向板一51的两侧和导向板二61的两侧分别具有加强板14，导向板一51两侧的加强板14贴近夹板一41的外侧面以及导向板二61两侧的加强板14贴近夹板二42的外侧面均设有导向条15；对应的，所述夹板一41和夹板二42上设有控制导向条15导向块16，导向块16外侧面具有向导向条15凸出的凸缘，凸缘与所在的夹板一41或夹板二42之间形成控位槽17，导向块16的外边位于控位槽17内。这样设置就是保证推销掌一5和推销掌二6能够分别贴着夹板一41或夹板二42滑移。

所述推销部件还包括推销推进缸18和连接臂19；推销推进缸18安装在主架的安装空间的上方，其下端与连接臂19的中间固定，在所述夹板一41和夹板二42上分别设有过臂孔一415和过臂孔二425，所述连接臂19两端分别穿过过臂孔一415和过臂孔二425与推销掌一5和推销掌二6的上端固定连接；过臂孔一415和过臂孔二425具有供连接臂19上下移动的行程空间。显然，这样的设置是推销掌一5和推销掌二6上下滑移由推销推进缸18来推动。

所述机械手还包括能够使夹持组件在转架1内上下升降的升降推进缸20，升降推进缸20固定在转架1的顶板上，升降推进缸20的推进杆下端与夹持架4连接。在本发明中，机械手11随牵引臂作上下移动，但在机械手11上加设升降推进缸20后，夹持架4就更能够灵活自如的上下移动而有利于抓取钢轨9。

如图12、13、14所示，所述导推机构包括多个导向框21和多个推送框22，多个推送框22间插于多个导向框21中；在一列推送框22的前面和一列推送框22的后面均设有一个导向框21。这样设置多个导向框21和多个推送框22，其作用是要将钢轨9的导向长度延长，这样才能更精准的将钢轨推送到前面的分轨装置的相应部位，如果不能实现精准推送则势必要反复推送甚至人工干预，不符合高效作业的要求。在一列推送框22的前面和一列推送框22的后面均设有一个导向框21是便于本装置快速接住和本装置将钢轨9向前精准推出。

所述推送框22的左、右两侧具有竖向设置的导向轮23，其上方和下方分别具有水平设置的自带马达的推送轮24；所述导向框21后部的左、右两侧设有呈八字形迎接钢轨9前端的两块钢轨前端导向板25，导向框21前部的左、右两侧竖向设有导向轮23。

如图1、2、3、4、9、10、11、12所示，一种钢轨自动分拣推送方法，是利用入导机构的机械手抓握钢轨9前端并将钢轨9前端送入导推机构中，通过导推机构将钢轨向前定向推送，所述机械手抓握钢轨9是在机械手抓取钢轨9后将钢轨9的前端向上提起，使钢轨9呈前端高，后端低的倾斜姿态，再将机械手的抓握部件按钢轨9的长度方向转动角度来将钢轨锁紧，并在入导机构的牵引部件沿水平方向牵引钢轨9时，由水平牵引力F在抓握部件与钢轨的接触点产生的分力F₁使抓握部件将钢轨压得更紧。这样才能顺利将钢轨沿水平方向拖入导推机构中。

所述将机械手的抓握部件按钢轨9的长度方向转动角度来将钢轨锁紧，是转动抓握部件，使抓握部件在钢轨一侧的轨头下底面一911与轨底上顶面一921之间向上撑紧轨头下底面一911和向下撑紧轨底上顶面一921，同时，使抓握部件在钢轨另一侧的轨头下底面二912与轨底上顶面二922之间向上撑紧轨头下底面二912和向下撑紧轨底上顶面二922。

所述将钢轨9前端送入导推机构中是机械手两次抓握钢轨9，由入导机构分两次将钢轨9的前端送入导推机构中。这样，第一次抓握钢轨时，可以在抓握部位的前面只留出较短的一截如(200mm、300mm、400mm)，第一次推送只需将留出的较短的一截插入导推机构的导推部件中。然后再抓取第二次，第二次抓握钢轨时，可以在抓握部位的前面留出较长的一截如(4000mm、5000mm、6000mm)，再将留出的这一截推入导推部件中。这样，本装置对这一根钢轨的分拣就完成了，剩下的任务就是由导推机构将该钢轨精准的推送到前面的分轨装置中。

