CN112799428A - 控制方法、装置、被控设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种控制方法、装置、被控设备及可读存储介质，涉及控制技术领域。该方法应用于被控设备，被控设备上设置有多个不共线的信号接收器，该方法包括：获得各个信号接收器接收到第二无线信号的接收时间，其中，第二无线信号为被目标点反射的第一无线信号，第一无线信号为由遥控设备发送的信号；根据各个信号接收器在被控设备上的位置信息及接收时间，计算得到目标点的目标位置信息；根据目标位置信息进行运动。如此，可通过被控设备上的信号接收器确定目标位置信息，进而被控设备根据该目标位置信息运动到特定位置处，无需用户进行多次复杂操作，并且可降低控制难度、提高控制效率。
Description
技术领域
本申请涉及控制技术领域，具体而言，涉及一种控制方法、装置、被控设备及可读存储介质。
背景技术
目前，在对无人机等被控设备进行手动控制时，一般是操作人员通过无线信号控制被控设备前进、后退、左移、右移、旋转等，从而使得被控设备运动到特定位置。然而，通常情况下，都会需要操作人员进行多次操作，才可达到目的，由于操作较为复杂，因此控制难度大。
发明内容
本申请实施例提供了一种控制方法、装置、被控设备及可读存储介质，其能够降低控制难度、减少人员操作的复杂度，提高控制效率。
本申请实施例可以这样实现：
第一方面，本申请提供一种控制方法，应用于被控设备，所述被控设备上设置有多个不共线的信号接收器，所述方法包括：
获得各个信号接收器接收到第二无线信号的接收时间，其中，所述第二无线信号为被目标点反射的第一无线信号，所述第一无线信号为由遥控设备发送的信号；
根据各个信号接收器在所述被控设备上的位置信息及所述接收时间，计算得到所述目标点的目标位置信息；
根据所述目标位置信息进行运动。
第二方面，本申请提供一种控制方法，应用于控制系统，所述控制系统中包括遥控设备及被控设备，所述被控设备上设置有多个不共线的信号接收器，所述方法包括：
所述遥控设备向目标点发射第一无线信号；
所述被控设备获得各个信号接收器接收到第二无线信号的接收时间，其中，所述第二无线信号为被所述目标点反射的第一无线信号；
所述被控设备根据各个信号接收器在所述被控设备上的位置信息及所述接收时间，计算得到所述目标点的目标位置信息；
所述被控设备根据所述目标位置信息进行运动。
第三方面，本申请提供一种控制装置，应用于被控设备，所述被控设备上设置有多个不共线的信号接收器，所述装置包括：
获得模块，用于获得各个信号接收器接收到第二无线信号的接收时间，其中，所述第二无线信号为被目标点反射的第一无线信号，所述第一无线信号为由遥控设备发送的信号；
计算模块，用于根据各个信号接收器在所述被控设备上的位置信息及所述接收时间，计算得到所述目标点的目标位置信息；
运动控制模块，用于根据所述目标位置信息进行运动。
第四方面，本申请提供一种被控设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式中任意一项所述的控制方法。
第五方面，本申请提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任意一项所述的控制方法。
本申请实施例提供的控制方法、装置、被控设备及可读存储介质，获得位于被控设备上的各个信号接收器接收到第二无线信号的接收时间，并根据各个信号接收器在被控设备上的位置信息及上述接收时间，计算得到目标点的目标位置信息，进而根据该目标位置信息控制被控设备运动。其中，信号接收器的数量为多个且不共线，第二无线信号为被目标点反射的第一无线信号，第一无线信号为由遥控设备发出的信号。如此，可通过被控设备上的信号接收器确定目标位置信息，进而被控设备根据该目标位置信息运动到特定位置处，无需用户进行多次复杂操作，并且可降低控制难度、提高控制效率；同时，在没有基站或者基站的信号不佳的情况下，不能通过基站进行定位的情况下，依然可以使得被控设备运动到特定位置处。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的被控设备的方框示意图；
图2为本申请实施例提供的一种控制方法的流程示意图；
图3为图2中步骤S120包括的子步骤的流程示意图之一；
图4为确定目标位置信息的示意图之一；
图5为图2中步骤S120包括的子步骤的流程示意图之二；
图6为确定目标位置信息的示意图之二；
