CN112758124A - 一种插销抓手及应用及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及斜井运输控制系统技术领域，具体涉及一种插销抓手及应用及使用方法，通过控制系统控制插销抓手进行插销作业，当需要调整抓手的高度时，通过控制系统控制立柱导向升降架机构实现高度的调节，满足工作时的需求，当需要调整抓手进行抓取时，控制系统控制两个抓手进行抓取插销进行插销作业，两个抓手用于满足所抓取物的抓取要求，其中四连杆式后臂机构可实现四连杆式前臂机构的角度调整，立柱导向升降架机构用于调整整个四连杆式后臂机构、四连杆式前臂机构和两个抓手的高度，一个为固定抓手连接，另一个为移动抓手，用于满足所抓取物的抓取要求，本发明通过插销抓手替代人工操作节省了人力，插销作业安全高效，从而降低成本。

Description

一种插销抓手及应用及使用方法

技术领域

本发明涉及斜井运输控制系统技术领域，具体涉及一种插销抓手及使用方法。

背景技术

斜井运输时，需要将串接矿车推到指定位置，由操作工将串接矿车各车辆的插销拔出，采用三环链进行连接，三环链插入到车辆碰头中，再将插销插入碰头插销座中，并旋转锁定，使矿车与三环链可靠连接，再将三环链的另外一端插入到另外一辆需要连接的车辆的碰头中，用插销插入碰头锁定，这样就将两节矿车连接一起。逐一将需要连接的矿车进行连接，并与牵引钩头车进行连接，完成串车，通知信号工进行打点，提升串车运输。上述操作过程均由操作工人力完成，劳动成本高，效率较低，且存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供了一种插销抓手及应用及使用方法，尤其是具有对串接矿车进行自动的摘钩脱开串接矿车和挂钩对车辆进行串接过程中的抓销、转销、拔销、插销重要工序的自动完成，可减少人力参与、提高工作效率、避免人为操作失误造成的事故发生，提升煤矿井下的安全性。

本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：

一种插销抓手，包括底座、立柱导向升降架机构、四连杆式后臂机构、四连杆式前臂机构和两个抓手，所述立柱导向升降架机构固定连接在底座上，四连杆式后臂机构的一端活动连接在立柱导向升降架机构上，四连杆式前臂机构的一端连接在四连杆式后臂机构的另一端，两个抓手连接在四连杆式前臂机构的另一端，其中一个抓手固定在四连杆式前臂机构的另一端，另一个抓手整体可沿增大和减小两抓手间距的方向移动。

进一步地，所述的立柱导向升降架机构包括导向组件、升降组件和升降气缸，导向组件一端固定在底座上，升降组件活动安装在导向组件上，所述导向组件上还固定连接有升降气缸固定板，升降气缸固定连接在升降气缸固定板上，升降气缸的伸缩端与升降组件连接。

进一步地，所述的导向组件为包含有多个竖向导杆、多个底板及多个顶板组成的矩形框架，升降气缸固定板固定在矩形框架内，所述升降组件包括“U”形罩、多个限位滚轮及多个滚轮轴，所述“U”形罩水平设置，且“U”形罩位于开口两侧的侧壁之间固定连接多个滚轮轴，“U”形罩通过多个滚轮轴可上下滑动的套接在矩形框架上，所述多个滚轮轴的两端端部与“U”形罩位于开口两侧的侧壁之间还分别固定连接限位滚轮，限位滚轮的轮面与竖向导杆的杆面相接触，所述“U”形罩内固定连接有固定座板，固定座板上连接有耳板，升降气缸的伸缩端通过轴销与耳板铰接，所述四连杆式后臂机构铰接在“U”形罩封口面板的外侧壁上。

