JP2003523505A - 体積の二次元または三次元地図作製用の距離測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は、体積の二次元または三次元地図作製用の距離測定装置に関し、前記装置が、距離測定ヘッドと、固定座標系における前記距離測定ヘッドの位置データ収集手段とを含む。本発明は、この装置が、距離測定ヘッドを含む独立携帯ハウジングと、固定ハウジングとから構成され、２個のハウジングが、前記固定座標系における携帯ハウジングの位置および配向を遠隔でデータ収集する手段を含むことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】 本発明は、距離測定および、二次元または三次元地図作製の分野に関する。

【０００２】 建築空間または産業空間の見取図作成あるいは体積を得る場合、一般には、測
量技師が連続見取図を作成し、これらの見取図から作図することによって行う。

【０００３】 室内の見取図を作成する場合、次のような様々な障害がある。

【０００４】 手書きでしか作図できない場合、この作業は時間とコストがかかる。何故なら
、このような見取図の作成は、熟練者、一般には測量技師が実施しなければなら
ないからである。

【０００５】 器具で自動的に行う場合も同様に時間がかかる。何故なら、この器具は、夥し
い数のデータを記録しなくてはならず（細かい角度の読み取りを行うレーザ測距
儀）、コンピュータ処理が数時間におよぶ場合もある。

【０００６】 点の収集が行われると、情報処理により画像構成し、得られた画像を処理する
必要があるが、これは時間がかかり（写真測量技術）、複雑であって、実際には
、自動的に結果を解釈することが困難であるために信頼性が低い。

【０００７】 しかも、これらの測定は、器具によって行われるので、この器具を絶対座標系
に配置して、測定を取りまとめなければならない。経緯儀が測定と測定の間にそ
れ自体の位置を計測する二重計測技術のように、動力式の経緯儀によって使用さ
れる技術は、正確であるが時間がかかる。

【０００８】 一般に使用されている測距儀は、約３ｃｍの精度（数回の測定平均１ｃｍ）を
有する飛行時間測距儀であり、この精度は、室内見取図作成で要求される精度と
相容れない。

【０００９】 フランス特許ＦＲ２６３０５３９号は、レーザビーム測距儀を用いて、複数の
平面から構成された壁のメートル測量を行う方法を目的としている。従来技術に
よるこの方法は、室内の見取図作成用、また建物内部の近距離からのメートル測
定用に、データ材料を構成し、コンピュータ支援設計プログラムにこのデータ材
料を結合することにより、部屋の壁および構成要素を所望のあらゆる形で再現す
ることからなる。このため、測距儀を用いて、各面で選択され、同じ局Ｓ１から
壁を構成する任意の点Ｐの集合の極座標を測定する。その場合、平面、球、円環
、円筒形の各面、あるいは他の単純面の位置を計算し、その後、２個ずつ選択し
た全ての面の交点を計算し、考慮された体積の角を決定する。

【００１０】 このような方法は、全自動であるために実施が難しく、実地で遭遇しうる全て
の地理的条件を考慮することを意味し、高度の情報処理を行わなければならない
。

【００１１】 同様に、公知の米国特許ＵＳ５３３７１４９号は、データ収集と同時に大型の
三次元オブジェクトの情報処理モデルを形成可能な装置を記載している。従来技
術によるこの装置は、測定装置と、コンピュータ支援製図プログラムを含むコン
ピュータと、データ伝送装置と、ディスプレイスクリーンとを含む。距離測定装
置は、移動可能な安定位置から測定を行う。測定点の場所は、測定点の距離と、
測定装置の配向とに応じて計算される。こうした装置および方法は、ユーザがコ
ンピュータ支援製図プログラムに接続されて、測定装置を入力装置として用いて
プログラムにデータを入力するように機能する。かくして、ユーザは、物体また
は空間の周囲で、あるいは前記空間を介して、いかなる動きの制限も受けずに、
物体または空間の物理的な測定を行うだけで、この物体の完全なモデルを形成で
きる。この従来技術特許は、慣性装置を含む携帯用の変形実施形態を記載してい
る。

