CN112828082A - 一种自动化弯折机器人 - Google Patents

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CN112828082A CN202011527020.6A CN202011527020A CN112828082A CN 112828082 A CN112828082 A CN 112828082A CN 202011527020 A CN202011527020 A CN 202011527020A CN 112828082 A CN112828082 A CN 112828082A
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Abstract

本发明公开了一种自动化弯折机器人，涉及机械加工技术领域，该自动化弯折机器人，包括箱座，所述箱座的顶部一侧安装有立柱，且箱座的前表面嵌设有PLC控制器，所述立柱的顶部一侧固定有机械臂，且机械臂上安装有升降机构和自动装卸机械手，所述自动装卸机械手位于升降机构相对于立柱的一侧，所述升降机构的底端连接有安装板，且安装板的底部安装有弯折刀，所述箱座的顶部设置有可移动的弯折台，本发明通过限位机构和限位槽的设置，能够实现不同形状工件的装夹，以便于不同形状工件的弯折加工，从而有效的增加了弯折机器人的适用范围，大大的提高了弯折机器人的实用性，以便于弯折机器人的使用。

Description

一种自动化弯折机器人
技术领域
本发明属于机械加工技术领域，具体涉及一种自动化弯折机器人。
背景技术
机械加工是指通过一种机械设备对工件的外形尺寸或性能进行改变的过程。而在机械加工过程中，一般需采用弯折机器人将工件进行弯折，以替代人工，从而提高工件的弯折效率，以便于工件的机械加工。
但是目前市场上的自动化弯折机器人在使用过程中存在一定的缺陷，如，不能实现不同形状工件的弯折，导致弯折机器人的适用范围受到限制，造成弯折机器人的实用性差，影响弯折机器人的使用，另外，不能实现弯折工作台的快速拆装，不便于弯折工作台的更换，导致更换效率低，影响弯折工作台的使用。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动化弯折机器人，以解决上述背景技术中提出的不能实现不同形状工件的弯折，导致弯折机器人的适用范围受到限制，另外不能实现弯折工作台的快速拆装，不便于弯折工作台更换的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动化弯折机器人，包括箱座，所述箱座的顶部一侧安装有立柱，且箱座的前表面嵌设有PLC控制器，所述立柱的顶部一侧固定有机械臂，且机械臂上安装有升降机构和自动装卸机械手，所述自动装卸机械手位于升降机构相对于立柱的一侧，所述升降机构的底端连接有安装板，且安装板的底部安装有弯折刀，所述箱座的顶部设置有可移动的弯折台，且箱座的内部安装有驱动机构，所述驱动机构驱动弯折台移动，且驱动机构与弯折台之间通过插接组件连接，所述弯折台的顶部镂空形成有放置腔，且弯折台的中间开设有与放置腔相垂直的弯折槽，所述弯折槽与弯折刀相对应，所述弯折台上安装有可调节的限位机构，且所述限位机构包括四个第二电动伸缩杆，四个所述第二电动伸缩杆分别安装于弯折台的外壁两侧，且四个第二电动伸缩杆的伸缩端均延伸至放置腔中，并安装有限位板，所述放置腔内部底部的中间还开设有限位槽。
优选的，所述限位机构还包括导向组件，所述导向组件包括导向块和导向槽，其中，所述导向块共设置有四个，且四个导向块分别安装于限位板的底部，所述导向槽的数量与导向块的数量相一致，且四个导向槽呈矩形阵列分布开设于放置腔的内部底部，四个所述导向块与四个导向槽一一对应。
优选的，所述升降机构包括安装于机械臂顶部的气缸，所述气缸的活塞杆延伸至机械臂的下方，并与安装板的顶部相连接。
优选的，所述自动装卸机械手包括：