进一步地，所述的四连杆式后臂机构包括上连杆、下连杆、后臂运动气缸、固定座和前后臂连接关节件，所述上连杆和下连杆之间通过固定杆固定，上连杆和下连杆的一端均分别与立柱导向升降架机构连接，前后臂连接关节件连接在上连杆和下连杆的另一端，所述上连杆和下连杆一端的固定杆上还固定连接有固定座，所述后臂运动气缸的伸缩端与固定座连接，后臂运动气缸的另一端与立柱导向升降架机构固定连接。

进一步地，所述的四连杆式前臂机构包括前臂上连杆、前臂下连杆和抓手连接关节件，所述前臂上连杆和前臂下连杆的一端与四连杆式后臂机构的另一端连接，抓手连接关节件连接在前臂上连杆和前臂下连杆的另一端，所述抓手连接关节件向外延伸的一端还连接有前面板，所述两个抓手连接在前面板上。

进一步地，所述的前臂上连杆还连接有用于四连杆式后臂机构运动时带动四连杆式前臂机构形成联动的联动耳板，所述联动耳板通过轴销铰接固定在四连杆式后臂机构的另一端。

进一步地，所述的两个抓手包括固定抓手和可移动抓手，固定抓手固定连接在前面板上，可移动抓手与固定抓手水平设置在同一轴线上，可移动抓手可移动的连接在前面板上。

进一步地，所述的可移动抓手包括移动气缸和导轨滑块，移动气缸与导轨滑块连接，所述前面板上安装有导轨滑槽，导轨滑块滑动连接在导轨滑槽上。

一种插销抓手的应用，所述的插销抓手应用于斜井运输矿车自动摘、挂钩系统，该摘、挂钩系统至少包括如上述任一项所述的一种插销抓手。

一种插销抓手的使用方法，包括以下方法

在插销抓手进行工作时，当需要调整抓手的高度时，通过控制系统控制立柱导向升降架机构实现高度的调节，满足工作时的需求；

当需要调整抓手进行抓取时，控制系统控制可移动抓手调整可移动抓手与固定抓手之间的距离，用于满足所抓取物的抓取要求，同时控制移动抓手与固定抓手同时进行抓取所要抓取的物件。

本发明的有益效果是：

与现有技术相比，本发明通过将整个插销抓手安装在待进行插销物的一侧，然后通过控制系统控制插销抓手进行插销作业，当需要调整抓手的高度时，通过控制系统控制立柱导向升降架机构实现高度的调节，满足工作时的需求，当需要调整抓手进行抓取时，控制系统控制两个抓手进行抓取插销进行插销作业，两个抓手用于满足所抓取物的抓取要求，其中四连杆式后臂机构用于连接四连杆式前臂机构，同时可实现四连杆式前臂机构的角度调整，立柱导向升降架机构用于调整整个四连杆式后臂机构、四连杆式前臂机构和两个抓手的高度，一个抓手固定在四连杆式前臂机构的另一端，另一个抓手整体可沿增大和减小两抓手间距的方向移动，用于满足所抓取物的抓取要求，本发明通过插销抓手替代人工操作节省了人力，插销作业安全高效，从而降低成本。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的插销抓手的整体结构示意图。

图2为本发明的固定抓手和可移动抓手的连接结构示意图。

图3为本发明的斜井运输矿车自动摘、挂钩系统结构示意图。

图4为本发明的矿车在串车状态下的侧视结构示意图。

图5为本发明的矿车的连接组件I结构示意图。

图中：1-底座、2-立柱导向升降机构、3-四连杆式后臂机构、4-四连杆式前臂机构、5-抓手、6-导向组件、7-升降组件、8-升降气缸、9-竖向导杆、10-上连杆、11-下连杆、12-后臂运动气缸、13-前后臂连接关节件、14-前臂上连杆、15-前臂下连杆、16-抓手连接关节件、17-固定抓手、18-可移动抓手、19-联动耳板、20-导轨滑块、21-导轨滑槽。

其中：1A-轨道、2A-机械臂整体底座支架、3A-三环链放置托盘、4A-第一传感器、5A-第一阻车器、6A-第二阻车器、7A-第二传感器、8A-抓链机械臂、9A-抓销机械臂、10A-拖车装置。