【００１２】 上記の装置は、連続空間では使用不能であり、たとえばドアで隔てられた複数
の部屋を含むアパートのような、隠れたエリアを有する不規則な体積を得ること
はできない。さらに、携帯ハウジングを備える変形実施形態は、差動信号を供給
するだけであり、それを利用するには、キャリブレーションが頻繁に必要な、強
力な計算手段が必要である。

【００１３】 また、公知の米国特許ＵＳ５２４７４８７号は、取り巻くものの位置、配向、
形状およびまたは操作特性を決定する空間測定システムを開示している。このシ
ステムは、データ発生装置とモデリング装置とを含む。データは、その後、既存
または構成された環境のＣＤＡＯ（コンピュータ支援設計・製図）モデルに変換
され、あるいは、環境の三次元地形図を得るために別の方法で使用される。

【００１４】 このシステムは、分析する部屋に配置される複数のビーコンを使用する。

【００１５】 本発明は、有効情報の収集時間を著しく低減できる解決方法を提案することに
より、従来技術の不都合を解消することをめざす。このため、本発明は、マニュ
アル作業をできるだけ減らし、自動化機能を最適化することにより、必要なもの
だけを測定するように人間と機械とを結合可能にする方法および装置を対象とす
る。最も一般的な意味において、本発明は、体積の二次元または三次元地図作製
用の距離測定装置に関し、前記装置が、距離測定ヘッドと、固定座標系における
前記距離測定ヘッドの位置データ収集手段とを含む。装置は、さらに、距離測定
ヘッドを含む独立携帯ハウジングと、固定ハウジングとから構成され、２個のハ
ウジングが、前記固定座標系における携帯ハウジングの位置および配向を遠隔で
データ収集する手段を含む。

【００１６】 従って、本発明は、以下の二つの相補的な手段から構成される。

【００１７】 −地図作製空間で基準点を決定する固定局。

【００１８】 −距離測定のために、取扱いが簡単で、隅まで移動可能な移動装置。

【００１９】 固定局は、移動ハウジングの位置を固定座標系に設定する。移動ハウジングは
、固定座標系に対して空間の１点の位置データを収集する。

【００２０】 装置は、この二つの情報を利用して、固定座標系で移動ハウジングから供給さ
れるデータを計算し直す。

【００２１】 固定ハウジングは、前記固定座標系Ｒｃで移動ハウジングの座標を決定する手
段と、様々なデータが記録されたデータベースとを含み、前記データベースが、
各データ収集ａ_ｉごとに、測定距離Ｄ（ａ_ｉ）と、データ収集時における移動ハ
ウジングの配向Ｏ（ａ_ｉ）と、移動ハウジングの座標Ｃ（ａ_ｉ）を少なくとも含
む。

【００２２】 有利には、装置が、固定座標系Ｒｃに結合される少なくとも２個のセンサを含
み、前記センサが、固定座標系Ｒｃにおける移動ハウジングの座標系の位置によ
って決まる電気信号を送る。

【００２３】 有利には、前記移動ハウジングが、少なくとも一つの無線周波数受信機を有し
、距離測定装置が、固定座標系に前記送信機の位置決定手段を含む。

【００２４】 好適な実施形態によれば、距離測定ヘッドが、少なくとも可視放射線を送る一
つまたは複数のレーザを含む。

【００２５】 部分間仕切りを含む不規則な体積の地図を作製する変形実施形態では、この方
法は、隣接する二つの体積に共通な部分に固定装置を配置することからなるステ
ップを含む。

【００２６】 別の変形実施形態によれば、隣接する二つの体積に共通する部分にマーカーを
配置し、このマーカーの少なくとも一点を第一の空間から収集することにより、
前記第一の空間の特定座標系Ｒ１に対してこの点の座標Ｃ_１（Ｐｃ）を記録し、
第二の空間からの収集により、この同じ点の座標を記録して座標系Ｒ_２における
座標Ｃ_２（Ｐｃ）を記録し、Ｃ_１（Ｐｃ）の変換像がＣ_２（Ｐｃ）に対応するよ
うに変換行列を計算することからなるステップを含み、第一の空間で収集した点
のベースアドレスＢ_１と、第二の空間で収集した点のベースアドレスＢ_２の変換
との結合を可能にする。