图7为本申请实施例提供的另一种控制方法的流程示意图；
图8为本申请实施例提供的控制装置的方框示意图。
图标：100-被控设备；110-存储器；120-处理器；130-通信单元；200-遥控设备；300-控制装置；310-获得模块；320-计算模块；330-运动控制模块。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在目前的远程控制方式中，用户手动操作被控设备，以控制被控设备前进、后退、左移、右移、旋转等，从而使得被控设备到达特定位置处。
由此可知，若要被控设备到达某个特定位置，需要多次遥控才能够完成。并且，要求用户有较高的熟练度，否则需要更多次的操作才能使得被控设备到达特定位置；而不同被控设备的遥控方式有较大差异，即使用户清楚其他被控设备的遥控方式，若不清楚当前被控设备的遥控方式，依然不能通过较少的操作使得被控设备到达特定位置。同时，随着遥控距离(即人眼与被控设备之间的距离)的增加，用户的视觉分辨能力也随之下降，由此将导致遥控的精度变低，很可能出现被控设备没有达到特定位置的情况。
为了改善以上问题，本申请实施例提供了一种被控设备。所述被控设备为可以自行运动的设备，该被控设备可以是，但不限于，无人机、能够在控制下自行运动的车辆、机械臂等。请参照图1，图1是本申请实施例提供的被控设备100的方框示意图。所述被控设备100可以包括存储器110、处理器120及通信单元130。所述存储器110、处理器120以及通信单元130各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
其中，存储器110用于存储程序或者数据。所述存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM)等。
处理器120用于读/写存储器110中存储的数据或程序，并执行相应地功能。比如，存储器110中存储有控制装置300，所述控制装置300包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器110中的软件功能模块。所述处理器120通过运行存储在存储器110内的软件程序以及模块，如本申请实施例中的控制装置300，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本申请实施例中的控制方法。
通信单元130用于通过网络建立所述被控设备与其它通信终端之间的通信连接，并用于通过所述网络收发数据。
可选地，所述被控设备100上还可以设置有多个不同线的信号接收器，通过该信号接收器接收到由目标点反射的信号的时间，确定目标点相对该被控设备100的位置，进而基于该位置进行运动，以便被控设备100运动到特定位置处。其中，所述信号接收器的具体类型可以根据实际需求设置，比如，激光接收器或者雷达接收器等。
应当理解的是，图1所示的结构仅为被控设备100的结构示意图，所述被控设备100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
请参照图2，图2为本申请实施例提供的一种控制方法的流程示意图。所述方法可应用于上述被控设备。下面对控制方法的具体流程进行详细阐述。所述方法可以包括步骤S110～步骤S130。
步骤S110，获得各个信号接收器接收到第二无线信号的接收时间。
遥控设备可以在用户的操作下，通过遥控设备所包括的信号发射器向一个用户选定的位置(即目标点)发送第一无线信号。可选地，所述遥控设备还可以包括用于人机交互的实体按键或者非实体按键(比如，触摸屏在某个显示页面中所包括的选择框)，用户可通过对按键进行操作，以确定将某个点作为目标点。所述目标点为实体上的点，该点可以反射信号。
作为一种可选的实施方式，用户可通过自身的肉眼观察，确定目标点，然后使遥控设备的信号发射方向朝向该目标点，接着通过对遥控器的按键进行确认操作，以向该目标点发送第一无线信号。
作为另一种可选的实施方式，所述遥控设备上可安装有望远镜，用户可通过该望远镜对远处的环境进行观察，然后确定目标地点；接着使遥控设备的信号发射方向朝向该目标点，接着通过对遥控器的按键进行确认操作，以向该目标点发送第一无线信号。
作为另一种可选的实施方式，所述遥控设备上可包括显示屏及望远镜，望远镜获得的远距离图像可显示在该显示屏上，用户可手动选定显示屏上被显示的远距离图像的点作为目标点，进而使得信号发射器向实际环境中的该点发送第一无线信号。