111-插销、112-插销座、113-三环链、114-碰头。

具体实施方式

下面，将通过几个具体的实施例对本发明实施例提供的一种插销抓手及使用方法的方案进行详细介绍说明。

需要说明的是一下实施例中所述的控制系统为现有技术，本发明中控制系统在斜井运输矿车自动摘、挂钩系统中用于实现功能接收传感器信号，识别矿车运行方向及矿车进入左或右停靠区；控制相应的阻车器打开、关闭；控制拖车装置10A及插销抓手的启动摘/挂钩操作。

实施例1:

参照图1，一种插销抓手，包括底座1、立柱导向升降架机构2、四连杆式后臂机构3、四连杆式前臂机构4和两个抓手5，所述立柱导向升降架机构2固定连接在底座1上，四连杆式后臂机构3的一端活动连连接在立柱导向升降架机构2上，四连杆式前臂机构4的一端连接在四连杆式后臂机构3的另一端，两个抓手5连接在四连杆式前臂机构4的另一端，其中一个抓手5固定在四连杆式前臂机构4的另一端，另一个抓手5整体可沿增大和减小两抓手间距的方向移动。

上述实施例中可将整个插销抓手安装在待进行插销物的一侧，然后通过控制系统控制插销抓手进行插销作业，当需要调整抓手的高度时，通过控制系统控制立柱导向升降架机构2实现高度的调节，满足工作时的需求，当需要调整抓手进行抓取时，控制系统控制两个抓手5进行抓取插销进行插销作业，两个抓手5用于满足所抓取物的抓取要求，其中四连杆式后臂机构3用于连接四连杆式前臂机构4，同时可实现四连杆式前臂机构4的角度调整，立柱导向升降架机构2用于调整整个四连杆式后臂机构3、四连杆式前臂机构4和两个抓手5的高度，一个抓手5固定在四连杆式前臂机构4的另一端，另一个抓手5整体可沿增大和减小两抓手间距的方向移动，用于满足所抓取物的抓取要求，本发明通过插销抓手替代人工操作节省了人力，插销作业安全高效，从而降低成本。

本发明的用途在于替代井下工人完成上述工作中的部分重要工序，对串接矿车进行自动的摘钩脱开串接矿车和挂钩对车辆进行串接过程中的抓销、转销、拔销、插销重要工序的自动完成。

实施例2:

参照图1和图2，进一步的，所述的立柱导向升降架机构2包括导向组件6、升降组件7和升降气缸8，导向组件6一端固定在底座1上，升降组件7活动安装在导向组件6上，所述导向组件6上还固定连接有升降气缸固定板，升降气缸8固定连接在升降气缸固定板上，升降气缸8的伸缩端与升降组件7连接。

进一步的，所述的导向组件6为包含有多个竖向导杆、多个底板及多个顶板组成的矩形框架，升降气缸固定板固定在矩形框架内，所述升降组件7包括“U”形罩、多个限位滚轮及多个滚轮轴，所述“U”形罩水平设置，且“U”形罩位于开口两侧的侧壁之间固定连接多个滚轮轴，“U”形罩通过多个滚轮轴可上下滑动的套接在矩形框架上，所述多个滚轮轴的两端端部与“U”形罩位于开口两侧的侧壁之间还分别固定连接限位滚轮，限位滚轮的轮面与竖向导杆的杆面相接触，所述“U”形罩内固定连接有固定座板，固定座板上连接有耳板，升降气缸8的伸缩端通过轴销与耳板铰接，所述四连杆式后臂机构3铰接在“U”形罩封口面板的外侧壁上。

上述实施例中升降气缸8推动升降组件7在导向组件6上上下移动，升降气缸8通过升降气缸固定板固定连接在导向组件6上，升降气缸8的伸缩端与升降组件7连接，从而通过控制系统控制升降气缸8推动升降组件7在导向组件6上移动。