【００２７】 別の変形実施形態によれば、この方法は、分離した二つの空間に共通の少なく
とも一つの要素を記録し、前記第一の空間の特定座標系Ｒ_１に対して第一の空間
の収集点の座標の第一のベースアドレスＢ_１を記録し、このベースアドレスＢ_１ が、座標系Ｒ_１に少なくとも共通点Ｐｃの座標Ｃ_１（Ｐｃ）を含み、前記第二の
空間Ｒ_２の特定座標系Ｒ１に対して第二の空間の収集点を第二の座標ベースアド
レスＢ_２に記録し、このベースアドレスＢ２が、座標系Ｒ_２に共通点Ｐｃの座標
Ｃ_２（Ｐｃ）を含み、Ｃ_１（Ｐｃ）の変換像がＣ_２（Ｐｃ）に対応するように変
換行列を前記ベースアドレスの一つに適用することからなるステップを含み、ベ
ースアドレスＢ_１と、ベースアドレスＢ_２の変換との結合を可能にする。

【００２８】 本発明は、添付図面に関してなされた以下の説明を読めば、いっそう明らかに
なるであろう。

【００２９】 本発明による装置は、 −マニュアル走査による測距儀を備えた携帯用のポインティングツール（１）
と、 −携帯用のパソコン（５）と、ダブルバッテリー供給システムと、位置決定シ
ステムを備えた小型スーツケース（２）と、 −操作者のベルトに引っかける表示画面（８）を備えた電子ハウジング（７）
とを含む。

【００３０】 測距儀は、固定装置（２）からポインティングの位置および方向を探知する携
帯用のポインティングツール（１）として構成される。レーザ測距儀（飛行時間
式、周波数走査式、位相走査式、または周波数うなり式）は、対象とする物体の
距離を測定する。

【００３１】 計算機（５）は、たとえば単純面の再構成、これらの面のほぼ自動的な組立、
物体と建築ソフトウェア型インターフェースとの結合による２Ｄ／３Ｄ面やＡＵ
ＴＯ ＣＡＤ（商品名）型互換性ファイルの供給等、各種の機能を果たすソフト
ウェアにより制御される。

【００３２】 この装置は、オプションで、突出部、いわゆる上部ヘッドを含む。

【００３３】 携帯用のポインティングツール（１）は、レーザ測距儀（３）と位置決定シス
テム（４）とを支持するグリップ（６）を有する。

【００３４】 ハウジング（７）は、 −光ファイバーによる携帯用ポインティングツール（１）と、 −有線システムまたは無線通信による小型スーツケース（２）とに接続される
。

【００３５】 レーザは、分類２（目の安全性）の可視レーザであり、データ収集速度が約１
００Ｈｚ、測定精度はミリメートル単位である。

【００３６】 射程は、付加的な範囲（たとえば１０−２０ｍまたは２０−３０ｍ）を含めて
０．１〜１０ｍである。

【００３７】 空間における位置決定・配向システム（４）は、一つまたは複数の磁気センサ
を含む。２個のセンサを用いることにより、磁気フィールドの品質（フィールド
曲率）についての誤差を検出できる。たとえばグリップに結合される２個の磁気
センサを備えた変形実施形態では、常時、これらのセンサを隔てる距離を計算し
（実施された測定から）、２個のセンサから送られた信号から計算した距離と、
工場出荷時に決定される実際の距離とを比較することができる。測定距離と計算
距離との差が所定の閾値を超える場合、比較回路が信号を送信する。

【００３８】 各磁気センサによりデータ角度値を比較し、２個のセンサ間で一致しない場合
はアラームを始動することによって、同じ操作を実施可能である。

【００３９】 同様に、各センサの位置の読み取りを利用して、ポインティング方向を再計算
する。

【００４０】 アラームが送られた場合、操作者は、アンテナを接近させるか、または近くに
ある金属アースから離れることによって、測定をやり直す。

【００４１】 位置決定システムは、別の座標系に対する測定により、測距儀の位置と配向と
に関する情報を供給する。位置決定方法は、送信アンテナによる磁気または音響
技術に基づいて行われるか、または、異なる周波数の複数の送信ビーコンによる
三角測量により、無線電波または光学技術に基づいて行われる。