可以理解的是，上述方式仅为举例说明，也可以通过其他方式使得用户确定目标点，进而向该目标点发送第一无线信号。
所述第一无线信号，可以是带有特定调制信号的激光或者毫米波等。所述第一无线信号中可以包括通过调制方式携带的同步码、信号发出的时间戳、目标位置信息所对应的高度信息、运动到特定位置处时对应的待处理对象信息等。其中，以所述被控设备为植保无人机为例，运动到特定位置处时对应的待处理对象信息，可以包括植保的植物的信息，也即用于确定植保对象。当然可以理解的是，上述信息也可以通过其他方式发给所述被控设备。
所述第一无线信号到达目标点后，形成漫反射。所述被控设备上可以设置有多个信号接收器，且多个信号接收器不共线。该多个信号接收器的时钟同步，具体实现方式可以是共用时钟、或者通过一定方式实现时钟同步，在此不做具体限定。其中，信号接收器的数量可以至少为3个，具体数量可以根据实际需求设置。被所述目标点反射的第一无线信号由所述目标点到达所述各个信号接收器，由此可获得各个信号接收器接收到第二无线信号的时间，并将该时间作为接收时间。其中，所述第二无线信号为被所述目标点反射的第一无线信号。可选地，所述目标点可以是实体上的点，比如，地面上的点。
步骤S120，根据各个信号接收器在所述被控设备上的位置信息及所述接收时间，计算得到所述目标点的目标位置信息。
可以所述被控设备的中心或某个点作为原点建立一个坐标系，或以其他方式建立一个与被控设备相关的坐标系，并预先获得各个信号接收器在该坐标系下的位置信息。也即，信号接收器在被控设备上的相对位置固定且已知，以便后续根据该相对位置确定目标点相对于被控设备的位置。在获得各个信号接收器对应的接收时间后，可根据所述各个信号接收器的位置信息以及接收时间，计算得到所述目标点的目标位置信息。其中，所述目标位置信息可以是所述目标点在所述信号接收器的位置信息所在的坐标系中的坐标。
步骤S130，根据所述目标位置信息进行运动。
在获得所述目标位置信息的情况下，所述被控设备可根据该目标位置信息进行运动，以便运动到特定位置处。所述特定位置可以与所述目标点是同一个位置，也可以是距离所述目标点一定高度的位置，具体可以根据实际需求确定。比如，以所述被控设备为植保无人机为例，所述目标点是位于地面上的点，植保无人机的实际作业位置为植物上方的位置，可以根据目标点的目标位置信息及一高度信息确定出该实际作业位置，并运动到该实际作业位置处，该实际作业位置即为距离所述目标点一定高度的特定位置。
由此，可通过被控设备上的信号传感器、遥控设备发送的经目标点反射的信号，确定目标点的目标位置信息，进而根据该目标位置信息控制被控设备运动，使得被控设备可以运动到特定位置处。并且，整个控制过程无需用户手动进行前进、后退、左移、右移、旋转等操作，整个控制过程变得可见即可得，可达到降低控制难度、减少人员操作复杂性的目的，同时可提高控制效率，还能够有效发挥被控设备在局部路径上的规划性能。
可选地，可根据实际需求指定目标点，该目标点可以是只用于确定一个特定位置的点，也可以是用于使被控设备完成某个动作时的其中一个点。在用户只是为了让被控设备运动到某个特定位置时，用户可选定一个与该特定位置对应的目标点，被控设备可获得该目标点的目标位置信息，然后根据自身预先存储的运动控制策略及目标位置信息，控制自身由当前位置运动到另一个与目标点对应的特定位置处。
在用户为了被控设备执行某个动作时，用户可选定与该动作对应的多个目标点，使得被控设备可以根据自身预先存储的运动控制策略、及该多个目标点的目标位置信息，进行运动，从而执行用户期望的动作。在该方式中，相当于用户规划了被控设备的运动轨迹，被控设备可以直接各目标点的目标位置信息进行运动，以按照遥控设备指示的轨迹进行运动，从而完成某个特定动作。
作为一种可选的实施方式，请参照图3，图3为图2中步骤S120包括的子步骤的流程示意图之一。步骤S120可以包括子步骤S121～子步骤S122。
子步骤S121，根据各个信号接收器的接收时间，计算得到各组信号接收器所对应的接收时间差。
子步骤S121，根据各组信号接收器所对应的接收时间差及各个信号接收器在所述被控设备上的位置信息，计算得到所述目标位置信息。
在获得各个信号接收器的接收时间的情况下，可通过两两相减的方式，获得每组信号接收器所对应的接收时间差。其中，每组信号接收器中包括两个信号接收器，每组信号接收器所对应的接收时间差，表示该组信号接收器中两个信号接收器的接收时间之差。其中，接收时间差，是以所述目标点为起点、以信号接收器作为终点的传输时长之差。接着则可以基于获得的各组信号接收器所对应的接收时间差、信号传输速度、各个信号接收器在所述被控设备上的位置信息，得到所述目标点的目标位置信息。其中，信号传输速度由所述使用的信号发射器确定。