其中导向组件6为包含有四个竖向导杆、四个底板及两个顶板组成的矩形框架，升降气缸固定板固定在矩形框架内，所述升降组件7包括“U”形罩、八个限位滚轮及四个滚轮轴，所述“U”形罩水平设置，“U”形罩通过内部的滚轮轴可上下滑动的套接在导向组件6的矩形框架的顶部，相对应的上下两个滚轮轴分别位于相对两个竖向导杆的最外侧，所述四个滚轮轴的两端端部与“U”形罩位于开口两侧的侧壁之间还分别固定连接限位滚轮，限位滚轮的轮面与竖向导杆的杆面相接触，所述“U”形罩内固定连接有固定座板，固定座板上连接有耳板，升降气缸8的伸缩端通过轴销与耳板铰接，所述四连杆式后臂机构3铰接在“U”形罩封口面板的外侧壁上，具体的在“U”形罩封口面板的外侧壁上连接有耳板，四连杆式后臂机构3通过耳板铰接在“U”形罩封口面板的外侧壁上，其中限位滚轮与“U”形罩位于开口两侧的侧壁之间还设置有限位环，用于现在滚轮轴两端的限位滚轮的位置。

通过上述结构实现是进行插销作业时，调节抓手5位置的高低，用于满足插销作业的需求。

实施例3:

参照图1，进一步的，所述的四连杆式后臂机构3包括上连杆10、下连杆11、后臂运动气缸12、固定座和前后臂连接关节件13，所述上连杆10和下连杆11之间通过固定杆固定，上连杆10和下连杆11的一端均分别与立柱导向升降架机构2固定连接，前后臂连接关节件13连接在上连杆10和下连杆11的另一端，所述上连杆10和下连杆11一端的固定杆上还固定连接有固定座，所述后臂运动气缸12的伸缩端与固定座连接，后臂运动气缸12的另一端与立柱导向升降架机构2连接。其中上连杆10和下连杆11的另一端还连接有耳板。

上述实施例中后臂运动气缸12用于调节整个四连杆式后臂机构3的延伸角度和举起的高度，通过后臂运动气缸12的另一端与“U”形罩封口面板的外侧壁固定连接，后臂运动气缸12的伸缩端与固定座连接来实现，前后臂连接关节件13用于连接四连杆式后臂机构3和四连杆式前臂机构4，固定座用于连接后臂运动气缸12的伸缩端，通过上述结构简单，便于调节整个四连杆式后臂机构3的延伸角度和举起的高度。

实施例4:

参照图1，进一步的，所述的四连杆式前臂机构4包括前臂上连杆14、前臂下连杆15和抓手连接关节件16，所述前臂上连杆14和前臂下连杆15的一端与四连杆式后臂机构3的另一端连接，抓手连接关节件16连接在前臂上连杆14和前臂下连杆15的另一端，所述抓手连接关节件16向外延伸的一端还连接有前面板，所述两个抓手5连接在前面板上。

进一步的，所述的前臂上连杆还连接有用于四连杆式后臂机构3运动时带动四连杆式前臂机构4形成联动的联动耳板19，所述联动耳板19通过轴销铰接固定在四连杆式后臂机构3的另一端。

进一步的，所述的两个抓手5包括固定抓手17和可移动抓手18，固定抓手17固定连接在前面板上，可移动抓手18与固定抓手17水平设置在同一轴线上，可移动抓手18可移动的连接在前面板上。

进一步的，所述的可移动抓手18包括移动气缸和导轨滑块，移动气缸与导轨滑块20连接，所述前面板上安装有导轨21，导轨滑块20滑动连接在导轨滑槽21上。

上述实施例中前臂上连杆14和前臂下连杆15用于承接四连杆式后臂机构3与抓手5，可以实现联动作用，抓手连接关节件16用于抓手5与前臂上连杆14和前臂下连杆15之间的转接，抓手5通过前面板连接在抓手连接关节件16上，联动耳板19用于四连杆式后臂机构3运动时带动四连杆式前臂机构4形成联动，上连杆14的两杆上各有一个联动耳板19，联动耳板19通过轴销铰接固定在四连杆式后臂机构3的下连杆11前端延伸处的耳板孔上，以便在四连杆式后臂机构3运动时带动四连杆式前臂机构4形成联动。