【００４２】 この測定システムにより、点Ａのアンテナに対してＴに関連する座標系の位置
および配向が得られる。

【００４３】 一定のソフトウェアにより、Ａに対してＯの空間座標を導くことができる。ま
た、このソフトウェアにより、点の集合を処理して、平面位置またはもっと複雑
な他の物体（柱、モールディングなど）の位置を抽出可能である。物体結合技術
により、建物全体を再構成することもできる。

【００４４】 本発明による装置の使用について、図２を参照しながら以下に説明する。

【００４５】 ユーザは、ツールを持って部屋に入り、部屋のほぼ中央でテーブルまたは床に
スーツケースを置く。

【００４６】 その後、スーツケースを開け、コンピュータを作動させる。

【００４７】 次いで、新しい部屋のデータ収集を始めることをコンピュータに指示すること
によって、シーケンスの初期化を行う。

【００４８】 可視レーザビームで走査しながら壁の位置の計測を開始する。測定を記録する
ときは、グリップについているボタンにより、コンピュータに指示することがで
きる。

【００４９】 全ての壁、天井、床、柱などに連続してレーザビームを当てる。

【００５０】 ユーザは、ベルトに付けたスクリーンに自動表示される部屋を見ながら、リア
ルタイムで作業をチェックする。

【００５１】 対応するアイコンをクリックすることにより、測定して部屋に設置したい物体
（ドア、窓、コンセント、幅木など）のタイプをコンピュータに知らせる。

【００５２】 その後、操作者は、細部の計測を望む幾つかのゾーンをポインティングするこ
とができる（フリーズ、凹凸、モールディング、額縁など）。

【００５３】 操作者は、さらに、隣り合った部屋の２度の測定に共通な一つまたは複数の物
体（ドア、壁など）をスクリーンで探知する。この物体により、後で部屋を結合
することができる。

【００５４】 ユーザは、他の測定手段（巻き尺、はさみ尺）による他の情報を付け加え、場
合によっては、表面の状態、机の数、戸棚などの補足情報を入力する。

【００５５】 隠れた部分があった場合、異なる角度から部屋を測定し、進行中の設計案と測
定している部屋とを結合する。

【００５６】 本発明による装置は、また、外部の計測（外壁の計測）を行うときにも使用可
能である。同様に、検査用形状の計測といった工業用途、また他の用途に、この
装置を使用してもよい。

【００５７】 装置が、この装置に関連する精度で一点の位置を計測すると、ソフトウェアは
、これらの点を通る最適の面（または柱の場合は最適の円筒）を計算することが
できる。従って、測定の性質上、面の位置に関する精度は、測定点の数が多けれ
ば多いほど高い。Ｎが、一つの面に対する測定数であるとき、面は、√Ｎとして
変化する。従って、角度の位置に関する精度は、直接√Ｎに関連する。

【００５８】 たとえば、測定システムが、精度１ｃｍで平面の点１００個を計測した場合、
この面の位置は、精度１ｃｍ／√１００＝１ｍｍとなることが分かる。

【００５９】 壁（たとえ隠れた部分であっても）の角度の位置に関する精度は１ｍｍとなる
。

【００６０】 本発明による距離測定方法は、部屋毎に一定数の点を測定することが必要であ
る。これは、次のようにすることができる。 −少なくとも各面で 約１０個 −ドア ２個（対角線） −窓 ２個（対角線）

【００６１】 ドアは、最初に補正される。ユーザは、建物の代表的な一つまたは複数のドア
を正確に測定し、ドアの対角線によってのみこれを配置する。たとえば窓あるい
は柱に対しても同様である。

【００６２】 図３は、不規則な種類の空間に対する変形実施形態を示し、隔壁によって部分
的に隔てられた体積を含む。

【００６３】 マーカー（１０）は、隔壁（１１）により隔てられる２個の空間の共通部分に
配置される。第一の空間と第二の空間とから、それぞれ、このマーカーの点座標
データを収集する。異なる２個のベースアドレスに収集データを記録する。ベー
スアドレスは、さらに、対応する空間での収集に関するデータを含む。