横向移动机构，所述横向移动机构包括第二电机、第二丝杆和第二光杆，其中，所述第二电机安装于立柱的顶部，所述第二丝杆通过轴承座活动安装于机械臂的前表面，且第二丝杆与第二电机转动连接，所述第二光杆共设有两个，且两个第二光杆均安装于机械臂的前表面，两个所述第二光杆对称分布于第二丝杆的两侧；
纵向移动机构，所述纵向移动机构包括第二连接座和第一电动伸缩杆，其中，所述第二连接座套设于机械臂的外部，且第二连接座的内部一侧开设有分别与第二丝杆和第二光杆相匹配的孔槽，所述第一电动伸缩杆安装于第二连接座的内部另一侧，且第一电动伸缩杆的伸缩端延伸至第二连接座的下方；
机械爪，所述机械爪安装于第一电动伸缩杆伸缩端的底部。
优选的，所述驱动机构包括第一电机、第一连接座、第一光杆和第一丝杆，其中，所述第一电机通过支架固定于箱座的内部上方，所述第一丝杆通过轴承座活动安装于支架和箱座的内壁之间，且第一丝杆与第一电机转动连接，所述第一光杆共设有两个，且两个第一光杆均固定于支架和箱座的内壁之间，两个所述第一光杆对称分布于第一丝杆的两侧，所述第一连接座的内部开设有螺纹孔和通孔，其中，通孔共设有两个，且两个通孔对称分布于螺纹孔的两侧，所述第一光杆和第一丝杆分别贯穿通孔和螺纹孔。
优选的，将所述驱动机构与弯折台之间连接的插接组件包括T型滑块、T型滑槽和紧固螺杆，其中，所述T型滑块共设有两个，且两个T型滑块对称安装于弯折台的底端，所述T型滑槽的数量与T型滑块的数量相对应，且两个T型滑槽对称开设于第一连接座的顶部，两个所述T型滑块与两个T型滑槽一一对应，所述紧固螺杆共设有四个，且四个紧固螺杆对称螺接于第一连接座的两侧，四个所述紧固螺杆分别贯穿两个T型滑块的内部两端。
优选的，所述升降机构还包括联动组件，所述联动组件包括可伸缩的副连杆，所述副连杆共设有两个，且两个副连杆均连接于安装板和机械臂之间，两个所述副连杆对称分布于气缸活塞杆的两侧。
优选的，四个所述限位板的一侧均粘接有橡胶垫，且橡胶垫的截面形状与限位板的截面形状相匹配。
优选的，所述限位槽呈圆弧状，且限位槽的顶部粘接有的防滑胶垫，所述防滑胶垫的截面形状与限位槽的截面形状相匹配。
优选的，所述箱座的顶部中间开设有移动槽，且移动槽的宽度大于第一连接座的宽度。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
(1)本发明通过限位机构和限位槽的设置，能够实现不同形状工件的装夹，以便于不同形状工件的弯折加工，从而有效的增加了弯折机器人的适用范围，大大的提高了弯折机器人的实用性，以便于弯折机器人的使用。
(2)针对上述的限位机构，本发明设置了导向组件，能够实现限位板的滑动，并且能够实现限位板的限位，以便于限位板的移动，从而实现限位板的稳定移动，有利于限位板将工件稳定夹持限位，大大的提高了工件弯折时的稳定性。
(3)针对上述的限位机构，本发明在限位板上设置了橡胶垫，能够实现对工件起到垫护的作用，从而防止工件与限位板之间硬性接触，避免工件表壁磨损，有效的确保了工件的质量，大大的降低了工件弯折加工时的废品率，有助于增加工件弯折加工的效益。
(4)本发明通过插接组件的设置，能够实现弯折台的滑动拆装，从而实现弯折台的快速拆装，有效的提高了弯折台的拆装效率，以便于弯折台的更换，大大的提高了弯折台的更换效率，有利于弯折台的使用。
(5)本发明在升降机构上设置了联动组件，通过可伸缩的副连杆，能够增加弯折刀升降时的稳定性，从而实现工件的稳定弯折，有效的提高了工件弯折时的稳定性，有助于提高工件的弯折效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的外观图；
图3为本发明弯折台的截面图；
图4为本发明图1中的A处放大图；
