CN114601381A - 自动清洁系统、自动清洁设备的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动清洁系统、自动清洁设备的控制方法及装置，可解决遥控实施复杂，控制形式单一的技术问题。系统包括：自动清洁设备和远程控制器，自动清洁设备包括控制模块、清洁设备主体、信号接收装置，远程控制器包括第一信号发射装置和第二信号发射装置，第一信号发射装置和第二信号发射装置之间具有预设相对空间位置关系；第一信号发射装置用于发出第一信号，第二信号发射装置用于发出第二信号，信号接收装置用于接收第一信号；控制模块用于根据第一信号和预设相对空间位置关系，获取第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息，并基于第二空间位置信息和远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对待清洁地面的清洁任务。

Description

自动清洁系统、自动清洁设备的控制方法及装置

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及到一种机器人的充电方法、装置及机器人。

背景技术

随着科技的高速发展，越来越多的智能生活电器进入千家万户，大大提高了人们的生活舒适性和便利性。自动清洁设备作为一种能够自动进行清扫的电器，可以代替人对地面的进行清扫，减少了人的家务负担，越来越受到人们的认可。

扫地机器人除了进行自动清扫之外，还可以执行接收到的遥控指令。目前遥控器只能实现对扫地机状态的控制，控制形式较为单一，且在发送遥控指令时往往需要遥控器对着扫地机进行操作，对遥控器的遥控位置具有限制要求，同样导致遥控实施不够便捷，使用户体验不佳。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种机器人的充电方法、装置及机器人，可用于解决目前遥控器只能实现对扫地机状态的控制，控制形式较为单一，且在发送遥控指令时往往需要遥控器对着扫地机进行操作，对遥控器的遥控位置具有限制要求，同样导致遥控实施不够便捷，使用户体验不佳的技术问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种自动清洁系统，该自动清洁系统包括自动清洁设备和远程控制器，所述自动清洁设备包括控制模块、清洁设备主体、以及设置于所述清洁设备主体上的至少三个信号接收装置，所述远程控制器上设置有至少两个第一信号发射装置和至少一个第二信号发射装置，所述第一信号发射装置和所述第二信号发射装置之间具有预设相对空间位置关系；

所述第一信号发射装置用于向所述自动清洁设备发出第一信号，所述第二信号发射装置用于向待清洁地面发出第二信号，所述信号接收装置用于接收至少两个所述第一信号发射装置发出的第一信号；

所述控制模块与所述清洁设备主体和所述信号接收装置连接，用于根据所述第一信号获取至少两个所述第一信号发射装置相对于所述自动清洁设备的第一空间位置信息，通过所述第一空间位置信息和所述预设相对空间位置关系，获取所述第二信号在所述待清洁地面照射点的第二空间位置信息，并基于所述第二空间位置信息和所述远程控制器发出的任务控制信号控制所述清洁设备主体执行对所述待清洁地面的清洁任务。

优选地，所述控制模块还用于根据所述第一空间位置信息确定所述远程控制器相对于所述自动清洁设备的第一空间方向信息，并通过所述第一空间位置信息、所述第一空间方向信息和所述预设相对空间位置关系，获取所述第二信号在所述待清洁地面照射点的第二空间位置信息。

优选地，所述远程控制器上设置有控制按键，所述控制按键用于向所述自动清洁设备发出任务控制信号，和/或控制所述第二信号发射装置向待清洁地面发出所述第二信号。

优选地，所述第一信号为脉冲信号，所述第二信号为可见光信号。

优选地，所述自动清洁设备上设置有多个传感器，多个所述传感器与所述控制模块连接，用于采集所述自动清洁设备的周围环境信息，以便所述控制模块根据所述周围环境信息提取外部环境特征，并根据所述外部环境特征构建所述自动清洁设备所处空间对应预设高度平面的环境地图，基于所述环境地图确定所述待清洁地面照射点的第二空间位置信息。

优选地，所述预设高度平面的高度为零。

优选地，至少三个所述信号接收装置设置在所述清洁设备主体上非共线地分布。

根据本申请的另一个方面，提供了一种自动清洁设备的控制方法，所述方法应用于上述任一项所述的自动清洁系统，包括：

利用自动清洁设备中的至少三个信号接收装置接收远程控制器上至少两个第一信号发射装置发出的第一信号，并根据所述第一信号获取至少两个所述第一信号发射装置相对于所述自动清洁设备的第一空间位置信息，以及根据所述第一空间位置信息和预设相对空间位置关系，确定所述远程控制器上至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息，其中，所述第一信号发射装置和所述第二信号发射装置之间具有预设相对空间位置关系；

基于所述第二空间位置信息和所述远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对所述待清洁地面的清洁任务。

优选地，若所述远程控制器上设置有两个第一信号发射装置，且预设相对空间位置关系为两个所述第一信号发射装置和至少一个第二信号发射装置在所述远程控制器上呈共线分布，两个所述第一信号发射装置的空间位置连线所在直线的方向与所述第二信号发射装置所发出第二信号的方向相同；

所述根据所述第一空间位置信息和预设相对空间位置关系，确定所述远程控制器上至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息，包括：

利用两个第一信号发射装置的第一空间位置信息生成空间位置连线；

确定所述空间位置连线的延长线与待清洁地面至少一个相交点的第二空间位置信息。

优选地，当所述远程控制器处于移动路径下，所述相交点的位置产生变化，所述第二空间位置信息相应地为多个。

优选地，所述第二空间位置信息是相对于所述自动清洁设备的相对空间位置信息。

优选地，若所述远程控制器上设置有至少三个第一信号发射装置，且至少三个所述第一信号发射装置不共线，至少三个所述第一信号发射装置和所述第二信号发射装置之间具有预设相对空间位置关系；

所述根据所述第一空间位置信息和预设相对空间位置关系，确定所述远程控制器上至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息，包括：

根据所述第一空间位置信息确定所述远程控制器相对于所述自动清洁设备的第一空间方向信息；

根据所述第一空间位置信息、第一空间方向信息和所述预设相对空间位置关系，获取所述第二信号在所述待清洁地面照射点的第二空间位置信息。

优选地，所述根据所述第一空间位置信息、第一空间方向信息和所述预设相对空间位置关系，获取所述第二信号在所述待清洁地面照射点的第二空间位置信息，包括：

利用至少三个所述第一信号发射装置的第一空间位置信息、第一空间方向信息以及所述预设相对空间位置关系，确定至少一个第二信号发射装置的空间位置和照射方向；

获取沿所述照射方向过所述空间位置的直线与待清洁地面至少一个相交点的第二空间位置信息，其中，所述第二空间位置信息是相对于所述自动清洁设备的相对空间位置信息。

优选地，所述基于所述第二空间位置信息和所述远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对所述待清洁地面的清洁任务，包括：