【００６４】 この２個のベースアドレスを、ベースアドレスの再キャリブレーション後、変
換行列を適用して結合することができる。この変換行列は、マーカーの点座標が
、変換行列の適用後重なり合うように決定する。これにより、共通点からは見え
ないゾーンを含む体積の地図を作製することができる。

【００６５】 図４は、幾つかの共通点（１２、１３）（たとえばドア、窓または壁）のデー
タ収集、あるいは相対的な位置を知っている要素対のデータ収集を行うことから
なる別の方法を示している。仕切り（１７）により隔てられた２個の体積（１５
、１６）の地図を作製する。

【００６６】 次に、変換行列を計算して、２個の地図作製ベースアドレスを結合可能にする
。

【００６７】 以上、限定的ではない例として、本発明を説明した。当業者は、発明の範囲を
逸脱せずに、様々な変形実施形態を提案することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明による装置の実施例を示す概略図である。

【図２】 本発明の変形実施形態による装置の実施例を示す概略図である。

【図３】 二つの変形実施形態を示す概略図である。

【図４】 二つの変形実施形態を示す概略図である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ，ＴＲ)，ＯＡ(ＢＦ ，ＢＪ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ， ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，Ｇ Ｍ，ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，ＭＺ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＴＺ ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ， ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＥ，ＡＧ，ＡＬ，ＡＭ， ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，Ｂ Ｚ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＲ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ ，ＤＭ，ＤＺ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ， ＧＨ，ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，Ｊ Ｐ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＡ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ， ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＭＺ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，Ｒ Ｏ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＴＺ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ， ＶＮ，ＹＵ，ＺＡ，ＺＷ (71)出願人 ３，ｒｕｅ Ｆｒｉａｎｔ，Ｆ−75014 Ｐａｒｉｓ，Ｆｒａｎｃｅ (72)発明者 ヤン コルニル フランス国、イエール エフ−83400、ル ー フランソワ アベヌ、25 Ｆターム(参考） 2F112 AD01 BA02 BA05 CA06 FA45 GA01