图中：1-箱座；2-第一电机；3-第一连接座；4-紧固螺杆；5-第一光杆；6-第一丝杆；7-弯折台；8-弯折槽；9-限位板；10-弯折刀；11-安装板；12-副连杆；13-机械爪；14-第一电动伸缩杆；15-第二连接座；16-第二丝杆；17-机械臂；18-气缸；19-第二电机；20-立柱；21-PLC控制器；22-第二电动伸缩杆；23-第二光杆；24-橡胶垫；25-限位槽；26-导向块；27-导向槽；28-螺纹孔；29-T型滑槽；30-T型滑块；31-通孔。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-图4所示，本发明提供一种技术方案：一种自动化弯折机器人，包括箱座1，箱座1的顶部一侧安装有立柱20，且箱座1的前表面嵌设有PLC控制器21，立柱20的顶部一侧固定有机械臂17，且机械臂17上安装有升降机构和自动装卸机械手，自动装卸机械手位于升降机构相对于立柱20的一侧，升降机构的底端连接有安装板11，且安装板11的底部安装有弯折刀10，箱座1的顶部设置有可移动的弯折台7，且箱座1的内部安装有驱动机构，驱动机构驱动弯折台7移动，且驱动机构与弯折台7之间通过插接组件连接，弯折台7的顶部镂空形成有放置腔，且弯折台7的中间开设有与放置腔相垂直的弯折槽8，弯折槽8与弯折刀10相对应，弯折台7上安装有可调节的限位机构，且限位机构包括四个第二电动伸缩杆22，四个第二电动伸缩杆22分别安装于弯折台7的外壁两侧，且四个第二电动伸缩杆22的伸缩端均延伸至放置腔中，并安装有限位板9，放置腔内部底部的中间还开设有限位槽25。
具体，在工件弯折时，工人可先将其移动至使用地点，并将其接通电源，再通过PLC控制器21控制驱动机构工作，使得驱动机构驱动弯折台7移动，将弯折台7移动至装卸工位，此时，PLC控制器21控制自动装卸机械手工作，以将工件存放台上的工件夹取，并放置于弯折台7上，以此实现上料，而后驱动机构在PLC控制器21的控制下带动弯折台7移动至初始位置，此时，限位机构在PLC控制器21的控制下将工件进行夹持限位，即四个第二电动伸缩杆22通过其自身伸缩带动限位板9沿弯折台7内部的放置腔中移动，以将工件进行限位，防止工件晃动，然后升降机构在PLC控制器21的控制下工作，以带动弯折刀10下降，直至插进弯折台7上的弯折槽8中，以此实现工件的弯折加工；
加工后，驱动机构在PLC控制器21的控制下驱动弯折台7移动至装卸工位，此时，PLC控制器21控制自动装卸机械手工作，以将弯折台7上加工后的工件夹取，并放置于工件存放台上，以此实现卸料，而后通过自动装卸机械手将工件存放台上的工件夹取并放置于弯折台7上，随后驱动机构在PLC控制器21的控制下驱动弯折台7移动至初始位置，然后通过升降机构带动弯折刀10下降将工件下压，完成工件的弯折，以此往复循环，实现工件的弯折加工；
在工件弯折加工过程中，当工件为方形结构的板材时，工件可直接放置于弯折台7内部的放置腔中，随后通过限位机构将工件进行夹持限位；当工件为管类结构时，工件可放置于放置腔内部的限位槽25中，此时，限位槽25将管类工件进行限位，以便于管类工件的稳定放置，而后通过限位机构将工件进行夹持限位，完成工件的装夹，从而实现不同形状工件的装夹，以便于不同形状工件的弯折加工，有效的增加了弯折机器人的适用范围，大大的提高了弯折机器人的实用性，以便于弯折机器人的使用。
本实施例中，优选地，限位机构还包括导向组件，导向组件包括导向块26和导向槽27，其中，导向块26共设置有四个，且四个导向块26分别安装于限位板9的底部，导向槽27的数量与导向块26的数量相一致，且四个导向槽27呈矩形阵列分布开设于放置腔的内部底部，四个导向块26与四个导向槽27一一对应。
具体，在限位机构将工件夹持限位时，导向块26随限位板9的移动而沿导向槽27中滑动，以此实现限位板9的滑动，并且，通过导向块26和导向槽27，能够将限位板9进行限位，以便于限位板9的移动，从而实现限位板9的稳定移动，有利于限位板9将工件稳定夹持限位。
本实施例中，优选地，升降机构包括安装于机械臂17顶部的气缸18，气缸18的活塞杆延伸至机械臂17的下方，并与安装板11的顶部相连接。