确定所述自动清洁设备在环境地图中的第一位置坐标；

根据所述第一位置坐标以及所述第二空间位置信息计算至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面的至少一个照射点坐标；

基于至少一个所述照射点坐标和所述远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对所述待清洁地面的清洁任务。

优选地，在确定所述自动清洁设备在环境地图中的第一位置坐标之前，还包括：

采集所述自动清洁设备的周围环境信息，并根据所述周围环境信息提取外部环境特征，基于所述外部环境特征构建所述自动清洁设备所处空间对应预设高度平面的环境地图。

优选地，所述基于至少一个所述照射点坐标和所述远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对所述待清洁地面的清洁任务，包括：

接收所述远程控制器发出的任务控制信号，所述任务控制信号包括禁止任务控制信号、清扫任务控制信号；

通过关联所述任务控制信号和所述第二信号在待清洁地面的至少一个照射点坐标，生成清洁任务，所述清洁任务包括指定清扫地点、虚拟墙壁、指定清扫区域、指定禁止清扫区域中的至少一种；

控制所述清洁设备主体在所述待清洁地面执行所述清洁任务。

优选地，所述方法还包括：

根据所述第一空间位置信息计算所述远程控制器相对于所述自动清洁设备的第三空间位置信息；

根据所述自动清洁设备在环境地图中的第一位置坐标以及所述第三空间位置信息，计算所述远程控制器在环境地图中的第二位置坐标，以基于所述第二位置坐标指引所述自动清洁设备到达所述远程控制器所在的地图位置。

根据本申请的再一个方面，提供了一种自动清洁设备的控制装置，其特征在于，该方法应用于上述任一项所述的方法，包括：

获取模块，用于利用自动清洁设备中的至少三个信号接收装置接收远程控制器上至少两个第一信号发射装置发出的第一信号，并根据所述第一信号获取至少两个所述第一信号发射装置相对于所述自动清洁设备的第一空间位置信息；

确定模块，用于根据所述第一空间位置信息和预设相对空间位置关系，确定所述远程控制器上至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息，其中，所述第一信号发射装置和所述第二信号发射装置之间具有预设相对空间位置关系；

控制模块，用于基于所述第二空间位置信息和所述远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对所述待清洁地面的清洁任务。

优选地，若所述远程控制器上设置有两个第一信号发射装置，且预设相对空间位置关系为两个所述第一信号发射装置和至少一个第二信号发射装置在所述远程控制器上呈共线分布，两个所述第一信号发射装置的空间位置连线所在直线的方向与所述第二信号发射装置所发出第二信号的方向相同，确定模块，用于利用两个第一信号发射装置的第一空间位置信息生成空间位置连线；确定所述空间位置连线的延长线与待清洁地面至少一个相交点的第二空间位置信息。

优选地，当所述远程控制器处于移动路径下，所述相交点的位置产生变化，所述第二空间位置信息相应地为多个。

优选地，所述第二空间位置信息是相对于所述自动清洁设备的相对空间位置信息。

优选地，若所述远程控制器上设置有至少三个第一信号发射装置，且至少三个所述第一信号发射装置不共线，至少三个所述第一信号发射装置和所述第二信号发射装置之间具有预设相对空间位置关系，确定模块，用于根据所述第一空间位置信息确定所述远程控制器相对于所述自动清洁设备的第一空间方向信息；根据所述第一空间位置信息、第一空间方向信息和所述预设相对空间位置关系，获取所述第二信号在所述待清洁地面照射点的第二空间位置信息。

优选地，在根据所述第一空间位置信息、第一空间方向信息和所述预设相对空间位置关系，获取所述第二信号在所述待清洁地面照射点的第二空间位置信息时，确定模块，用于利用至少三个所述第一信号发射装置的第一空间位置信息、第一空间方向信息以及所述预设相对空间位置关系，确定至少一个第二信号发射装置的空间位置和照射方向；获取沿所述照射方向过所述空间位置的直线与待清洁地面至少一个相交点的第二空间位置信息，其中，所述第二空间位置信息是相对于所述自动清洁设备的相对空间位置信息。

优选地，在基于所述第二空间位置信息和所述远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对所述待清洁地面的清洁任务时，控制模块，用于确定所述自动清洁设备在环境地图中的第一位置坐标；根据所述第一位置坐标以及所述第二空间位置信息计算至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面的至少一个照射点坐标；基于至少一个所述照射点坐标和所述远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对所述待清洁地面的清洁任务。

优选地，所述装置还包括：构建模块；

构建模块，用于采集所述自动清洁设备的周围环境信息，并根据所述周围环境信息提取外部环境特征，基于所述外部环境特征构建所述自动清洁设备所处空间对应预设高度平面的环境地图。

优选地，在基于至少一个所述照射点坐标和所述远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对所述待清洁地面的清洁任务时，控制模块，用于接收所述远程控制器发出的任务控制信号，所述任务控制信号包括禁止任务控制信号、清扫任务控制信号；通过关联所述任务控制信号和所述第二信号在待清洁地面的至少一个照射点坐标，生成清洁任务，所述清洁任务包括指定清扫地点、虚拟墙壁、指定清扫区域、指定禁止清扫区域中的至少一种；控制所述清洁设备主体在所述待清洁地面执行所述清洁任务。

优选地，所述装置还包括：计算模块、指引模块；

所述计算模块，用于根据所述第一空间位置信息计算所述远程控制器相对于所述自动清洁设备的第三空间位置信息；

所述指引模块，用于根据所述自动清洁设备在环境地图中的第一位置坐标以及所述第三空间位置信息，计算所述远程控制器在环境地图中的第二位置坐标，以基于所述第二位置坐标指引所述自动清洁设备到达所述远程控制器所在的地图位置。

