CN112846902A - 一种桥壳废料自动抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种桥壳废料自动抓取装置，属于汽车桥壳夹具技术领域，解决人工拾取废料不便以及夹持废料设备无法适应不同尺寸割圆废料夹持的问题，提供一种桥壳废料自动抓取装置，包括支撑架，支撑架上设置有下料机构，下料机构包括水平移动装置、设置在水平移动装置上的第一卡具装置和第二卡具装置，卡具装置包括气动手爪和升降装置，本装置能够实现全自动抓取废料，能够适应多种产品的割圆废料抓取，工作过程中，该气动手爪抓取切割的圆废料，由升降装置升降该气动手爪上下移动，水平移动装置平推气动手爪抓取切割的圆废料水平方向左右移动，通过此种方式循环往复的工作，解决了人工搬运的问题。

Description

一种桥壳废料自动抓取装置

技术领域

本发明属汽车桥壳夹具技术领域，具体为一种桥壳废料自动抓取装置。

背景技术

桥壳切割工位机器人自动上料完成，割圆机器人进行切割工件呈圆形态的切割废料，对于不同桥壳产品割圆直径根据产品不同，其直径大小均不一相同，现在工厂使用的拾取设备过于夹取过于单一，夹持设备的拾取工作只能对同一尺寸的工件夹取，还有部分采用的人工拾取切割的切割废料，长时间的工作这对于人员投量入的需求和所需的开支极大，并且割圆机器人进行切割后废料残留的温度容易发生烫伤危险，对于工作在作业过程中存在一定安全隐患，即使工作工人穿戴防护工具，在此基础上批量生产的工作需求人工精力有限，所以对于工厂的批量生产的难度加重。

发明内容

本发明的目的在于提供一种桥壳废料自动抓取装置，解决人工拾取废料不便以及夹持废料设备无法适应不同尺寸割圆废料夹持的问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种桥壳废料自动抓取装置，包括支撑架，所述支撑架上设置有下料机构，所述下料机构包括连接在支撑架上的水平移动装置，在所述水平移动装置上设置有第一卡具装置和第二卡具装置，所述的第一卡具装置和第二卡具装置均与水平移动装置滑动连接，所述第一卡具装置和第二卡具装置均包括气动手爪以及升降气动手爪用的升降装置；所述气动手爪包括双杆双作用气缸，所述双杆双作用气缸的两端的活塞杆上均铰接有相互配合的抓手，在所述双杆双作用气缸底部设置有配合抓手滑动用的第一导轨，所述第一导轨连接在双杆双作用气缸的底部。

上述过程中，本装置能够实现全自动抓取废料，能够适应多种产品的割圆废料抓取，将切割设备切割的圆废料由升降装置升降该气动手爪，用于提升气动手爪所夹持的切割的圆废料，实现切割的圆废料脱离原加工件的工作，随后，设置的水平移动装置用于水平移动第一卡具装置，实现切割的圆废料的高度升降之后进行水平移动气动手爪抓取圆废料，同时能够满足一定时间生产的工件的废料拾取工作，减少人员处理废料切割的圆废料移动到指定的地点，所以基于上述过程能够实现减少人员处理废料，以机械作业的方式替代人工将每个从产品切割完成后的废料取出，并且能够移动到指定的地点存放废料，并且，切割设备切割的圆废料的切口温度相对较高，机械作业方式更安全，降低了人工作业的存在安全隐患。

进一步的，所述水平移动装置包括驱动第一卡具装置和第二卡具装置移动用的电机，所述电机连接在支撑架上，所述支撑架上设置有供第一卡具装置和第二卡具装置滑动用的第二导轨，所述第二导轨水平设置在支撑架上，在所述支撑架上还设置有与第二导轨平行设置的丝杠，所述丝杠与电机通过联轴器连接，在第一卡具装置和第二卡具装置的下方均连接有螺母座，两个螺母座均与丝杠螺纹连接。设置的第二导轨提供电机带动丝杠旋转推动第一卡具装置和第二卡具装置在水平方向沿着第二导轨定向移动，其螺母座以螺纹连接的方式套接在电缸的丝杆上，丝杠两端通过轴承座固定在支撑架上，电机工作时带动丝杠旋转，进而螺母座连接第一卡具装置在第二导轨上左右移动，通过反复替换第一卡具装置和第二卡具装置的水平位置替代人工推动或替代人工的切割的圆废料水平移动工作。