具体，在升降机构驱动弯折刀10升降时，通过气缸18驱动其内部的活塞杆伸缩，以带动通过安装板11与其连接的弯折刀10下降，使得弯折刀10接触工件，并将工件下压，直至弯折刀10插进弯折槽8中，以实现工件的弯折，弯折后，通过气缸18内部的活塞杆带动弯折刀10上升，使得弯折刀10远离弯折台7，以便于工件的拆卸。
本实施例中，优选地，自动装卸机械手包括：
横向移动机构，横向移动机构包括第二电机19、第二丝杆16和第二光杆23，其中，第二电机19安装于立柱20的顶部，第二丝杆16通过轴承座活动安装于机械臂17的前表面，且第二丝杆16与第二电机19转动连接，第二光杆23共设有两个，且两个第二光杆23均安装于机械臂17的前表面，两个第二光杆23对称分布于第二丝杆16的两侧；
纵向移动机构，纵向移动机构包括第二连接座15和第一电动伸缩杆14，其中，第二连接座15套设于机械臂17的外部，且第二连接座15的内部一侧开设有分别与第二丝杆16和第二光杆23相匹配的孔槽，第一电动伸缩杆14安装于第二连接座15的内部另一侧，且第一电动伸缩杆14的伸缩端延伸至第二连接座15的下方；
机械爪13，机械爪13安装于第一电动伸缩杆14伸缩端的底部。
具体，在上料时，第二电机19在PLC控制器21的控制下工作，以带动第二丝杆16转动，使得第二连接座15在第二光杆23的限位下沿机械臂17上横向移动，以带动纵向移动机构和机械爪13横向移动，使得机械爪13逐渐靠近工件存放台，而后第一电动伸缩杆14在PLC控制器21的控制下工作，通过其自身伸缩，以带动机械爪13下降，使得机械爪13逐渐靠近工件存放台上的工件，随后机械爪13在PLC控制器21的控制下将待弯折的工件夹紧，然后第一电动伸缩杆14在PLC控制器21的控制下工作，通过其自身伸缩，以带动机械爪13上升，将工件夹取，随后第二电机19在PLC控制器21的控制下工作，并带动第二丝杆16反向转动，使得第二连接座15沿机械臂17上移动至初始位置，此时，第一电动伸缩杆14在PLC控制器21的控制下工作，通过其自身伸缩，以带动机械爪13下降，并通过PLC控制器21的控制使得机械爪13松开，以将工件放置于弯折台7上，以此实现自动上料；
下料时，第一电动伸缩杆14在PLC控制器21的控制下工作，通过其自身伸缩，以带动机械爪13下降，并通过PLC控制器21的控制使得机械爪13将弯折台7上的工件夹持，而后第一电动伸缩杆14在PLC控制器21的控制下工作，通过其自身伸缩，以带动机械爪13上升，然后第二电机19在PLC控制器21的控制下工作，以带动第二丝杆16转动，使得第二连接座15在第二光杆23的限位下沿机械臂17上横向移动，以带动纵向移动机构和机械爪13横向移动，使得机械爪13逐渐靠近工件存放台，而后第一电动伸缩杆14在PLC控制器21的控制下工作，通过其自身伸缩，以带动机械爪13下降，并通过PLC控制器21的控制使得机械爪13松开，以将工件放置于工件存放台上，以此实现自动卸料。
本实施例中，优选地，驱动机构包括第一电机2、第一连接座3、第一光杆5和第一丝杆6，其中，第一电机2通过支架固定于箱座1的内部上方，第一丝杆6通过轴承座活动安装于支架和箱座1的内壁之间，且第一丝杆6与第一电机2转动连接，第一光杆5共设有两个，且两个第一光杆5均固定于支架和箱座1的内壁之间，两个第一光杆5对称分布于第一丝杆6的两侧，第一连接座3的内部开设有螺纹孔28和通孔31，其中，通孔31共设有两个，且两个通孔31对称分布于螺纹孔28的两侧，第一光杆5和第一丝杆6分别贯穿通孔31和螺纹孔28。
具体，在驱动机构驱动弯折台7沿箱座1的顶部移动时，第一电机2在PLC控制器21的控制下工作，以带动第一丝杆6转动，而后第一连接座3在第一光杆5的限位作用下沿第一丝杆6上移动，以此实现弯折台7的水平移动，便于弯折台7的位置调节。