请参照图4，图4为确定目标位置信息的示意图之一。下面结合图4对图3所示的目标位置信息计算方式进行举例说明。
遥控设备200向目标点6处发送第一无线信号，即第一无线信号经路径7由遥控设备200到达目标点6。所述第一无线信号被目标点6反射形成第二无线信号。第二无线信号经过路径8、9、n到达被控设备100上的信号接收器1、2、N。上述信号接收器1、2、n接收到所述第二无线信号的时间分别为T1、T2、TN；通过两两相减，可获得N-1个接收时间差。比如，计算T1、T2之差，可得到信号接收器1、2的接收时间差，该差表示所述第二无线信号在路径8、9上的传输时长之差。进而可基于TDOA(Time Difference Of Arrival，到达时间差)的定位原理，根据该N-1个接收时间差、各个接收时间差所对应的信号接收器的位置信息，计算得到目标点6的目标位置信息。
作为另一种可选的实施方式，所述第二无线信号中可以包括所述遥控设备发送所述第一无线信号的发送时间，可选地，所述第一无线信号中可以包括信号发出时的时间戳。所述遥控设备与所述被控设备可以通过无线方式建立时钟同步。在该方式中，所述遥控设备与所述多个信号接收器时钟同步。请参照图5，图5为图2中步骤S120包括的子步骤的流程示意图之二。步骤S120可以包括子步骤S124～子步骤S126。
子步骤S124，获得所述第一无线信号从所述遥控设备到所述目标点的第一传输时长。
在本实施方式中，所述第一无线信号从所述遥控设备处到达所述目标点后，被所述目标点反射。被所述目标点反射的第一无线信号到达所述遥控设备以及所述被控设备上的各个信号接收器。可计算所述遥控器设备发送所述第一无线信号的发送时间、接收到被所述目标点反射的第一无线信号的时间之差；然后将该时间之差的二分之一，作为所述第一无线信号从所述遥控设备到所述目标点的第一传输时长。
子步骤S125，根据所述发送时间、第一传输时长、各个信号接收器的接收时间，计算得到所述第二无线信号从所述目标点到各个信号接收器的第二传输时长。
针对各个信号接收器，可将该信号接收器接收到所述第二无线信号的接收时间，减去发送所述第一无线信号的发送时间，从而获得所述第一无线信号由所述遥控设备到目标点、再由目标点到该信号接收器的传输时长；接着将由所述遥控设备到目标点、再由目标点到该信号接收器的传输时长减去所述第一传输时长，从而得到所述第二无线信号从所述目标点到该信号接收器的第二传输时长。经过该处理，即可获得各个信号接收器对应的第二传输时长。
子步骤S126，根据各个信号接收器在所述被控设备上的位置信息及各个信号接收器所对应的第二传输时长，计算得到所述目标位置信息。
在获得所述第二无线信号由目标点到达各个信号接收器的第二传输时长的情况下，可根据信号传输速度、上述各个信号接收器对应的第二传输时长以及位置信息，计算得到所述目标点的目标位置信息。其中，信号传输速度由所述使用的信号发射器确定。由此，可根据传输时长、信号接收器的位置信息获得目标点的目标位置信息，并且，该方式在随着信号接收器与目标点之间的距离越远时依然可以保证得到的目标位置信息的准确性。
请参照图6，图6为确定目标位置信息的示意图之二。下面结合图7对图6所示的目标位置信息计算方式进行举例说明。
可通过时钟同步信号，使得遥控设备200与被控设备100上的信号接收器时钟同步。遥控设备200向目标点6处发送第一无线信号，即第一无线信号经路径7由遥控设备200到达目标点6处。所述第一无线信号被目标点6反射形成第二无线信号。所述第二无线信号经路径10由目标点6到达遥控设备200。根据遥控设备200发送所述第一无线信号的发送时间、接收到所述第二无线信号的时间，可计算得到第一无线信号在遥控设备200与目标点6之间的第一传输时长为t7/2，其中，t7表示第一无线信号由遥控设备200到达目标点6、再由目标点6到达遥控设备200的时长。
所述第二无线信号还经路径8、9、n到达被控设备100上的信号接收器1、2、N。上述信号接收器1、2、N接收到所述第二无线信号的时间分别为t1、t2、tn；在此情况下可确定所述第二无线信号由目标点6到达信号接收器1、2、N的第二传输时长分别为：t1-t7/2、t2-t7/2、tn-t7/2。进而可基于TOA(Time Of Arrival，到达时间)的定位原理，根据信号传输速度、各个信号接收器对应的第二传输时长及在被控设备100上的位置信息，计算得到目标点6的目标位置信息。