借由上述技术方案，本申请提供了一种自动清洁系统、自动清洁设备的控制方法及装置，可在远程控制器上设置至少两个第一信号发射装置和至少一个第二信号发射装置，以及在清洁设备主体上设置至少三个信号接收装置。由此，第一信号发射装置在向自动清洁设备发出第一信号时，自动清洁设备可以通过信号接收装置对第一信号的分析，直接获取得到远程控制器的位置和方向，极大简化了远程控制器照射点的位置获取方法，不需要远程控制器对准自动清洁设备，同样可实现对自动清洁设备的精准控制。此外，通过设置第一信号发射装置和第二信号发射装置之间的预设相对空间位置关系，可确定远程控制器上至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点的空间位置信息，并根据该空间位置信息和远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对待清洁地面的清洁任务，进一步实现禁区、虚拟墙和划区清扫等多样化功能，丰富控制形式的同时，使实施方式极为简洁方便，能够极大提高用户使用体验。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种自动清洁设备的控制方法的流程示意图；

图2示出了本发明实施例提供的另一种自动清洁设备的控制方法的流程示意图；

图3示出了本发明实施例提供的一种自动清洁设备的结构示例图；

图4示出了本发明实施例提供的一种远程控制器的结构示例图；

图5示出了本发明实施例提供的一种确定第二空间位置信息的原理示意图；

图6示出了本发明实施例提供的一种自动清洁设备的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“设置”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本申请提供的自动清洁系统中，包括有自动清洁设备和远程控制器，自动清洁设备具体可为能够用于执行清洁任务的扫地机器人、拖地机器人等，远程控制器为能够远程向自动清洁设备发送控制指令的遥控设备，如遥控手柄、遥控器、安装有控制应用程序的移动设备等。自动清洁设备可包括控制模块、清洁设备主体、以及设置于清洁设备主体上的至少三个信号接收装置，如图3中的信号接收装置a、b、c，自动清洁设备的外轮廓可大体形成为圆形，至少三个信号接收装置设置在清洁设备主体上非共线地分布，在一些实施例中，可在清洁设备主体的周向上间隔开均匀分布。其中，信号接收装置可为接收基站，如uwb信号接收基站。相应的，远程控制器上设置有至少两个第一信号发射装置和至少一个第二信号发射装置，第一信号发射装置和第二信号发射装置之间具有预设相对空间位置关系，其中，第一信号发射装置可为图4所示的发射标签天线，如uwb发射标签天线，第二信号发射装置可为可见光指示原件，光指示原件用于向待清洁地面发出第二信号，具体可在地面上照射出一个可见照射点P。

在具体的应用场景中，第一信号发射装置用于向自动清洁设备发出第一信号，第二信号发射装置用于向待清洁地面发出第二信号，信号接收装置用于接收至少两个第一信号发射装置发出的第一信号，其中，第一信号具体可为脉冲信号，第二信号具体可为可见光信号。控制模块与清洁设备主体和信号接收装置连接，作为一种可选方式，当远程控制器上设置有两个第一信号发射装置时，两个第一信号发射装置可在远程控制器上呈共线分布，且两个第一信号发射装置的空间位置连线与第二信号发射装置所发出第二信号的方向相同(第一信号发射装置和第二信号发射装置之间具有预设相对空间位置关系)。此种应用场景下的控制模块可用于根据信号接收装置接收到的第一信号来获取两个第一信号发射装置相对于自动清洁设备的第一空间位置信息，以及根据第一空间位置信息和预设相对空间位置关系确定远程控制器上至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息，进一步的，可基于第二空间位置信息和远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对待清洁地面的清洁任务。

作为另一种可选方式，当远程控制器上设置有至少三个第一信号发射装置时，至少三个第一信号发射装置不共线，且至少三个第一信号发射装置和第二信号发射装置之间具有预设相对空间位置关系，其中，在预设相对空间位置关系下，第二信号发射装置的空间坐标位置与至少三个第一信号发射装置具有唯一对应的位置关系。此种应用场景下的控制模块在获取第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息时，可首先用于根据第一空间位置信息确定远程控制器相对于自动清洁设备的第一空间方向信息，进一步通过第一空间位置信息、第一空间方向信息和预设相对空间位置关系，获取第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息。

在具体的应用场景中，如图4所示，为实现远程控制器对任务控制信号以及第二信号的发出，可在远程控制器上设置控制按键，控制按键用于向自动清洁设备发出任务控制信号，和/或控制第二信号发射装置向待清洁地面发出第二信号。具体为，用户可通过在远程控制器上以不同方式按控制按键，或者按不同的控制按键，向自动清洁设备发射或切换为禁止或清扫功能信号，自动清洁设备在获取照射点坐标的同时，获取禁止或清扫功能信号，将坐标点和功能信号关联起来，自动清洁设备中的控制模块进一步基于该关联信息控制清洁设备主体执行相关清扫功能。

在具体的应用场景中，为实现对自动清洁设备的精准定位控制，可在自动清洁设备上设置有多个传感器，多个传感器与控制模块连接，用于采集自动清洁设备的周围环境信息，以便控制模块根据周围环境信息提取外部环境特征，并根据外部环境特征构建自动清洁设备所处空间对应预设高度平面的环境地图，基于环境地图确定待清洁地面照射点的第二空间位置信息。其中，传感器可包括激光雷达、视觉摄像头、陀螺仪、里程计等。具体的，自动清洁设备可通过激光雷达、视觉摄像头、陀螺仪、里程计等传感器，测绘出清洁设备主体所处空间的某一高度平面的SLAM/VSLAM地图，SLAM/VSLAM地图带有二维平面坐标(XY)并具有一高度信息(Z)，Z通常是地板高度即0，即预设高度平面的高度为0，也可以是传感器的其他实际探测高度，在此不进行具体的限定。

对于上述自动清洁系统，本发明提供的一种自动清洁设备的控制方法，参见图1，可包括如下步骤：

101、利用至少三个信号接收装置接收远程控制器上至少两个第一信号发射装置发出的第一信号，并根据第一信号获取至少两个第一信号发射装置相对于自动清洁设备的第一空间位置信息。