本实施例中，优选地，将驱动机构与弯折台7之间连接的插接组件包括T型滑块30、T型滑槽29和紧固螺杆4，其中，T型滑块30共设有两个，且两个T型滑块30对称安装于弯折台7的底端，T型滑槽29的数量与T型滑块30的数量相对应，且两个T型滑槽29对称开设于第一连接座3的顶部，两个T型滑块30与两个T型滑槽29一一对应，紧固螺杆4共设有四个，且四个紧固螺杆4对称螺接于第一连接座3的两侧，四个紧固螺杆4分别贯穿两个T型滑块30的内部两端。
具体，在弯折过程中，当弯折台7需要更换时，工人可先将紧固螺杆4旋出，再将弯折台7向远离立柱20的一侧拉动，此时，T型滑块30沿T型滑槽29中滑动，以此实现弯折台7的滑动，直至T型滑块30由T型滑槽29中滑出，实现弯折台7与第一连接座3的分离，完成弯折台7的拆卸，而后使用者将所需的弯折台7通过T型滑块30和T型滑槽29滑动插接于第一连接座3的顶部，并将紧固螺杆4旋进，以将T型滑块30和T型滑槽29卡接，实现弯折台7和第一连接座3的限位固定，完成弯折台7的安装，以此实现弯折台7的滑动拆装，从而实现弯折台7的快速拆装，有效的提高了弯折台7的拆装效率，以便于弯折台7的更换，大大的提高了弯折台7的更换效率，有利于弯折台7的使用。
本实施例中，优选地，升降机构还包括联动组件，联动组件包括可伸缩的副连杆12，副连杆12共设有两个，且两个副连杆12均连接于安装板11和机械臂17之间，两个副连杆12对称分布于气缸18活塞杆的两侧。
具体，在升降机构带动弯折刀10升降时，可伸缩的副连杆12随之伸缩，从而增加了弯折刀10升降时的稳定性，以便于工件的稳定弯折。
本实施例中，优选地，四个限位板9的一侧均粘接有橡胶垫24，且橡胶垫24的截面形状与限位板9的截面形状相匹配。
具体，在限位板9将待弯折工件夹持限位时，橡胶垫24能够对工件起到垫护的作用，防止工件与限位板9之间硬性接触，避免工件表壁磨损，可确保工件的质量。
本实施例中，优选地，限位槽25呈圆弧状，且限位槽25的顶部粘接有的防滑胶垫，防滑胶垫的截面形状与限位槽25的截面形状相匹配。
具体，通过圆弧状的限位槽25，能够便于管类工件的放置，同时通过防滑胶垫，能够增加管类工件放置于限位槽25中的稳定性，并且能够对管类工件起到垫护的作用，防止管类工件的底部磨损。
本实施例中，优选地，箱座1的顶部中间开设有移动槽，且移动槽的宽度大于第一连接座3的宽度。
具体，在驱动机构驱动弯折台7沿箱座1的顶部移动时，第一连接座3随之沿移动槽中移动，以此实现弯折台7的水平移动。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种自动化弯折机器人，包括箱座(1)，其特征在于：所述箱座(1)的顶部一侧安装有立柱(20)，且箱座(1)的前表面嵌设有PLC控制器(21)，所述立柱(20)的顶部一侧固定有机械臂(17)，且机械臂(17)上安装有升降机构和自动装卸机械手，所述自动装卸机械手位于升降机构相对于立柱(20)的一侧，所述升降机构的底端连接有安装板(11)，且安装板(11)的底部安装有弯折刀(10)，所述箱座(1)的顶部设置有可移动的弯折台(7)，且箱座(1)的内部安装有驱动机构，所述驱动机构驱动弯折台(7)移动，且驱动机构与弯折台(7)之间通过插接组件连接，所述弯折台(7)的顶部镂空形成有放置腔，且弯折台(7)的中间开设有与放置腔相垂直的弯折槽(8)，所述弯折槽(8)与弯折刀(10)相对应，所述弯折台(7)上安装有可调节的限位机构，且所述限位机构包括四个第二电动伸缩杆(22)，四个所述第二电动伸缩杆(22)分别安装于弯折台(7)的外壁两侧，且四个第二电动伸缩杆(22)的伸缩端均延伸至放置腔中，并安装有限位板(9)，所述放置腔内部底部的中间还开设有限位槽(25)。
2.根据权利要求1所述的一种自动化弯折机器人，其特征在于：所述限位机构还包括导向组件，所述导向组件包括导向块(26)和导向槽(27)，其中，所述导向块(26)共设置有四个，且四个导向块(26)分别安装于限位板(9)的底部，所述导向槽(27)的数量与导向块(26)的数量相一致，且四个导向槽(27)呈矩形阵列分布开设于放置腔的内部底部，四个所述导向块(26)与四个导向槽(27)一一对应。