可选地，作为一种可选的实施方式，所述遥控设备还可以向所述目标点发送可视化信号，以指示所述目标点。所述可视化信号作为指标信号，便于用户或其他人员观察。所述可视化信号可以是，但不限于，光斑等。
请参照图7，图7为本申请实施例提供的另一种控制方法的流程示意图。所述方法可应用于控制系统，所述控制系统包括遥控设备及被控设备，所述被控设备上设置有多个不共线的信号接收器。所述方法可包括步骤S210～步骤S240。
步骤S210，所述遥控设备向目标点发射第一无线信号。
步骤S220，所述被控设备获得各个信号接收器接收到第二无线信号的接收时间。
其中，所述第二无线信号为被所述目标点反射的第一无线信号。
步骤S230，所述被控设备根据各个信号接收器在所述被控设备上的位置信息及所述接收时间，计算得到所述目标点的目标位置信息。
步骤S240，所述被控设备根据所述目标位置信息进行运动。
可选地，作为一种可选的实施方式，所述遥控设备还可以向所述目标点发送可视化信号，以指示所述目标点。
在本实施例中，关于步骤S210～步骤S240的具体描述，可以参照上文对步骤S110～步骤S130的描述，在此不再赘述。
为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种控制装置300的实现方式，可选地，该控制装置300可以采用上述图1所示的被控设备100的器件结构。进一步地，请参照图8，图8为本申请实施例提供的控制装置300的方框示意图。需要说明的是，本实施例所提供的控制装置300，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。所述控制装置300可应用于所述被控设备100，所述被控设备100上设置有个不共线的信号接收器。所述控制装置300可以包括：获得模块310、计算模块320及运动控制模块330。
所述获得模块310，用于获得各个信号接收器接收到第二无线信号的接收时间。其中，所述第二无线信号为被目标点反射的第一无线信号，所述第一无线信号为由遥控设备发送的信号。
所述计算模块320，用于根据各个信号接收器在所述被控设备上的位置信息及所述接收时间，计算得到所述目标点的目标位置信息。
所述运动控制模块330，用于根据所述目标位置信息进行运动。
可选地，在本实施例中，所述计算模块320具体用于：根据各个信号接收器的接收时间，计算得到各组信号接收器所对应的接收时间差，其中，每组信号接收器中包括两个信号接收器；各组信号接收器所对应的接收时间差及各个信号接收器在所述被控设备上的位置信息，计算得到所述目标位置信息。
可选地，在本实施例中，所述第二无线信号中包括所述遥控设备发送所述第一无线信号的发送时间，所述计算模块320具体用于：获得所述第一无线信号从所述遥控设备到所述目标点的第一传输时长；根据所述发送时间、第一传输时长、各个信号接收器的接收时间，计算得到所述第二无线信号从所述目标点到各个信号接收器的第二传输时长；根据各个信号接收器在所述被控设备上的位置信息及各个信号接收器所对应的第二传输时长，计算得到所述目标位置信息。
可选地，上述模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于图1所示的存储器110中或固化于被控设备100的操作系统(Operating System，OS)中，并可由图1中的处理器120执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器110中。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的控制方法。
综上所述，本申请实施例提供一种控制方法、装置、被控设备及可读存储介质，首先获得位于被控设备上的各个信号接收器接收到第二无线信号的接收时间，然后根据各个信号接收器在被控设备上的位置信息及上述接收时间，计算得到目标点的目标位置信息，进而根据该目标位置信息控制被控设备运动。其中，信号接收器的数量为多个且不共线，第二无线信号为被目标点反射的第一无线信号，第一无线信号为由遥控设备发出的信号。如此，可通过被控设备上的信号接收器确定目标位置信息，进而被控设备根据该目标位置信息运动到特定位置处，无需用户进行多次复杂操作，并且可降低控制难度、提高控制效率；同时，在没有基站或者基站的信号不佳的情况下，不能通过基站进行定位的情况下，依然可以使得被控设备运动到特定位置处。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、运动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种控制方法，其特征在于，应用于被控设备，所述被控设备上设置有多个不共线的信号接收器，所述方法包括：