对于本实施例，当自动清洁设备上的至少三个信号接收装置接收到第一信号发射装置发出的第一信号后，可基于预设测距算法对第一信号发射装置进行毫米级定位，进而确定出至少两个第一信号发射装置相对于自动清洁设备的第一空间位置信息，其中，预设测距算法具体可为双向测距(Two-Way-Ranging，TWR)、到达时间差定位(Time Differenceof Arrival，TDOA)算法等，当然也完全可以采用其他成熟的定位测距算法，在此不作赘述。相应的，在确定出获取至少两个第一信号发射装置相对于自动清洁设备的第一空间位置信息后，鉴于第一信号发射装置在远程控制器上的设置位置已知，故可根据两个第一信号发射装置的第一空间位置信息，也能在必要时计算得到整个远程控制器相对于自动清洁设备的第一空间方向信息。

在具体的应用场景中，作为一种可选方式，当采用双向测距(Two-Way-Ranging，TWR)确定至少两个第一信号发射装置相对于自动清洁设备的第一空间位置信息时，可将信号发射装置和接收装置均设置为兼具收发功能的设备M和设备N。测距首先由M发起，N收到之后再发回一个响应(Responds)，M再接收这个响应，完成一次测距，在M和N每一次发送数据和收到数据的时候，都要记录当前时间戳。这样，通过时间戳相减，就可以得到传输时间差，即可得到飞行时间(TOF)，进一步利用飞行时间乘以光速c就能得到第一信号发射装置的空间坐标。

作为另一种可选方式，基于TDOA的定位方法又称为双曲线定位，其原理是通过测量第一信号从第一信号发射装置到至少三个信号接收装置之间传播时间的差值，得到第一信号发射装置到至少三个信号接收装置之间的固定距离差。以自动清洁设备包含三个信号接收装置为例，在这种模式下，多个时钟完全同步的三个信号接收装置同时接收来自一个第一信号发射装置的第一信号，对于不同位置的三个信号接收装置，同一个第一信号发射装置的同一次第一信号到达的时间是不同的，所以便有以下算法：1)、第一信号发射装置发出第一信号；2)、三个信号接收装置接收到同一个第一信号，信号接收装置a接收到的时间为T1，信号接收装置b接收到的时间为T2，信号接收装置c接收到的时间为T3；3)、计算时间差Td＝T2-T1、Td＝T3-T2、Td＝T1-T3。4)、对于至少三个信号接收装置，可以得到至少三组这样的两两之间的信息。5)、通过数学方法(multi-lateration)可以解算出第一信号发射装置的空间坐标。

对于本申请的执行主体可为用于对自动清洁设备的控制系统，可配置在客户端或服务端，能够并根据第一信号发射装置发出的第一信号，确定远程控制器上至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息，进而基于第二空间位置信息和远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对待清洁地面的清洁任务。

102、根据第一空间位置信息和预设相对空间位置关系，确定远程控制器上至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息，其中，第一信号发射装置和第二信号发射装置之间具有预设相对空间位置关系。

对于本实施例，在确定出至少两个第一信号发射装置相对于自动清洁设备的第一空间位置信息后，鉴于第一信号发射装置和第二信号发射装置之间具有预设相对空间位置关系，故可直接进一步根据第一空间位置信息以及预设相对空间位置关系确定出用于发出第二信号的第二信号发射装置相对于自动清洁设备的相对空间位置信息。进一步根据第二信号发射装置的信号发射方向，即可确定出第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息。

在具体的应用场景中，在确定第二空间位置信息时，针对远程控制器上所设置第一信号发射装置的数量，在本申请实施例步骤中可提供两种可选的实现方案，但并不构成对本申请中技术方案的具体限定。其中，第一种可选实现方案、当远程控制器上设置有两个第一信号发射装置时，可设置第一信号发射装置和第二信号发射装置之间的预设相对空间位置关系为：第二信号发射装置设置在两个第一信号发射装置的连线上，即两个第一信号发射装置的连线方向与第二信号发射装置所发出第二信号的方向相同。故可利用两个第一信号发射装置的第一空间位置信息生成空间位置连线，进一步确定在远程控制器的移动路径下，空间位置连线的延长线与待清洁地面至少一个相交点的相对空间位置信息，即可获取到第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息。显而易见的，当远程控制器上设置有两个以上第一信号发射装置时，同样也可通过设置第一信号发射装置和第二信号发射装置之间的预设相对空间位置关系为：第二信号发射装置设置在两个以上第一信号发射装置的连线上，即两个以上第一信号发射装置的连线方向与第二信号发射装置所发出第二信号的方向相同。进而通过与上述相同的方式即可确定出第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息。在本实施例中，针对此种可选实现方式，以减少计算工作量的角度出发，优选远程控制器上设置有两个第一信号发射装置，且两个第一信号发射装置在远程控制器上呈共线分布，两个第一信号发射装置的空间位置连线与第二信号发射装置所发出第二信号的方向相同。

第二种可选实现方案、当远程控制器上设置有至少三个第一信号发射装置，且至少三个第一信号发射装置不共线时，可预先设置至少三个第一信号发射装置和第二信号发射装置之间具有预设相对空间位置关系，在确定第二空间位置信息时，可根据第一空间位置信息确定远程控制器相对于自动清洁设备的第一空间方向信息，进而根据第一空间位置信息、第一空间方向信息和预设相对空间位置关系，获取第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息。

可以确定，当通过移动远程控制器来带动第二信号发射装置移动时，照射点的第二空间位置信息也会跟随变化，照射点可因移动而使其轨迹形成线条甚至区域，相应地，移动过程中产生的变化的第二空间位置信息将对应于线条或区域的相关空间位置信息。

103、基于第二空间位置信息和远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对待清洁地面的清洁任务。

其中，任务控制信号可包括禁止任务控制信号、清扫任务控制信号等。具体的，用户在通过远程控制器向待清洁地面发出第二信号后，自动清洁设备可实时确定第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息，在接收到用户通过远程控制器发送的任务控制信号时，将第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息直接与任务控制信号关联，进一步实现禁区、虚拟墙和划区清扫等功能下的清洁任务。