两个抓手5中的固定抓手17和可移动抓手18均通过控制系统控制抓取和相对位移，可移动抓手18具体通过控制系统控制移动气缸带动所连接的滑块在前面板上开后导轨滑槽21内滑动，从而调整固定抓手17和可移动抓手18之间的距离满足所抓取物件的需求。

实施例5:

一种插销抓手的使用方法，包括以下方法

在插销抓手进行工作时，当需要调整抓手5的高度时，通过控制系统控制升降气缸8推动升降组件7在导向组件6上移动实现高度的调节，满足工作时的需求；

当需要调整抓手5进行抓取时，控制系统控制可移动抓手18调整可移动抓手18与固定抓手17之间的距离，用于满足所抓取物的抓取要求，同时控制移动抓手18与固定抓手17同时进行抓取所要抓取的物件。

通过上述的方法实现了插销抓手替代人工操作节省了人力，插销作业安全高效，从而降低成本。

实施例6:

参照图3、图4和图5，一种插销抓手的应用，所述的插销抓手应用于斜井运输矿车自动摘、挂钩系统，该摘、挂钩系统至少包括如权利要求1-8任一项所述的一种插销抓手。

本发明的插销抓手在斜井运输矿车自动摘、挂钩系统中的位置如图3中9A所示，其中9A在此称之为抓销机械臂；整个斜井运输矿车自动摘、挂钩系统包括控制系统、轨道1A、传感器、阻车器、拖车装置10A、机械臂、三环链放置托盘3A和矿车；所述传感器和阻车器均设置于轨道1A上，与轨道1A卡接；所述机械臂设置于轨道的一侧；所述矿车设置于轨道上；轨道上设置有多个矿车，矿车之间通过连接组件连接，所述传感器、机械臂、阻车器、拖车装置10A均与控制系统相电连接。控制系统用于实现功能接收传感器信号，识别矿车运行方向及矿车进入左或右停靠区；控制相应的阻车器打开、关闭；控制拖车装置10A及机械臂启动摘/挂钩操作。所述轨道呈一字型；轨道上设置有传感器和阻车器。轨道上设置有两个传感器和两个阻车器，两个传感器包括第一传感器4A和第二传感器7A，两个阻车器包括第一阻车器5A和第二阻车器6A。

所述连接组件包括插销座112、插销111、三环链113和碰头114；所述碰头114和插销座112均与矿车固定连接；所述插销座112设在碰头114的上端；所述插销111设在插销座112内；所述三环链113的通过插销111设置在两个插销座112之间。

所述机械臂上设置有抓手；所述机械臂包括三部分，分别为机械臂整体底座支架2A、抓链机械臂8A和抓销机械臂9A。所述抓销机械臂9A为本发明的插销抓手，所述抓链机械臂8A的前末端有三个抓手，中间抓手可旋转±90°，另两个两侧抓手为U形且U形口可开、合。所述抓链机械臂和抓销机械臂固定在机械臂整体底座支架2A上、机械臂整体设置于轨道外侧，且在第一阻车器5A和第二阻车器6A中点连线的中垂线上。