进一步的，所述升降装置包括升降气动手爪用的电缸以及推动供气动手爪竖直移动用的第三导轨，所述第三导轨竖直设置在电缸的侧面，所述电缸的下方设置滑块，所述滑块与第三导轨滑动连接，所述第三导轨的下方连接气动手爪上，设计电缸连接滑块、滑块连接的气动手爪升降，并在升降的过程中，实现通过竖直设置在电缸的侧面的第三导轨，限定移动的轨迹，从而实现气动手爪的向指定的方向升降。

进一步的，所述下料机构还包括收集铁屑用的铁屑料框，所述铁屑料框位于第一卡具装置的下方。切割过程中产生的废屑掉落至下料机构，自动到达铁屑料框

进一步的，所述下料机构还包括收集废料用的废料小车，所述废料小车位于所述第二卡具装置的下方。机器人在切割过程中废料抓取装置移动至工作位，切割完成立即将废料抓取至废料框，不影响切割时间，提升了生产效率，人工只需定时处理废料小车内收集的割圆废料。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1.本装置能够实现全自动抓取废料，能够适应多种产品的割圆废料抓取，工作过程中，该气动手爪抓取切割的圆废料，由升降装置升降该气动手爪上下移动，水平移动装置平推气动手爪抓取切割的圆废料水平方向左右移动，通过此种方式循环往复的工作，解决了人工搬运的问题，

2.为了适应对不同工件所切割的圆废料尺寸需求，设计双杆双作用气缸推动抓手抵靠在圆废料内壁中，对工件进行定位，满足对不同大小切割的圆废料夹取工作，在此过程中，替代人工夹取，还在一定程度上提到生产效率和降低危险事故的发生率。

3.为了环境考虑设计铁屑料框和废料小车，针对切割设备切割过程中，产生的废料收集，其中铁屑料框收集碎屑废料，用于小件收集，最后，气动手爪定点投放切割的圆废料于废料小车内，所以只需启闭相应的电机或气缸即可自动拾取工作。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的图1中正视结构示意图；

图3是本发明的图1中俯视结构示意图；

图4是本发明的图1中侧面结构示意图；

图5是本发明的整体结构图。

图中标记：1.支撑架；2.下料机构；3.水平移动装置；4.第一卡具装置；5.第二卡具装置；6.气动手爪；7.升降装置；8.双杆双作用气缸；9.抓手；10.第一导轨；11.电机；12.丝杠；13.第二导轨；14.电缸；15.第三导轨；16.滑块；17.铁屑料框；18.废料小车。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1：

如图1所示，一种桥壳废料自动抓取装置，包括支撑架1，支撑架1上设置有下料机构2，下料机构2包括连接在支撑架1上的水平移动装置3，在水平移动装置3上设置有第一卡具装置4和第二卡具装置5，的第一卡具装置4和第二卡具装置5均与水平移动装置3滑动连接，第一卡具装置4和第二卡具装置5均包括气动手爪6以及升降气动手爪6用的升降装置7；如图2所示，气动手爪6包括双杆双作用气缸8，双杆双作用气缸8的两端的活塞杆上均铰接有相互配合的抓手9，在双杆双作用气缸8底部设置有配合抓手9滑动用的第一导轨10，第一导轨10连接在双杆双作用气缸8的底部。

上述过程中，本装置能够实现全自动抓取废料，能够适应多种产品的割圆废料抓取，两个抓手9在双杆双作用气缸8的两端的活塞杆上，并且两个抓手9还在第一导轨10定向的轨迹移动，通过双杆双作用气缸8推动两个抓手9分别抵靠在割圆废料的外壁或内壁上，接着，切割设备切割的圆废料由升降装置7升降该气动手爪6，以此提升气动手爪6所夹持的切割的圆废料，实现切割的圆废料脱离原加工件的工作，随后，设置的水平移动装置3用于水平移动第一卡具装置4，实现切割的圆废料的高度升降之后进行水平移动气动手爪6抓取的圆废料，同时能够满足一定时间生产的工件的废料拾取工作，减少人员处理废料切割的圆废料移动到指定的地点，所以基于上述过程能够实现减少人员处理废料，以机械作业的方式替代人工将每个从产品切割完成后的废料取出，并且能够移动到指定的地点存放废料，并且，切割设备切割的圆废料的切口温度相对较高，机械作业方式更安全，降低了人工作业的存在安全隐患。