通过本申请中自动清洁设备的控制方法，可首先利用至少三个信号接收装置接收远程控制器上至少两个第一信号发射装置发出的第一信号，并根据第一信号获取至少两个第一信号发射装置相对于自动清洁设备的第一空间位置信息；之后根据第一空间位置信息和预设相对空间位置关系，确定远程控制器上至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息；最终基于第二空间位置信息和远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对待清洁地面的清洁任务。通过本申请中的技术方案，第一信号发射装置在向自动清洁设备发出第一信号时，自动清洁设备可以通过信号接收装置对第一信号的分析，直接获取得到远程控制器的位置和方向，极大简化了远程控制器照射点的位置获取方法，不需要远程控制器对准自动清洁设备，同样可实现对自动清洁设备的精准控制。此外，通过设置第一信号发射装置和第二信号发射装置之间的预设相对空间位置关系，可确定远程控制器上至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点的空间位置信息，并根据该空间位置信息和远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对待清洁地面的清洁任务，进一步实现禁区、虚拟墙和划区清扫等多样化功能，丰富控制形式的同时，使实施方式极为简洁方便，能够极大提高用户使用体验。

进一步地，为了更好的说明上述自动清洁设备的控制过程，作为对上述实施例的细化和扩展，本发明实施例提供了另一种自动清洁设备的控制方法，如图2所示，方法包括：

201、利用至少三个信号接收装置接收远程控制器上至少两个第一信号发射装置发出的第一信号，并根据第一信号获取至少两个第一信号发射装置相对于自动清洁设备的第一空间位置信息。

对于本实施例，可首先基于预设测距算法或其他成熟的定位测距算法分析至少三个信号接收装置所接收到的第一信号，确定至少两个第一信号发射装置相对于自动清洁设备的第一空间位置信息。具体实现过程可参见实施例步骤101中的相关描述，在此不再赘述。

202、根据第一空间位置信息和预设相对空间位置关系，确定远程控制器上至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息，其中，第一信号发射装置和第二信号发射装置之间具有预设相对空间位置关系。

对于本实施例，作为一种可选方式，如图4所示，若远程控制器上设置有两个第一信号发射装置(标签1、标签2)，则两个第一信号发射装置在远程控制器上呈共线分布，在此种实施方式下，预设相对空间位置关系为：第二信号发射装置设置在两个第一信号发射装置的连线上，即三者共线，两个第一信号发射装置的空间位置连线所在直线的方向与第二信号发射装置所发出第二信号的方向相同；此时实施例步骤202具体可以包括：利用两个第一信号发射装置的第一空间位置信息生成空间位置连线；确定空间位置连线的延长线与待清洁地面至少一个相交点的第二空间位置信息，其中，第二空间位置信息是相对于自动清洁设备的相对空间位置信息，且当远程控制器处于移动路径下，相交点的位置产生变化，第二空间位置信息相应地为多个。

例如，如图5所示的确定第二空间位置信息的原理示意图，在计算得到远程控制器上两个第一信号发射装置的第一空间位置信息分别为：标签1空间位置坐标(X1,Y1,Z1)，标签2空间位置坐标(X2,Y2,Z2)，将自动清洁设备uwb基站平面设为XY交面(Z轴坐标为0)，计算标签1和标签2所连成的线段，在向标签1方向延长出的射线与XY交平面相交点P的空间位置坐标(Xp，Yp)，计算公式为(Xp-X1)/(Xp-X2)＝(Yp-Y1)/(Yp-Y2)＝(Zp-Z1)/(Zp-Z2)，其中Zp＝0。其中，空间位置坐标P则为第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息。在常规控制下，待清洁地面照射点的第二空间位置信息可对应为一个坐标点的空间相对坐标，即用户仅向待清洁地面发出一个第二信号，用于指示自动清洁设备在该第二信号对应待清洁地面照射点处执行具体的清洁任务；此外，为实现对自动清洁设备的多样化控制，用户可通过将远程控制器按照一定的移动路径进行移动，并在移动过程中持续或以预设时间间隔向待清洁地面照射点发出第二信号，相应的，自动清洁设备可收到该移动路径下多个第二信号与XY交平面的多个相交点，具体可通过拟合连接多个相交点的空间相对坐标，形成移动路径对应的线条或闭合区域，将该线条或闭合区域确定为第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息。

在具体的应用场景中，作为另一种可选方式，若远程控制器上设置有至少三个第一信号发射装置，则至少三个第一信号发射装置不共线，且至少三个第一信号发射装置和第二信号发射装置之间具有预设相对空间位置关系；在确定出至少三个第一信号发射装置相对于自动清洁设备的第一空间位置信息后，鉴于第一信号发射装置在远程控制器上的设置位置已知，故可根据至少三个第一信号发射装置的第一空间位置信息，确定出远程控制器相对于自动清洁设备的第一空间方向信息。在确定第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点的位置坐标时，可以通过三个第一信号发射装置的第一空间位置信息、第一空间方向信息和该预设相对空间位置关系获得第二信号发射装置的空间位置和朝向，从而获得照射点P的空间位置坐标。进而可基于照射点P的空间位置坐标，确定在远程控制器的移动路径下，至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点对应于位置点或位置线条或位置区域的第二空间位置信息。相应的，实施例步骤202具体可以包括：根据第一空间位置信息确定远程控制器相对于自动清洁设备的第一空间方向信息；根据第一空间位置信息、第一空间方向信息和预设相对空间位置关系，获取第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息。其中，在根据第一空间位置信息、第一空间方向信息和预设相对空间位置关系，获取第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息时，实施例步骤具体可以包括：利用至少三个第一信号发射装置的第一空间位置信息、第一空间方向信息以及预设相对空间位置关系，确定至少一个第二信号发射装置的空间位置和照射方向；获取沿照射方向过空间位置的直线与待清洁地面至少一个相交点的第二空间位置信息，其中，第二空间位置信息是相对于自动清洁设备的相对空间位置信息。

需要说明的是，在具体的应用场景中，根据用户的控制操作，本申请实施例中的第二空间位置信息可对应为上述第二信号在待清洁地面上一个照射点的空间相对坐标位置，也可因远程控制器的移动而对应为上述第二信号在待清洁地面多个照射点的空间位置坐标。当对应一个照射点的空间位置坐标时，可将该照射点的空间位置坐标确定为第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息；当对应多个照射点的空间位置坐标时，可通过拟合多个空间位置坐标拼接成连续的线条或根据多个照射点的位置坐标连成闭合区域，进而将该线条或闭合区域确定为第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息。