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 体積の二次元または三次元地図作製用の距離測定装置であっ
   て、前記装置が、距離測定ヘッドと、固定座標系における前記距離測定ヘッドの
   位置データ収集手段とを含み、前記装置が、距離測定ヘッドを含む独立携帯ハウ
   ジングと、固定ハウジングとから構成され、２個のハウジングが、前記固定座標
   系における携帯ハウジングの位置および配向を遠隔でデータ収集する手段を含む
   装置において、少なくとも２個のセンサを含み、第一のセンサ１が距離を測定し
   、第二のセンサ２が位置および方向を測定し、第三のセンサ３が、センサ３とセ
   ンサ２との間の距離を測定することを特徴とする装置。
2. 【請求項２】 前記固定ハウジングが、前記固定座標系Ｒｃで移動ハウジン
   グの座標を決定する手段と、様々なデータが記録されたデータベースとを含み、
   前記データベースが、各データ収集ａ_ｉごとに、測定距離Ｄ（ａ_ｉ）と、データ
   収集時における移動ハウジングの配向Ｏ（ａ_ｉ）と、移動ハウジングの座標Ｃ（
   ａ_ｉ）とを少なくとも含むことを特徴とする、請求項１に記載の、体積の二次元
   または三次元地図作製用の距離測定装置。
3. 【請求項３】 可動座標系Ｒｃに結合される１個または２個のセンサを含み
   、前記センサが、固定座標系Ｒｃにおける移動ハウジングの座標系の位置によっ
   て決まる電気信号を送ることを特徴とする、請求項１または２に記載の、体積の
   二次元または三次元地図作製用の距離測定装置。
4. 【請求項４】 前記センサ２が、３個の座標と３個の角度とを送ることを特
   徴とする、請求項１に記載の、体積の二次元または三次元地図作製用の距離測定
   装置。
5. 【請求項５】 前記センサ３が、ドリフト時にアラーム信号を発生する手段
   を含むことを特徴とする、請求項１に記載の体積の二次元または三次元地図作製
   用の距離測定装置。
6. 【請求項６】 前記移動ハウジングが、少なくとも一つの無線周波数送信機
   を有し、距離測定装置が、固定座標系に前記送信機の位置決定手段を含むことを
   特徴とする、請求項１または２に記載の、体積の二次元または三次元地図作製用
   の距離測定装置。
7. 【請求項７】 前記距離測定ヘッドが、可視放射線で送るレーザを含むこと
   を特徴とする、請求項１から６のいずれか一項に記載の、体積の二次元または三
   次元地図作製用の距離測定装置。
8. 【請求項８】 オブジェクトライブラリを備えたメモリを含むことを特徴と
   する、請求項１から７のいずれか一項に記載の、体積の二次元または三次元地図
   作製用の距離測定装置。
9. 【請求項９】 前記固定座標系（固定ハウジング）におけるレーザ測距儀（
   携帯ハウジング）の位置および配向を遠隔でデータ収集するステップを含み、前
   記位置および配向の遠隔データ収集ステップが、携帯ツール（１）のマニュアル
   ポインティングにより実施され、前記携帯ツールが、特に、可視レーザービーム
   を送るセンサ（３）を含み、携帯ツールと固定ハウジングとの間で距離測定を実
   施することを特徴とする体積の二次元または三次元地図作製用の距離測定方法。
10. 【請求項１０】 データ収集点から画像をリアルタイムで計算するステップ
    を含み、ポインティングプロセスをチェック可能にすることを特徴とする、請求
    項９に記載の、体積の二次元または三次元地図作製用の距離測定方法。
11. 【請求項１１】 より正確な幾つかの位置決定点または、より細かい幾つか
    のゾーン（フリーズ、凹凸、モールディング、額縁など）の付加的なポインティ
    ングステップを含むことを特徴とする、請求項９または１０に記載の、体積の二
    次元または三次元地図作製用の距離測定方法。
12. 【請求項１２】 別の測定手段から送られる情報の付加的なデータ収集ステ
    ップを含むことを特徴とする、請求項９または１０に記載の、体積の二次元また
    は三次元地図作製用の距離測定方法。
13. 【請求項１３】 隣接する二つの体積に共通する部分に固定装置を配置する
    ことからなるステップを含むことを特徴とする請求項１から１２のいずれか一項
    に記載の、体積の二次元または三次元地図作製用の距離測定方法。
14. 【請求項１４】 隣接する二つの体積に共通する部分にマーカーを配置し、
    前記マーカーの少なくとも一点を第一の空間から収集することにより、前記第一
    の空間の特定座標系Ｒ１に対してこの点の座標Ｃ_１（Ｐｃ）を記録し、第二の空
    間からの収集により、この同じ点の座標を記録して座標系Ｒ_２における座標Ｃ_２ （Ｐｃ）を記録し、Ｃ_１（Ｐｃ）の変換像がＣ_２（Ｐｃ）に対応するように変換
    行列を計算することからなるステップを含み、第一の空間で収集した点のベース
    アドレスＢ_１と、第二の空間で収集した点のベースアドレスＢ_２の変換との結合
    を可能にすることを特徴とする請求項１から１３のいずれか一項に記載の、体積
    の二次元または三次元地図作製用の距離測定方法。
15. 【請求項１５】 分離した二つの空間に共通の少なくとも一つの要素を記録
    し、前記第一の空間の特定座標系Ｒ_１に対して第一の空間の収集点の座標の第一
    のベースアドレスＢ_１を記録し、このベースアドレスＢ_１が、座標系Ｒ_１に少な
    くとも共通点Ｐｃの座標Ｃ_１（Ｐｃ）を含み、前記第二の空間Ｒ_２の特定座標系
    Ｒ１に対して第二の空間の収集点を第二の座標ベースアドレスＢ_２に記録し、こ
    のベースアドレスＢ_２が、座標系Ｒ_２に共通点Ｐｃの座標Ｃ_２（Ｐｃ）を含み、
    Ｃ_１（Ｐｃ）の変換像がＣ_２（Ｐｃ）に対応するように変換行列を前記ベースア
    ドレスの一つに適用することからなるステップを含み、ベースアドレスＢ_１と、
    ベースアドレスＢ_２の変換との結合を可能にすることを特徴とする、請求項１か
    ら１４のいずれか一項に記載の、体積の二次元または三次元地図作製用の距離測
    定方法。