实施例2：

本实施例在实施例1的基础上开展，如图3所示，水平移动装置3包括驱动第一卡具装置4和第二卡具装置5移动用的电机11，电机11连接在支撑架1上，支撑架1上设置有供第一卡具装置4和第二卡具装置5滑动用的第二导轨13，第二导轨13水平设置在支撑架1上，在支撑架1上还设置有与第二导轨13平行设置的丝杠12，丝杠12与电机11通过联轴器连接，在第一卡具装置4和第二卡具装置5的下方均连接有螺母座，两个螺母座均套接在丝杠12上，且两个螺母座均与丝杠12螺纹连接，设置的第二导轨13提供电机11带动丝杠12旋转推动第一卡具装置4和第二卡具装置5在水平方向沿着第二导轨13定向移动，其螺母座以螺纹连接的方式套接在电缸14的丝杆上，丝杠12两端通过轴承座固定在支撑架1上，电机11工作时带动丝杠12旋转，进而螺母座连接第一卡具装置4在第二导轨13上左右移动，通过反复替换第一卡具装置4和第二卡具装置5的水平位置替代人工推动或替代人工的切割的圆废料水平移动工作；其中，升降装置7包括升降气动手爪6用的电缸14以及推动供气动手爪6竖直移动用的第三导轨15，第三导轨15竖直设置在电缸14的侧面，电缸14的下方设置滑块16，滑块16与第三导轨15滑动连接，第三导轨15的下方连接气动手爪6上，此过程中设计电缸14连接滑块16、滑块16连接的气动手爪6升降，并在升降的过程中，实现通过竖直设置在电缸14的侧面的第三导轨15，限定移动的轨迹，从而实现气动手爪6的向指定的方向升降。

实施例3：

本实施例基于实施例1的基础上开展，如图5所示，下料机构2还包括收集铁屑用的铁屑料框17，铁屑料框17位于第一卡具装置4的下方，切割过程中产生的废屑掉落至下料机构2，自动到达铁屑料框17。

实施例4：

本实施例基于实施例1的基础上开展，如图5所示，下料机构2还包括收集废料用的废料小车18，废料小车18位于第二卡具装置5的下方，机器人在切割过程中废料抓取装置移动至工作位，切割完成立即将废料抓取至废料框，不影响切割时间，提升了生产效率，人工只需定时处理废料小车18内收集的割圆废料。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种桥壳废料自动抓取装置，包括支撑架(1)，其特征在于，所述支撑架(1)上设置有下料机构(2)，所述下料机构(2)包括连接在支撑架(1)上的水平移动装置(3)，在所述水平移动装置(3)上设置有第一卡具装置(4)和第二卡具装置(5)，所述的第一卡具装置(4)和第二卡具装置(5)均与水平移动装置(3)滑动连接，所述第一卡具装置(4)和第二卡具装置(5)均包括气动手爪(6)以及升降气动手爪(6)用的升降装置(7)；

所述气动手爪(6)包括双杆双作用气缸(8)，所述双杆双作用气缸(8)的两端的活塞杆上均铰接有相互配合的抓手(9)，在所述双杆双作用气缸(8)底部设置有配合抓手(9)滑动用的第一导轨(10)，所述第一导轨(10)连接在双杆双作用气缸(8)的底部。

2.根据权利要求1所述的桥壳废料自动抓取装置，其特征在于，所述水平移动装置(3)包括驱动第一卡具装置(4)和第二卡具装置(5)移动用的电机(11)，所述电机(11)连接在支撑架(1)上，所述支撑架(1)上设置有供第一卡具装置(4)和第二卡具装置(5)滑动用的第二导轨(13)，所述第二导轨(13)水平设置在支撑架(1)上，在所述支撑架(1)上还设置有与第二导轨(13)平行设置的丝杠(12)，所述丝杠(12)与电机(11)通过联轴器连接，在第一卡具装置(4)和第二卡具装置(5)的下方均连接有螺母座，两个螺母座均与丝杠(12)螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的桥壳废料自动抓取装置，其特征在于，所述升降装置(7)包括升降气动手爪(6)用的电缸(14)以及推动供气动手爪(6)竖直移动用的第三导轨(15)，所述第三导轨(15)竖直设置在电缸(14)的侧面，所述电缸(14)的下方设置滑块(16)，所述滑块(16)与第三导轨(15)滑动连接，所述第三导轨(15)的下方连接气动手爪(6)上。

4.根据权利要求1所述的桥壳废料自动抓取装置，其特征在于，所述下料机构(2)还包括收集铁屑用的铁屑料框(17)，所述铁屑料框(17)位于第一卡具装置(4)的下方。

5.根据权利要求1所述的桥壳废料自动抓取装置，其特征在于，所述下料机构(2)还包括收集废料用的废料小车(18)，所述废料小车(18)位于所述第二卡具装置(5)的下方。

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