3.根据权利要求2所述的一种自动化弯折机器人，其特征在于：所述升降机构包括安装于机械臂(17)顶部的气缸(18)，所述气缸(18)的活塞杆延伸至机械臂(17)的下方，并与安装板(11)的顶部相连接。
4.根据权利要求3所述的一种自动化弯折机器人，其特征在于：所述自动装卸机械手包括：
横向移动机构，所述横向移动机构包括第二电机(19)、第二丝杆(16)和第二光杆(23)，其中，所述第二电机(19)安装于立柱(20)的顶部，所述第二丝杆(16)通过轴承座活动安装于机械臂(17)的前表面，且第二丝杆(16)与第二电机(19)转动连接，所述第二光杆(23)共设有两个，且两个第二光杆(23)均安装于机械臂(17)的前表面，两个所述第二光杆(23)对称分布于第二丝杆(16)的两侧；
纵向移动机构，所述纵向移动机构包括第二连接座(15)和第一电动伸缩杆(14)，其中，所述第二连接座(15)套设于机械臂(17)的外部，且第二连接座(15)的内部一侧开设有分别与第二丝杆(16)和第二光杆(23)相匹配的孔槽，所述第一电动伸缩杆(14)安装于第二连接座(15)的内部另一侧，且第一电动伸缩杆(14)的伸缩端延伸至第二连接座(15)的下方；
机械爪(13)，所述机械爪(13)安装于第一电动伸缩杆(14)伸缩端的底部。
5.根据权利要求4所述的一种自动化弯折机器人，其特征在于：所述驱动机构包括第一电机(2)、第一连接座(3)、第一光杆(5)和第一丝杆(6)，其中，所述第一电机(2)通过支架固定于箱座(1)的内部上方，所述第一丝杆(6)通过轴承座活动安装于支架和箱座(1)的内壁之间，且第一丝杆(6)与第一电机(2)转动连接，所述第一光杆(5)共设有两个，且两个第一光杆(5)均固定于支架和箱座(1)的内壁之间，两个所述第一光杆(5)对称分布于第一丝杆(6)的两侧，所述第一连接座(3)的内部开设有螺纹孔(28)和通孔(31)，其中，通孔(31)共设有两个，且两个通孔(31)对称分布于螺纹孔(28)的两侧，所述第一光杆(5)和第一丝杆(6)分别贯穿通孔(31)和螺纹孔(28)。
6.根据权利要求5所述的一种自动化弯折机器人，其特征在于：将所述驱动机构与弯折台(7)之间连接的插接组件包括T型滑块(30)、T型滑槽(29)和紧固螺杆(4)，其中，所述T型滑块(30)共设有两个，且两个T型滑块(30)对称安装于弯折台(7)的底端，所述T型滑槽(29)的数量与T型滑块(30)的数量相对应，且两个T型滑槽(29)对称开设于第一连接座(3)的顶部，两个所述T型滑块(30)与两个T型滑槽(29)一一对应，所述紧固螺杆(4)共设有四个，且四个紧固螺杆(4)对称螺接于第一连接座(3)的两侧，四个所述紧固螺杆(4)分别贯穿两个T型滑块(30)的内部两端。
7.根据权利要求6所述的一种自动化弯折机器人，其特征在于：所述升降机构还包括联动组件，所述联动组件包括可伸缩的副连杆(12)，所述副连杆(12)共设有两个，且两个副连杆(12)均连接于安装板(11)和机械臂(17)之间，两个所述副连杆(12)对称分布于气缸(18)活塞杆的两侧。
8.根据权利要求7所述的一种自动化弯折机器人，其特征在于：四个所述限位板(9)的一侧均粘接有橡胶垫(24)，且橡胶垫(24)的截面形状与限位板(9)的截面形状相匹配。
9.根据权利要求8所述的一种自动化弯折机器人，其特征在于：所述限位槽(25)呈圆弧状，且限位槽(25)的顶部粘接有的防滑胶垫，所述防滑胶垫的截面形状与限位槽(25)的截面形状相匹配。
10.根据权利要求9所述的一种自动化弯折机器人，其特征在于：所述箱座(1)的顶部中间开设有移动槽，且移动槽的宽度大于第一连接座(3)的宽度。
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