在具体实施时，机械臂安装在非甩车场巷道壁一边，距离轨道中心距离2米处；双轨时机械臂导轨可移动靠近轨道(便于另一轨道的摘挂钩作业)初始状态为阻车器全部处于关闭状态。在本实施例中，如图4、图5所示，插销座三环链插入空间高度H1；插销座三环链插入空间深度S1；三环链的最大外部长度LS1；两矿车距离L＝LS1(mm)；插销距离矿车L1＝插销孔直径/2+孔沿到矿车端的距离；矿车后插销中心到矿车前沿的距离L2＝矿车车厢长度+L1；三环链中心距离矿车前沿的距离L3＝矿车车厢长度+L/2；矿车插销座中心高L4＝H1/2+320mm；矿车插销环距离轨道面的高度L5＝插销长度+320mm；摘挂钩操作基准位置L6＝(矿车长度+两车间距L)*操作位置之前矿车数量。

当矿车被拖车装置10A精准拖移到摘挂钩位置，此时过机械臂整体中心向轨道做的垂线正好经过L3位置(也就是通过安装好后的三环链113中点)，我们把此时1号矿车的位置叫前车摘挂零位，2号矿车的位置叫后车摘挂零位，本发明的插销抓手从升降气缸8完全伸出、后臂运动气缸12完全缩回的插销抓手坐标零位状态先将缩回的后臂运动气缸12完全伸出，并在联动耳板的带动下四连杆式前臂机构4也随之运动，再将伸出的升降气缸8完全缩回，此时抓销机械臂即插销抓手上的固定抓手17和移动抓手18各自正好在1号矿车和2号矿车销轴的正上方，高度在抓手闭合正好抓住两销轴位置，这个位置叫抓销机械臂即插销抓手的工作零位，其各自抓住对应插销逆时针旋转90°，升降气缸8伸出适当长度带动抓手向上拔出H1的高度，拔出到位后，抓链机械臂从三环链放置托盘3A内抓取三环链113，并将其固定在正确的安装位置，也就是两插销插入后正好销住三环链113两端的位置后，抓销机械臂的升降气缸8缩回H1长度带动两个抓手5分别向下插入插销H1的深度，插入到位后，顺时针旋转90°，旋转到位后，抓销机械臂的两个抓手松开插销，抓手方位各自保持不变，拖车装置10A将连接好的1号和2号矿车向左拖动到2号矿车处于前车摘挂零位处，同上依次完成3号、4号、5号矿车，过程中拖车装置移动到滑道尽头(20米)时未触及矿车时，分析认为串车数量终结，即确定此次运行车辆数量，最大五节矿车。

所有矿车串车完成后，拖车装置10A抓手卡住右侧最后一辆矿车滚轮轴，将整个串车向右拖动，当1号矿车到达后摘挂零位时停止拖动，抓销机械臂即插销抓手从摘挂钩操作基准位置移动L2的位置处,距离轨道面L5的高度，抓住插销环，逆时针旋转90°，向上拔出H1的高度，拔出到位后，抓链机械臂从巷道牵引钢丝绳钩头放置(固定)点，抓取牵引钢丝绳钩头，并移动到抓链机械臂工作零位后，抓销机械臂即插销抓手向下插入插销H1的深度，插入到位后，顺时针旋转90°，旋转到位后，抓销机械臂即插销抓手松开插销，抓销机械臂和抓链机械臂收回。

抓销械臂即插销抓手移动到抓销机械臂工作零位后，抓住1号矿车前销轴逆时针旋转90°，向上拔出插销H1的高度，拔出到位后，抓链机械臂从巷道保险绳钩头放置(固定)点，抓取保险绳钩头后，抓链机械臂移动到抓链机械臂工作零位后，插销机械臂向下插入插销H1的深度，插入到位后，顺时针旋转90°，旋转到位后，插销机械臂松开插销，插销机械臂收回到坐标零位。

抓链机械臂沿着保险绳钩头握住保险绳，向上抬起1.7米的高度，保持轨道中心，拖车装置10A移动到1号矿车并卡住其滚轮轴，将整个串车向左拖动，距离为串车数量*(矿车长度+L)-L，拖动到位后，抓链机械臂松开保险绳，收回机械臂。