203、确定自动清洁设备在环境地图中的第一位置坐标。

在具体的应用场景中，在执行本实施例步骤之前，可预先构建自动清洁设备所处空间对应预设高度平面的环境地图，具体的，在自动清洁主体的移动过程中，可利用自动清洁设备上设置的多个传感器(如激光雷达、视觉摄像头、陀螺仪、里程计等)采集周围环境信息，进一步根据周围环境信息实现对自动清洁设备所处空间某一高度平面的SLAM/VSLAM地图的构建，即一边计算自身位置，一边构建环境地图，可解决自动清洁设备在未知环境下运动时的定位与地图构建问题。其中，SLAM/VSLAM地图带有二维平面坐标(XY)并具有一高度信息(Z)，Z通常是地板高度即0(也可以是传感器的其他实际探测高度，在此不进行具体的限定)。相应的，实施例步骤具体可以包括：采集自动清洁设备的周围环境信息，并根据周围环境信息提取外部环境特征，基于外部环境特征构建自动清洁设备所处空间对应预设高度平面的环境地图。

对于本实施例，在构建得到环境地图后，可在自动清洁设备移动过程中，实时采集自动清洁设备在该环境地图中的第一位置坐标，以便基于该第一位置坐标以及至少一个第二信号发射装置发出第二信号的照射点相对于自动清洁设备的第二空间位置信息，计算至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面的至少一个照射点坐标，其中，照射点坐标为在环境地图中的平面坐标。

204、根据第一位置坐标以及第二空间位置信息计算至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面的至少一个照射点坐标。

对于本实施例，鉴于第二空间位置信息是相对于自动清洁设备的相对空间位置信息，故在确定出自动清洁设备在环境地图中的第一位置坐标后，可直接基于相对空间位置信息定位出至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面的至少一个照射点坐标。当第二空间位置信息对应为第二信号在待清洁地面上一个照射点的空间位置坐标时，通过本实施例步骤可计算得到至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面的一个照射点坐标；当第二空间位置信息对应为第二信号在待清洁地面上多个照射点的空间位置坐标时，通过本实施例步骤可计算得到至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面的多个照射点坐标，多个照射点坐标可按照照射顺序依次连接形成连续的线条或闭合区域。

205、基于至少一个照射点坐标和远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对待清洁地面的清洁任务。

在具体的应用场景中，远程控制器上还配置有控制按键，该控制按键用于支持用户通过不同的按键方式，向自动清洁设备发射功能信号，以实现在指定地点清扫、在虚拟墙外清扫、在禁区外清扫、在划区内清扫等清洁任务。相应的，对于本实施例，实施例步骤204具体可以包括：接收远程控制器发出的任务控制信号，任务控制信号包括禁止任务控制信号、清扫任务控制信号；通过关联任务控制信号和第二信号在待清洁地面的至少一个照射点坐标，生成清洁任务，清洁任务包括指定清扫地点、虚拟墙壁、指定清扫区域、指定禁止清扫区域中的至少一种；控制清洁设备主体在待清洁地面执行清洁任务。

具体的，当任务控制信号为清扫任务控制信号，且存在一个照射点坐标时，可通过关联清扫任务控制信号和该照射点坐标，即可实现指示自动清洁设备到该坐标点处清扫的目的；当任务控制信号为禁止任务控制信号，且存在多个照射点坐标时，可将多个照射点坐标按照照射顺序依次连接形成连续的线条，通过关联禁止任务控制信号和该线条，进一步形成虚拟墙壁，用于指示自动清洁设备在某种清洁方式下不可经过，其中，清洁方式还可能进一步细分为扫、拖、扫+拖、不扫不拖等；当任务控制信号为清扫任务控制信号，且存在多个照射点坐标时，可将多个照射点坐标按照照射顺序依次连接形成闭合区域，通过关联清扫任务控制信号和该闭合区域，进一步形成指定清扫区域，用于指示自动清洁设备在该指定清扫区域按照预设清洁方式进行专项清扫任务；当任务控制信号为禁止任务控制信号，且存在多个照射点坐标时，可将多个照射点坐标按照照射顺序依次连接形成闭合区域，通过关联禁止任务控制信号和该闭合区域，进一步形成指定禁止清扫区域，用于指示自动清洁设备在某种清洁方式下不可进入该指定禁止清扫区域。

在具体的应用场景中，作为一种优选方式，自动清洁设备在确定出自身在环境地图上的坐标位置，以及第一发射装置相对于自动清洁设备的第一空间位置信息后，还可计算得出远程控制器在自动清洁设备对应环境地图上的平面坐标，方便指引机器前往远程控制器所在地图位置，这是因为基于自动清洁设备在环境地图上的坐标位置以及第一发射装置相对于自动清洁设备的第一空间位置信息，即可得到任一第一发射装置在地图上的平面坐标，而该平面坐标完全可以作为远程控制器的平面坐标。相应的，实施例步骤具体还可以包括：根据第一空间位置信息计算远程控制器相对于自动清洁设备的第三空间位置信息；根据自动清洁设备在环境地图中的第一位置坐标以及第三空间位置信息，计算远程控制器在环境地图中的第二位置坐标，以基于第二位置坐标指引自动清洁设备到达远程控制器所在的地图位置。

在具体的应用场景中，作为一种可选方式，可基于三角测距算法以及任一第一信号发射装置的第一空间位置信息计算远程控制器在环境地图中的第二位置坐标。具体的，可根据远程控制器上任意一个第一信号发射装置相对于自动清洁设备的第一空间位置信息，确定各个信号接收装置到远程控制器(即该第一信号发射装置)的距离，进一步可以利用三角测量法而通过公式1、公式2和公式3计算以自动清洁设备为原点的空间坐标系中的远程控制器的位置坐标。公式1、公式2和公式3对应的公式描述为：

其中，公式1是计算第四位置坐标对应X轴坐标的数学公式。公式中，X1指远程控制器(即该第一信号发射装置)的X轴坐标、A指信号接收装置a和远程控制器之间的第一距离、C是信号接收装置c和远程控制器之间的第三距离、a指信号接收装置a、信号接收装置b、信号接收装置c之间的距离(即该实施方式下，三个信号接收装置呈等距离分布)。

