CN112849356A - 一种水下爬壁船舶清洗机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种水下爬壁船舶清洗机器人，包括：机体，设有若干轮子，且所述轮子通过第一驱动装置驱动以滚动；若干涵道螺旋桨，设于所述机体且给予其朝向船壁的推力；清洗刷，设于所述机体靠近所述船壁的一侧，且所述清洗刷通过第二驱动装置驱动以转动；其中，通过所述涵道螺旋桨使所述轮子贴覆在所述船壁上，所述轮子滚动带动所述机体移动，所述清洗刷转动实现清洗所述船壁。该机器人可实现自动清洗船壁。
Description
技术领域
本发明属于船舶清洗技术领域，尤其涉及一种水下爬壁船舶清洗机器人。
背景技术
近年来，各个领域的机器人都在快速的发展并得到了广泛的应用，然而随着包括港口经济在内的中国经济都在快速发展并展现着十足的活力，其中全球十大港口，目前中国就占7个，作为港口主要交通运输工具，船舶正发挥着越来越重要的作用，但是海水中含有大量的盐分以及藻类等微生物在不断的腐蚀船壁，以及有很多海洋生物具有强附着性，不仅影响了货运船舶的航行安全和船舶的使用寿命，而且还导致船舶的行运速度减低，最终导致消耗成本增加，所以为了提高船舶的使用寿命以及减少花费成本，定期的船壁清洗是很有必要的。
国内对于货轮的清洗等工作大部分还要依靠岸上高压水枪清洗技术和中性无酸清洗等人工处理技术，虽然机器人水下清理技术在国内应用并不广泛因为目前的水下机器人技术并不完善，但是水下机器人确实对于船舶的清洗有很高的效率，因此对于港口货运的高效甚至港口经济的快速发展都有着很大的推动作用，不仅可以节约劳动力、资金，还可以降低潜水员的工作强度，减少停航损失。
发明内容
为解决上述问题，本发明的目的是提供一种水下爬壁船舶清洗机器人，该机器人可实现自动清洗船壁。
为实现上述目的，本发明的技术方案为：
一种水下爬壁船舶清洗机器人，包括：
机体，设有若干轮子，且所述轮子通过第一驱动装置驱动以滚动；
若干涵道螺旋桨，设于所述机体且给予其朝向船壁的推力；
清洗刷，设于所述机体靠近所述船壁的一侧，且所述清洗刷通过第二驱动装置驱动以转动；
其中，通过所述涵道螺旋桨使所述轮子贴覆在所述船壁上，所述轮子滚动带动所述机体移动，所述清洗刷转动实现清洗所述船壁。
根据本发明一实施例，所述第一驱动装置为第一电机，包括：
第一电机架，设于所述机体内，所述第一电机固设于所述第一电机架；
第一传动轴，穿设且转动连接于所述第一电机架，且其一端固连于所述第一电机输出轴、另一端连接所述轮子；
第一端盖，套设于所述第一传动轴且设于所述第一电机架远离所述第一电机的一端。
根据本发明一实施例，所述涵道螺旋桨包括：
涵道桶，设于所述机体；
第二电机架，设于所述涵道桶内；
第二电机，设于所述第二电机架；
电机帽轴，设于所述第二电机输出轴；
桨帽，设于所述电机帽轴远离所述第二电机的一端；
涵道扇叶，设于所述涵道桶内，所述涵道扇叶套设于所述电机帽轴且位于所述桨帽和所述第二电机之间。
根据本发明一实施例，所述第二驱动装置包括：
第三电机，设于所述机体；
第一链轮，设于所述第三电机输出轴；
连接套筒，设于所述机体；
第二端盖，设于所述连接套筒的一端；
第二传动轴，穿设且转动连接于所述第二端盖；
第二链轮，设于所述第二传动轴的一端，且所述第二链轮与所述第一链轮之间设有链条；
第三端盖，设于所述连接套筒的另一端；
第三传动轴，穿设且转动连接于所述第三端盖，所述第三传动轴一端连接与所述第二传动轴的另一端、另一端伸出所述机体且设有所述清洗刷。
根据本发明一实施例，所述涵道螺旋桨的数量为两个，且分别设于所述机体的两端。
根据本发明一实施例，所述轮子设有四个，每个所述轮子均通过一个所述第一驱动装置驱动以滚动。
本发明由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：
(1)本发明实施例中设置机体、若干涵道螺旋桨和清洗刷，实现了自动清洗船壁的目的，且可实现船舶不停靠清洗。
附图说明
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明，其中：
图1为本发明的一种水下爬壁船舶清洗机器人整体截面示意图；
图2为本发明的一种水下爬壁船舶清洗机器人俯视图；
图3为本发明的一种水下爬壁船舶清洗机器人侧视图；
图4为本发明的一种水下爬壁船舶清洗机器人轴侧图。
附图标记说明：
1：机体；2：第二电机架；3：电机帽轴；4：涵道扇叶；5：涵道桶；6：桨帽；7：机体盖子；8：垫圈；9：连接套筒；10：第二轴承；11：第二端盖；12：第二链轮；13：第二传动轴；14：第二格莱圈；15：连接板；16：第一链轮；17：第三端盖；18：第三传动轴；19：第三轴承；20：第一电机架；21：第一轴承；22：第一端盖；23：第一格莱圈；24：第一传动轴；25：轮子；26：涵道螺旋桨。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比率，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