机械臂收回完成后，发送阻车器A1开启控制命令，开启到位后，保持开启状态，发送打点下行(或上行)信号，提升信号收到信号后，按照规定转发，绞车运行，车辆下行。

运输到位后，矿车从左侧进入，第二传感器7A检测到信息，控制系统发送停车信号，同时发送阻车器A1控制开启命令，开启到位保持，矿车进入摘、挂钩区停车，控制系统根据第二传感器7A信号延时5S(可调)，控制阻车器关闭，即第一阻车器5A保持关闭状态。

左侧矿车为1号矿车，最右侧矿车为5号矿车；拖车装置抓手卡住最右侧5号矿车滚轮轴，并将串车整体向右拖动到1号矿车处于后车摘挂零位；抓链机械臂移动到抓链机械臂工作零位后抓手抓住保险绳钩头后，抓销机械臂移动到抓销机械臂工作零位，抓住插销逆时针旋转90°，向上拔出插销H1的高度，拔出到位后，抓链机械臂收回，将保险绳钩头挂于放置点并自行回坐标零点后，抓销机械臂向下插入插销H1的深度，插入到位后，顺时针旋转90°，旋转到位后，抓销机械臂松开插销并回坐标零点。

抓链械臂移动到抓链机械臂工作零位后抓手抓住钢丝绳钩头后，抓销机械臂移动到抓销机械臂工作零位，抓住插销111逆时针旋转90°，向上拔出插销H1的高度，拔出到位后，抓链机械臂收回将钢丝绳钩头挂于放置点并自行回坐标零点后，抓销机械臂向下插入插销H1的深度，插入到位后，顺时针旋转90°，旋转到位后，抓销机械臂松开插销并回坐标零点。

拖车装置10A移动到最右侧5号矿车，其抓手卡住5号矿车滚轮轴，将串车整体向右拖动到5号矿车处于后车摘挂零位。

抓链机械臂移动到抓链机械臂工作零点，抓住三环链，抓好后，抓销机械臂移动到抓销机械臂工作零点，抓住插销环，逆时针旋转90°，向上拔出H1的高度，拔出到位后，抓链机械臂取出三环链113，并将其放到三环链放置托盘3A，抓销机械臂向下插入插销H1的深度，插入到位后，顺时针旋转90°，旋转到位后，抓销机械臂松开插销并回到坐标零点，拖车装置10A拖动5号车向绞车方向移动到停靠区(10米)，释放抓手5，移动到最4号矿车，其抓手卡住4号矿车滚轮轴，将余下的串车整体向右拖动到4号矿车处于后车摘挂零位；依次完成3号、2号、1号矿车之间的摘钩。

综上所述通过插销抓手与斜井运输矿车自动摘、挂钩系统中的抓链机械臂的配合替代了人工操作实现串车提升运输过程，对串车进行摘挂钩处理，安全高效，有效提高串车过程，提高矿车的运输效率，从而降低成本。

上面结合附图对本发明的实施方式作了详细的说明，但本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化，其都在该技术的保护范围内。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种插销抓手，其特征是：包括底座(1)、立柱导向升降架机构(2)、四连杆式后臂机构(3)、四连杆式前臂机构(4)和两个抓手(5)，所述立柱导向升降架机构(2)固定连接在底座(1)上，四连杆式后臂机构(3)的一端活动连接在立柱导向升降架机构(2)上，四连杆式前臂机构(4)的一端连接在四连杆式后臂机构(3)的另一端，两个抓手(5)连接在四连杆式前臂机构(4)的另一端，其中一个抓手(5)固定在四连杆式前臂机构(4)的另一端，另一个抓手(5)整体可沿增大和减小两抓手间距的方向移动。

2.根据权利要求1所述的一种插销抓手，其特征是：所述的立柱导向升降架机构(2)包括导向组件(6)、升降组件(7)和升降气缸(8)，导向组件(6)一端固定在底座(1)上，升降组件(7)活动安装在导向组件(6)上，所述导向组件(6)上还固定连接有升降气缸固定板，升降气缸(8)固定连接在升降气缸固定板上，升降气缸(8)的伸缩端与升降组件(7)连接。