其中，公式2是计算第四位置坐标对应Y轴坐标的数学公式。公式中，Y1指远程控制器的Y轴坐标，B指信号接收装置b和远程控制器之间的第二距离。

其中，公式3是计算第四位置坐标对应Z轴坐标的数学公式，公式中，Z1指远程控制器的Z轴坐标。

借由上述自动清洁设备的控制方法，可首先利用至少三个信号接收装置接收远程控制器上至少两个第一信号发射装置发出的第一信号，并根据第一信号获取至少两个第一信号发射装置相对于自动清洁设备的第一空间位置信息；之后根据第一空间位置信息，以及至少一个第二信号发射装置与第一信号发射装置之间的预设空间位置关系，确定控制器上至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息；最终基于第二空间位置信息和远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对待清洁地面的清洁任务。通过本申请中的技术方案，可第一信号发射装置在向自动清洁设备发出第一信号时，自动清洁设备可以通过信号接收装置对第一信号的分析，直接获取得到远程控制器的位置和方向等信息，极大简化了远程控制器照射点的位置获取方法，且获取过程完全不需要远程控制器对准自动清洁设备，即可实现对自动清洁设备对于远程控制器的精准定位。此外，通过设置第一信号发射装置和第二信号发射装置之间的预设相对空间位置关系，可确定远程控制器上至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点的空间位置信息，并根据该空间位置信息和远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对待清洁地面的清洁任务，进一步实现禁区、虚拟墙和划区清扫等多样化功能的精准实现，丰富控制形式的同时，使实施方式极为简洁方便，能够极大提高用户使用体验。

进一步的，作为对上述图1所示方法的实现，本发明实施例提供了一种自动清洁设备的控制装置，如图6所示，该装置包括：获取模块31、确定模块32、控制模块33。

获取模块31，可用于利用自动清洁设备中的至少三个信号接收装置接收远程控制器上至少两个第一信号发射装置发出的第一信号，并根据第一信号获取至少两个第一信号发射装置相对于自动清洁设备的第一空间位置信息；

确定模块32，可用于根据第一空间位置信息和预设相对空间位置关系，确定远程控制器上至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息，其中，第一信号发射装置和第二信号发射装置之间具有预设相对空间位置关系；

控制模块33，可用于基于第二空间位置信息和远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对待清洁地面的清洁任务。

在具体的应用场景中，若远程控制器上设置有两个第一信号发射装置，则两个第一信号发射装置和至少一个第二信号发射装置在远程控制器上呈共线分布，且两个第一信号发射装置的空间位置连线所在直线的方向与第二信号发射装置所发出第二信号的方向相同，确定模块32，具体可用于利用两个第一信号发射装置的第一空间位置信息生成空间位置连线；确定空间位置连线的延长线与待清洁地面至少一个相交点的第二空间位置信息，其中，第二空间位置信息是相对于自动清洁设备的相对空间位置信息。当远程控制器处于移动路径下，相交点的位置产生变化，第二空间位置信息相应地为多个。

在具体的应用场景中，若远程控制器上设置有至少三个第一信号发射装置，则至少三个第一信号发射装置不共线，且至少三个第一信号发射装置和第二信号发射装置之间具有预设相对空间位置关系，确定模块32，具体可用于根据第一空间位置信息确定远程控制器相对于自动清洁设备的第一空间方向信息；根据第一空间位置信息、第一空间方向信息和预设相对空间位置关系，获取第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息。

在具体的应用场景中，在根据第一空间位置信息、第一空间方向信息和预设相对空间位置关系，获取第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息时，确定模块32，具体可用于利用至少三个第一信号发射装置的第一空间位置信息、第一空间方向信息以及预设相对空间位置关系，确定至少一个第二信号发射装置的空间位置和照射方向；获取沿照射方向过空间位置的直线与待清洁地面至少一个相交点的第二空间位置信息，其中，第二空间位置信息是相对于自动清洁设备的相对空间位置信息。

在具体的应用场景中，在基于第二空间位置信息和远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对待清洁地面的清洁任务时，控制模块33，具体可用于确定自动清洁设备在环境地图中的第一位置坐标；根据第一位置坐标以及第二空间位置信息计算至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面的至少一个照射点坐标；基于至少一个照射点坐标和远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对待清洁地面的清洁任务。

在具体的应用场景中，为实现对环境地图的构建，如图6所示，该装置还包括：构建模块34；

构建模块34，可用于采集自动清洁设备的周围环境信息，并根据周围环境信息提取外部环境特征，基于外部环境特征构建自动清洁设备所处空间对应预设高度平面的环境地图。

在具体的应用场景中，在基于至少一个照射点坐标和远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对待清洁地面的清洁任务时，控制模块34，具体可用于接收远程控制器发出的任务控制信号，任务控制信号包括禁止任务控制信号、清扫任务控制信号；通过关联任务控制信号和第二信号在待清洁地面的至少一个照射点坐标，生成清洁任务，清洁任务包括指定清扫地点、虚拟墙壁、指定清扫区域、指定禁止清扫区域中的至少一种；控制清洁设备主体在待清洁地面执行清洁任务。

在具体的应用场景中，如图6所示，该装置还包括：计算模块35、指引模块36；

计算模块35，可用于根据第一空间位置信息计算远程控制器相对于自动清洁设备的第三空间位置信息；

指引模块36，可用于根据自动清洁设备在环境地图中的第一位置坐标以及第三空间位置信息，计算远程控制器在环境地图中的第二位置坐标，以基于第二位置坐标指引自动清洁设备到达远程控制器所在的地图位置。

需要说明的是，本实施例提供的一种自动清洁设备的控制装置所涉及各功能单元的其他相应描述，可以参考图1至图2的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图1至图2所示方法，相应的，本实施例还提供了一种非易失性存储介质，其上存储有计算机可读指令，该可读指令被处理器执行时实现上述如图1至图2所示的自动清洁设备的控制方法。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景的方法。

基于上述如图1至图2所示的方法和图6所示的虚拟装置实施例，为了实现上述目的，本实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储介质和处理器；非易失性存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述如图1至图2所示的自动清洁设备的控制方法。

可选的，该计算机设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)等。

本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种计算机设备结构并不构成对该实体设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

非易失性存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理上述计算机设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现非易失性存储介质内部各组件之间的通信，以及与信息处理实体设备中其它硬件和软件之间通信。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。