实施例二

如图15所示，一种钢轨自动分拣推送装置，其与实施例一的不同之处在于：所述机械手的转架1下部具有由左夹臂7和右夹臂8构成的能够张合的轨头夹钳，左夹臂7和右夹臂8的下端分别具有左夹掌71和右夹掌81，左夹掌71和右夹掌81分别具有左夹槽72和右夹槽82，左夹槽72的槽口和右夹槽82槽口相向对称设置。夹握钢轨时，将前端钢轨9的轨头91的左侧和右侧分别夹入左夹槽72和右夹槽82中，然后将钢轨9上提使钢轨9倾斜，在由倾斜推进缸2将转架1推转一个角度至将钢轨9锁紧。

在左夹槽72的槽口的上边设置有斜向向上的左导向面73，在右夹槽82的槽口的上边设置有斜向向上的右导向面83，显然，导向面的设置能够更顺利的将钢轨轨头91两侧夹入左夹槽72和右夹槽82中。

上述实施例只用于更清楚的描述本发明，而不能视为限制本发明涵盖的保护范围，任何等价形式的修改都应视为落入本发明涵盖的保护范围之中。

Claims (11)

1.一种钢轨自动分拣推送装置，包括主架(10)、设置在主架上层的横向移动机构、设置在横向移动机构上的垂向移动机构、前段固定在垂向移动机构下方的牵引臂(12)、固定在牵引臂(12)前段下方的导推机构和安装在牵引臂(12)后端的机械手(11)，其特征在于：所述机械手包括固定在牵引臂(12)后端的安装体(3)、通过转轴(31)安装在安装体(3)上的转架(1)、推进转架(1)转动的倾斜推进器、安装在转架(1)上的夹持组件；所述倾斜推进器一端作用在安装体(3)或牵引臂(12)上，另一端作用在转架(1)的上部或下部；所述夹持组件下方具有能够握住钢轨(9)的抓握部件；应用时，由抓握部件握住钢轨(9)并将钢轨前端上提使钢轨倾斜，再由倾斜推进器推动转架(1)转动，使抓握部件锁紧钢轨(9)，由牵引臂(12)将钢轨(9)向前送入导推机构，由导推机构将钢轨向前定向推送。

2.根据权利要求1所述的钢轨自动分拣推送装置，其特征在于：所述夹持组件包括安装在转架(1)内的夹持架(4)，夹持架(4)具有夹板一(41)和夹板二(42)，夹板一(41)和夹板二(42)之间的间距大于钢轨轨头(91)的宽度而小于钢轨轨底(92)的宽度；所述夹板一(41)和夹板二(42)上分别具有挂销孔一(413)和挂销孔二(423)，挂销孔一(413)和挂销孔二(423)内分别具有挂销一(414)和挂销二(424)，抓握钢轨(9)时，夹板一(41)和夹板二(42)下端分别插在轨头(91)两侧，挂销一(414)和挂销二(424)分别挂销孔一(413)和挂销孔二(423)相向插入到轨头的底面一(911)和底面二(912)的下面并能分别挂住轨头的底面一(911)和底面二(912)将钢轨(9)提起。

3.根据权利要求2所述的钢轨自动分拣推送装置，其特征在于：所述夹持架(4)的夹板一(41)和夹板二(42)的底端分别分化为前脚一(411)、后脚一(412)和前脚二(421)、后脚二(422)；当挂销一(414)和挂销二(424)分别挂住轨头的底面一(911)和底面二(912)时，前脚一(411)和后脚一(412)均与钢轨轨底(92)的顶面一(921)有间隙，前脚二(421)和后脚二(422)均与钢轨轨底(92)的顶面二(922)有间隙；

当夹持架(4)下端随转架(1)向前倾斜时，挂销一(414)和后脚一(412)分别撑住底面一(911)和顶面一(921)，挂销二(424)和后脚二(422)分别撑住底面二(912)和顶面二(922)，夹持组件将钢轨(9)锁紧；

当夹持架(4)下端随转架(1)向后倾斜时，挂销一(414)和前脚一(411)分别撑住底面一(911)和顶面一(921)，挂销二(424)和前脚二(421)分别撑住底面二(912)和顶面二(922)，夹持组件同样将钢轨(9)锁紧；