3.根据权利要求2所述的一种插销抓手，其特征是：所述的导向组件(6)为包含有多个竖向导杆、多个底板及多个顶板组成的矩形框架，升降气缸固定板固定在矩形框架内，所述升降组件(7)包括“U”形罩、多个限位滚轮及多个滚轮轴，所述“U”形罩水平设置，且“U”形罩位于开口两侧的侧壁之间固定连接多个滚轮轴，“U”形罩通过多个滚轮轴可上下滑动的套接在矩形框架上，所述多个滚轮轴的两端端部与“U”形罩位于开口两侧的侧壁之间还分别固定连接限位滚轮，限位滚轮的轮面与竖向导杆的杆面相接触，所述“U”形罩内固定连接有固定座板，固定座板上连接有耳板，升降气缸(8)的伸缩端通过轴销与耳板铰接，所述四连杆式后臂机构(3)铰接在“U”形罩封口面板的外侧壁上。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种插销抓手，其特征是：所述的四连杆式后臂机构(3)包括上连杆(10)、下连杆(11)、后臂运动气缸(12)、固定座和前后臂连接关节件(13)，所述上连杆(10)和下连杆(11)之间通过固定杆固定，上连杆(10)和下连杆(11)的一端均分别与立柱导向升降架机构(2)连接，前后臂连接关节件(13)连接在上连杆(10)和下连杆(11)的另一端，所述上连杆(10)和下连杆(11)一端的固定杆上还固定连接有固定座，所述后臂运动气缸(12)的伸缩端与固定座连接，后臂运动气缸(12)的另一端与立柱导向升降架机构(2)固定连接。

5.根据权利要求1或2或3所述的一种插销抓手，其特征是：所述的四连杆式前臂机构(4)包括前臂上连杆(14)、前臂下连杆(15)和抓手连接关节件(16)，所述前臂上连杆(14)和前臂下连杆(15)的一端与四连杆式后臂机构(3)的另一端连接，抓手连接关节件(16)连接在前臂上连杆(14)和前臂下连杆(15)的另一端，所述抓手连接关节件(16)向外延伸的一端还连接有前面板，所述两个抓手(5)连接在前面板上。

6.根据权利要求5所述的一种插销抓手，其特征是：所述的前臂上连杆还连接有用于四连杆式后臂机构(3)运动时带动四连杆式前臂机构(4)形成联动的联动耳板(19)，所述联动耳板(19)通过轴销铰接固定在四连杆式后臂机构(3)的另一端。

7.根据权利要求6所述的一种插销抓手，其特征是：所述的两个抓手(5)包括固定抓手(17)和可移动抓手(18)，固定抓手(17)固定连接在前面板上，可移动抓手(18)与固定抓手(17)水平设置在同一轴线上，可移动抓手(18)可移动的连接在前面板上。

8.根据权利要求7所述的一种插销抓手，其特征是：所述的可移动抓手(18)包括移动气缸和导轨滑块(20)，移动气缸与导轨滑块(20)连接，所述前面板上安装有导轨(21)，导轨滑块(20)滑动连接在导轨滑槽(21)上。

9.一种插销抓手的应用，其特征是：所述的插销抓手应用于斜井运输矿车自动摘、挂钩系统，该摘、挂钩系统至少包括如权利要求1-8任一项所述的一种插销抓手。

10.一种插销抓手的使用方法，其特征是：包括以下方法

在插销抓手进行工作时，当需要调整抓手(5)的高度时，通过控制系统控制立柱导向升降架机构(2)实现高度的调节，满足工作时的需求；

当需要调整抓手(5)进行抓取时，控制系统控制可移动抓手(18)调整可移动抓手(18)与固定抓手(17)之间的距离，用于满足所抓取物的抓取要求，同时控制移动抓手(18)与固定抓手(17)同时进行抓取所要抓取的物件。

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