获得各个信号接收器接收到第二无线信号的接收时间，其中，所述第二无线信号为被目标点反射的第一无线信号，所述第一无线信号为由遥控设备发送的信号；
根据各个信号接收器在所述被控设备上的位置信息及所述接收时间，计算得到所述目标点的目标位置信息；
根据所述目标位置信息进行运动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个信号接收器在所述被控设备上的位置信息及所述接收时间，计算得到所述目标点的目标位置信息，包括：
根据各个信号接收器的接收时间，计算得到各组信号接收器所对应的接收时间差，其中，每组信号接收器中包括两个信号接收器；
根据各组信号接收器所对应的接收时间差及各个信号接收器在所述被控设备上的位置信息，计算得到所述目标位置信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二无线信号中包括所述遥控设备发送所述第一无线信号的发送时间，所述根据各个信号接收器在所述被控设备上的位置信息及所述接收时间，计算得到所述目标点的目标位置信息，包括：
获得所述第一无线信号从所述遥控设备到所述目标点的第一传输时长；
根据所述发送时间、第一传输时长、各个信号接收器的接收时间，计算得到所述第二无线信号从所述目标点到各个信号接收器的第二传输时长；
根据各个信号接收器在所述被控设备上的位置信息及各个信号接收器所对应的第二传输时长，计算得到所述目标位置信息。
4.一种控制方法，其特征在于，应用于控制系统，所述控制系统中包括遥控设备及被控设备，所述被控设备上设置有多个不共线的信号接收器，所述方法包括：
所述遥控设备向目标点发射第一无线信号；
所述被控设备获得各个信号接收器接收到第二无线信号的接收时间，其中，所述第二无线信号为被所述目标点反射的第一无线信号；
所述被控设备根据各个信号接收器在所述被控设备上的位置信息及所述接收时间，计算得到所述目标点的目标位置信息；
所述被控设备根据所述目标位置信息进行运动。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述遥控设备向所述目标点发射可视化信号，以指示所述目标点。
6.一种控制装置，其特征在于，应用于被控设备，所述被控设备上设置有多个不共线的信号接收器，所述装置包括：
获得模块，用于获得各个信号接收器接收到第二无线信号的接收时间，其中，所述第二无线信号为被目标点反射的第一无线信号，所述第一无线信号为由遥控设备发送的信号；
计算模块，用于根据各个信号接收器在所述被控设备上的位置信息及所述接收时间，计算得到所述目标点的目标位置信息；
运动控制模块，用于根据所述目标位置信息进行运动。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块具体用于：
根据各个信号接收器的接收时间，计算得到各组信号接收器所对应的接收时间差，其中，每组信号接收器中包括两个信号接收器；
根据各组信号接收器所对应的接收时间差及各个信号接收器在所述被控设备上的位置信息，计算得到所述目标位置信息。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二无线信号中包括所述遥控设备发送所述第一无线信号的发送时间，所述计算模块具体用于：
获得所述第一无线信号从所述遥控设备到所述目标点的第一传输时长；
根据所述发送时间、第一传输时长、各个信号接收器的接收时间，计算得到所述第二无线信号从所述目标点到各个信号接收器的第二传输时长；
根据各个信号接收器在所述被控设备上的位置信息及各个信号接收器所对应的第二传输时长，计算得到所述目标位置信息。
9.一种被控设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-3中任意一项所述的控制方法。
10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任意一项所述的控制方法。
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