当夹持架(4)随转架(1)回复到垂向位置时，夹持组件对钢轨(9)的锁紧解除。

4.根据权利要求2所述的钢轨自动分拣推送装置，其特征在于：所述夹持组件还包括安装在夹持架(4)上的推销部件，所述推销部件包括推销掌一(5)和推销掌二(6)；推销掌一(5)和推销掌二(6)分别位于夹持架(4)夹板一(41)和夹板二(42)的外侧面上并能够贴着夹板一(41)和夹板二(42)的外侧面上下滑移；所述推销掌一(5)和推销掌二(6)分别具有由下向上向外倾斜的导向板一(51)和导向板二(61)，导向板一(51)和导向板二(61)分别开有缺口向下的导销缺一(52)和导销缺二(62)，所述挂销一(414)和挂销二(424)分别位于导销缺一(52)和导销缺二(62)内；所述挂销一(414)的两侧和挂销二(424)的两侧均具有导向槽(13)，导销缺一(52)两侧的导向板一(51)的侧边部位分别位于挂销一(414)两侧的导向槽(13)内，导销缺二(62)两侧的导向板二(61)的侧边部位分别位于挂销二(424)两侧的导向槽(13)；所述导向槽(13)为倾斜槽，其倾斜方向和倾斜角度与导向槽(13)内的导向板一(51)或导向板二(61)的倾斜方向和倾斜角度一致。

5.根据权利要求4所述的钢轨自动分拣推送装置，其特征在于：所述推销部件还包括推销推进缸(18)和连接臂(19)；推销推进缸(18)安装在主架的安装空间的上方，其下端与连接臂(19)的中间固定，在所述夹板一(41)和夹板二(42)上分别设有过臂孔一(415)和过臂孔二(425)，所述连接臂(19)两端分别穿过过臂孔一(415)和过臂孔二(425)与推销掌一(5)和推销掌二(6)的上端固定连接；过臂孔一(415)和过臂孔二(425)具有供连接臂(19)上下移动的行程空间。

6.根据权利要求1所述的钢轨自动分拣推送装置，其特征在于：所述机械手的转架(1)下部具有由左夹臂(7)和右夹臂(8)构成的能够张合的轨头夹钳，左夹臂(7)和右夹臂(8)的下端分别具有左夹掌(71)和右夹掌(81)，左夹掌(71)和右夹掌(81)分别具有左夹槽(72)和右夹槽(82)，左夹槽(72)的槽口和右夹槽(82)槽口相向对称设置。

7.根据权利要求1所述的钢轨自动分拣推送装置，其特征在于：所述导推机构包括多个导向框(21)和多个推送框(22)，多个推送框(22)分间于多个导向框(21)中；在一列推送框(22)的前面和一列推送框(22)的后面均设有一个导向框(21)。

8.根据权利要求7所述的钢轨自动分拣推送装置，其特征在于：所述推送框(22)的左、右两侧具有竖向设置的导向轮(23)，其上方和下方分别具有水平设置的自带马达的推送轮(24)；所述导向框(21)后部的左、右两侧设有呈八字形迎接钢轨(9)前端的两块钢轨前端导向板(25)，导向框(21)前部的左、右两侧竖向设有导向轮(23)。

9.一种钢轨自动分拣推送方法，是利用入导机构的机械手抓握钢轨(9)前端并将钢轨(9)前端送入导推机构中，通过导推机构将钢轨向前定向推送，其特征在于：所述机械手抓握钢轨(9)是在机械手抓取钢轨(9)后将钢轨(9)的前端向上提起，使钢轨(9)呈前端高，后端低的倾斜姿态，再将机械手的抓握部件按钢轨(9)的长度方向转动角度来将钢轨锁紧，并在入导机构的牵引部件沿水平方向牵引钢轨(9)时，由水平牵引力F在抓握部件与钢轨的接触点产生的分力F₁使抓握部件将钢轨压得更紧。

10.如权利要求9所述的一种钢轨自动分拣推送方法，其特征在于：所述将机械手的抓握部件按钢轨(9)的长度方向转动角度来将钢轨锁紧，是转动抓握部件，使抓握部件在钢轨一侧的轨头下底面一(911)与轨底上顶面一(921)之间向上撑紧轨头下底面一(911)和向下撑紧轨底上顶面一(921)，同时，使抓握部件在钢轨另一侧的轨头下底面二(912)与轨底上顶面二(922)之间向上撑紧轨头下底面二(912)和向下撑紧轨底上顶面二(922)。

11.如权利要求10所述的一种钢轨自动分拣推送方法，其特征在于：所述将钢轨(9)前端送入导推机构中是机械手两次抓握钢轨(9)，由入导机构分两次将钢轨(9)的前端送入导推机构中。

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