参看图1至4，本发明的核心是提供一种水下爬壁船舶清洗机器人，包括机体1、若干涵道螺旋桨26和清洗刷。
机体1上设有若干轮子25，轮子25通过第一驱动装置驱动以滚动。本实施例中轮子25设有四个，每个轮子25均通过一个第一驱动装置驱动以滚动。
具体的，第一驱动装置为第一电机，还包括第一电机架20、第一传动轴24和第一端盖22。第一电机架20设于机体1内，第一电机固设于第一电机架20。第一传动轴24穿设且通过第一轴承21转动连接于第一电机架20，且第一传动轴24一端固连于第一电机输出轴、另一端连接轮子25。第一端盖22套设于第一传动轴24且设于第一电机架20远离第一电机的一端，第一端盖22和第一传动轴24之间还设有第一格莱圈23。
若干涵道螺旋桨26设于机体1且给予其朝向船壁的推力，使其贴覆在船壁上。本实施例中，涵道螺旋桨26的数量为两个，且分别设于机体1的两端。
具体的，涵道螺旋桨26包括涵道桶5、第二电机架2、第二电机、电机帽轴3、桨帽6和涵道扇叶4。涵道桶5设于机体1，第二电机架2设于涵道桶5内，第二电机设于第二电机架2，电机帽轴3设于第二电机输出轴，桨帽6设于电机帽轴3远离第二电机的一端，且桨帽6外部固定安装有机体盖子7。涵道扇叶4设于涵道桶5内，涵道扇叶4套设于电机帽轴3且位于桨帽6和第二电机之间。
清洗刷设于机体1靠近船壁的一侧，且清洗刷通过第二驱动装置驱动以转动。具体的，第二驱动装置包括第三电机、第一链轮16、连接套筒9、第二端盖11、第二传动轴13、第二链轮12、第三端盖17和第三传动轴18。第三电机设于机体1，第一链轮16设于第三电机输出轴。连接套筒9设于机体1，第二端盖11设于连接套筒9的一端，且第二端盖11通过连接板15与第三电机连接。第二传动轴13穿设且通过第二轴承10转动连接于第二端盖11，且第二传动轴13与第二端盖11之间还设有第二格莱圈14。第二链轮12设于第二传动轴13的一端，且第二链轮12与第一链轮16之间设有链条。第三端盖17设于连接套筒9的另一端。第三传动轴18穿设且通过第三轴承19转动连接于第三端盖17，第三传动轴18一端连接与第二传动轴13的另一端、另一端伸出机体1且设有清洗刷。
通过涵道螺旋桨26使轮子25贴覆在船壁上，轮子25滚动带动机体1移动，清洗刷转动实现清洗船壁。
本发明的水下爬壁船舶清洗机器人结构简单，方便实用，清洁效果好，可实现船舶不停靠清洗，不仅可以节约劳动力、资金，还可以降低潜水员的工作强度，减少停航损失，对于现代港口经济发展有重大意义。
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式。即使对本发明作出各种变化，倘若这些变化属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则仍落入在本发明的保护范围之中。
Claims (6)
1.一种水下爬壁船舶清洗机器人，其特征在于，包括：
机体，设有若干轮子，且所述轮子通过第一驱动装置驱动以滚动；
若干涵道螺旋桨，设于所述机体且给予其朝向船壁的推力；
清洗刷，设于所述机体靠近所述船壁的一侧，且所述清洗刷通过第二驱动装置驱动以转动；
其中，通过所述涵道螺旋桨使所述轮子贴覆在所述船壁上，所述轮子滚动带动所述机体移动，所述清洗刷转动实现清洗所述船壁。
2.根据权利要求2所述的水下爬壁船舶清洗机器人，其特征在于，所述第一驱动装置为第一电机，包括：
第一电机架，设于所述机体内，所述第一电机固设于所述第一电机架；
第一传动轴，穿设且转动连接于所述第一电机架，且其一端固连于所述第一电机输出轴、另一端连接所述轮子；
第一端盖，套设于所述第一传动轴且设于所述第一电机架远离所述第一电机的一端。
3.根据权利要求1所述的水下爬壁船舶清洗机器人，其特征在于，所述涵道螺旋桨包括：
涵道桶，设于所述机体；
第二电机架，设于所述涵道桶内；
第二电机，设于所述第二电机架；
电机帽轴，设于所述第二电机输出轴；
桨帽，设于所述电机帽轴远离所述第二电机的一端；
涵道扇叶，设于所述涵道桶内，所述涵道扇叶套设于所述电机帽轴且位于所述桨帽和所述第二电机之间。
4.根据权利要求1所述的水下爬壁船舶清洗机器人，其特征在于，所述第二驱动装置包括：
第三电机，设于所述机体；
第一链轮，设于所述第三电机输出轴；
连接套筒，设于所述机体；
第二端盖，设于所述连接套筒的一端；
第二传动轴，穿设且转动连接于所述第二端盖；
第二链轮，设于所述第二传动轴的一端，且所述第二链轮与所述第一链轮之间设有链条；
第三端盖，设于所述连接套筒的另一端；
第三传动轴，穿设且转动连接于所述第三端盖，所述第三传动轴一端连接与所述第二传动轴的另一端、另一端伸出所述机体且设有所述清洗刷。
5.根据权利要求1所述的水下爬壁船舶清洗机器人，其特征在于，所述涵道螺旋桨的数量为两个，且分别设于所述机体的两端。
6.根据权利要求1所述的水下爬壁船舶清洗机器人，其特征在于，所述轮子设有四个，每个所述轮子均通过一个所述第一驱动装置驱动以滚动。
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