通过应用本申请的技术方案，与目前现有技术相比，本申请可首先利用至少三个信号接收装置接收远程控制器上至少两个第一信号发射装置发出的第一信号，并根据第一信号获取至少两个第一信号发射装置相对于自动清洁设备的第一空间位置信息；之后根据第一空间位置信息，以及至少一个第二信号发射装置与第一信号发射装置之间的预设空间位置关系，确定控制器上至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息；最终基于第二空间位置信息和远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对待清洁地面的清洁任务。通过本申请中的技术方案，可第一信号发射装置在向自动清洁设备发出第一信号时，自动清洁设备可以通过信号接收装置对第一信号的分析，直接获取得到远程控制器的位置和方向等信息，极大简化了远程控制器照射点的位置获取方法，且获取过程完全不需要远程控制器对准自动清洁设备，即可实现对自动清洁设备对于远程控制器的精准定位。此外，通过设置第一信号发射装置和第二信号发射装置之间的预设相对空间位置关系，可确定远程控制器上至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点的空间位置信息，并根据该空间位置信息和远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对待清洁地面的清洁任务，进一步实现禁区、虚拟墙和划区清扫等多样化功能的精准实现，丰富控制形式的同时，使实施方式极为简洁方便，能够极大提高用户使用体验。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动清洁系统，其特征在于，包括自动清洁设备和远程控制器，所述自动清洁设备包括控制模块、清洁设备主体、以及设置于所述清洁设备主体上的至少三个信号接收装置，所述远程控制器上设置有至少两个第一信号发射装置和至少一个第二信号发射装置，所述第一信号发射装置和所述第二信号发射装置之间具有预设相对空间位置关系；

所述第一信号发射装置用于向所述自动清洁设备发出第一信号，所述第二信号发射装置用于向待清洁地面发出第二信号，所述信号接收装置用于接收至少两个所述第一信号发射装置发出的第一信号；

所述控制模块与所述清洁设备主体和所述信号接收装置连接，用于根据所述第一信号获取至少两个所述第一信号发射装置相对于所述自动清洁设备的第一空间位置信息，通过所述第一空间位置信息和所述预设相对空间位置关系，获取所述第二信号在所述待清洁地面照射点的第二空间位置信息，并基于所述第二空间位置信息和所述远程控制器发出的任务控制信号控制所述清洁设备主体执行对所述待清洁地面的清洁任务。

2.根据权利要求1所述的自动清洁系统，其特征在于，所述控制模块还用于根据所述第一空间位置信息确定所述远程控制器相对于所述自动清洁设备的第一空间方向信息，并通过所述第一空间位置信息、所述第一空间方向信息和所述预设相对空间位置关系，获取所述第二信号在所述待清洁地面照射点的第二空间位置信息。

3.根据权利要求1所述的自动清洁系统，其特征在于，所述远程控制器上设置有控制按键，所述控制按键用于向所述自动清洁设备发出任务控制信号，和/或控制所述第二信号发射装置向待清洁地面发出所述第二信号。

4.根据权利要求1所述的自动清洁系统，其特征在于，所述第一信号为脉冲信号，所述第二信号为可见光信号。

5.一种自动清洁设备的控制方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1至4中任一项所述的自动清洁系统，包括：

利用自动清洁设备中的至少三个信号接收装置接收远程控制器上至少两个第一信号发射装置发出的第一信号，并根据所述第一信号获取至少两个所述第一信号发射装置相对于所述自动清洁设备的第一空间位置信息，以及根据所述第一空间位置信息和预设相对空间位置关系，确定所述远程控制器上至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息，其中，所述第一信号发射装置和所述第二信号发射装置之间具有预设相对空间位置关系；

基于所述第二空间位置信息和所述远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对所述待清洁地面的清洁任务。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述远程控制器上设置有两个第一信号发射装置，且预设相对空间位置关系为两个所述第一信号发射装置和至少一个第二信号发射装置在所述远程控制器上呈共线分布，两个所述第一信号发射装置的空间位置连线所在直线的方向与所述第二信号发射装置所发出第二信号的方向相同；

所述根据所述第一空间位置信息和预设相对空间位置关系，确定所述远程控制器上至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息，包括：

利用两个第一信号发射装置的第一空间位置信息生成空间位置连线；

确定所述空间位置连线的延长线与待清洁地面至少一个相交点的第二空间位置信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述远程控制器上设置有至少三个第一信号发射装置，且至少三个所述第一信号发射装置不共线，至少三个所述第一信号发射装置和所述第二信号发射装置之间具有预设相对空间位置关系；

所述根据所述第一空间位置信息和预设相对空间位置关系，确定所述远程控制器上至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息，包括：

根据所述第一空间位置信息确定所述远程控制器相对于所述自动清洁设备的第一空间方向信息；

根据所述第一空间位置信息、第一空间方向信息和所述预设相对空间位置关系，获取所述第二信号在所述待清洁地面照射点的第二空间位置信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一空间位置信息、第一空间方向信息和所述预设相对空间位置关系，获取所述第二信号在所述待清洁地面照射点的第二空间位置信息，包括：

利用至少三个所述第一信号发射装置的第一空间位置信息、第一空间方向信息以及所述预设相对空间位置关系，确定至少一个第二信号发射装置的空间位置和照射方向；

获取沿所述照射方向过所述空间位置的直线与待清洁地面至少一个相交点的第二空间位置信息，其中，所述第二空间位置信息是相对于所述自动清洁设备的相对空间位置信息。

9.根据权利要求6或8所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二空间位置信息和所述远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对所述待清洁地面的清洁任务，包括：

确定所述自动清洁设备在环境地图中的第一位置坐标；

根据所述第一位置坐标以及所述第二空间位置信息计算至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面的至少一个照射点坐标；

基于至少一个所述照射点坐标和所述远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对所述待清洁地面的清洁任务。

10.一种自动清洁设备的控制装置，其特征在于，所述装置应用于权利要求5至9中任一项所述的方法，包括：

获取模块，用于利用自动清洁设备中的至少三个信号接收装置接收远程控制器上至少两个第一信号发射装置发出的第一信号，并根据所述第一信号获取至少两个所述第一信号发射装置相对于所述自动清洁设备的第一空间位置信息；

确定模块，用于根据所述第一空间位置信息和预设相对空间位置关系，确定所述远程控制器上至少一个第二信号发射装置所发出第二信号在待清洁地面照射点的第二空间位置信息，其中，所述第一信号发射装置和所述第二信号发射装置之间具有预设相对空间位置关系；

控制模块，用于基于所述第二空间位置信息和所述远程控制器发出的任务控制信号控制清洁设备主体执行对所述待清洁地面的清洁任务。

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