CN111601037A - 一种跟拍系统、方法、装置及存储介质 - Google Patents

一种跟拍系统、方法、装置及存储介质 Download PDF

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CN111601037A CN202010462367.0A CN202010462367A CN111601037A CN 111601037 A CN111601037 A CN 111601037A CN 202010462367 A CN202010462367 A CN 202010462367A CN 111601037 A CN111601037 A CN 111601037A
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Abstract

本申请涉及跟踪拍摄技术领域，提供了一种跟拍系统、方法、装置及存储介质。所述系统包括：移动终端、跟拍设备和至少三个定位装置；移动终端设置于被跟拍物体上；至少三个定位装置分别设置于跟拍设备的不同位置；移动终端用于向至少三个定位装置同时发送无线信号；至少三个定位装置用于根据接收到的无线信号确定与移动终端的距离信息，并将距离信息发送至跟拍设备；跟拍设备用于根据接收到的距离信息及设定距离调整位置，使得调整后的各定位装置与移动终端的距离等于设定距离。采用本系统能够在保证了良好的拍摄效果的同时，降低了跟拍复杂度及跟拍设备在计算上的功耗，提高了跟拍的稳定性和准确性。

Description

一种跟拍系统、方法、装置及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及跟踪拍摄技术领域，尤其涉及一种跟拍系统、方法、装置及存储介质。
背景技术
跟拍又称为跟镜头，适应移动物体的动作，指摄像机跟随被摄主体一起运动的拍摄方式。随着科技的进步，跟拍技术不仅被大量应用于电力巡检、遥感测绘、环境监测等领域，更被广泛应用于如影视拍摄、网络直播、游客旅拍等方面。
现有用户在使用设备进行跟拍时常采用以下两种方案，其一为通过遥控设备实时操控实现跟拍，其二为基于图像信息的自动跟拍。通过遥控设备实时操作实现跟拍，需要专人针对拍摄情况对跟拍设备进行频繁且专业的调整；基于图像信息实现的自动跟拍为根据跟拍设备中图像在相机画幅中所处的像素点，对跟拍设备的速度、位置经纬度或姿态角度进行控制，以实现自动跟拍。
然而，采用专人对跟拍设备进行调整，所需拍摄成本较高，且无法实时对拍摄情况进行监控，调整可能存在延迟；基于图像信息实现的自动跟拍，图像信息与目标位置并无直接的对应关系，虽然保证了跟拍目标在画面中的出现，但无法保证良好的拍摄效果。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实现准确、稳定及良好拍摄效果的跟拍系统、方法、装置及存储介质。
本申请实施例提供了一种跟拍系统，所述跟拍系统包括：移动终端、跟拍设备和至少三个定位装置；
所述移动终端设置于被跟拍物体上；所述至少三个定位装置分别设置于所述跟拍设备的不同位置；
所述移动终端用于向所述至少三个定位装置同时发送无线信号；所述至少三个定位装置用于根据接收到的所述无线信号确定与所述移动终端的距离信息，并将所述距离信息发送至所述跟拍设备；
所述跟拍设备用于根据接收到的距离信息及本地存储的设定距离调整位置，使得调整后的各所述定位装置与所述移动终端的距离等于所述设定距离。
在一个实施例中，所述至少三个定位装置不处于同一直线上。
在一个实施例中，所述跟拍设备还用于接收所述移动终端发送的配置信息，并在接收到所述配置信息时，将所述跟拍设备当前获取到的各所述定位装置的距离信息确定为对应定位装置的设定距离。
在一个实施例中，所述移动终端配置有UWB标签，所述定位装置为UWB基站。
在一个实施例中，所述跟拍设备为无人机，所述无人机包括：旋翼，悬挂支架和飞行控制器；
各所述定位装置，分别设置于所述无人机的旋翼和悬挂支架上，用于将所述距离信息发送至所述飞行控制器；
所述飞行控制器，用于根据所述距离信息及本地存储的所述设定距离调整所述无人机的位置，使得调整后的各所述定位装置与所述移动终端的距离等于所述设定距离。
在一个实施例中，所述系统还包括：摄像装置；
所述摄像装置设置于所述悬挂支架上，用于对所述移动终端所处位置进行持续拍摄，并将拍摄的视频发送至所述移动终端。
本申请实施例提供了一种跟拍方法，所述方法包括：
获取定位装置与移动终端的距离信息；其中，所述定位装置包括至少三个定位装置，且分别设置于跟拍设备上的不同位置；
根据所述距离信息及本地存储的设定距离调整自身位置，使得调整后的各所述定位装置与所述移动终端的距离等于所述设定距离。
在一个实施例中，在获取各定位装置与移动终端的距离信息之前，所述方法还包括：
当接收所述移动终端发送的配置信息时，将当前获取到的各所述定位装置的距离信息确定为对应定位装置的设定距离。
本申请实施例提供了一种跟拍装置，所述装置包括：
距离信息获取模块，用于获取各定位装置与移动终端的距离信息；其中，所述定位装置包括至少三个定位装置，且分别设置于跟拍设备上的不同位置；
距离调整模块，用于根据所述距离信息及设定距离调整所述跟拍设备的位置，使得调整后的各所述定位装置与所述移动终端的距离等于所述设定距离。
本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请任意实施例所提供的跟拍方法的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请任意实施例提供的跟拍方法的步骤。
本申请实施例所提供的跟拍系统、方法、装置及存储介质，通过设置于跟拍设备上不同位置的定位装置确定定位装置与移动终端的距离信息，可以仅通过距离确定跟拍设备与移动终端的相对位置关系，在跟拍时调整各定位装置移动终端的距离等于设定距离即可实现跟拍设备对移动终端的稳定跟拍。无需人为手动操作，无需外置基站以实现移动终端与跟拍设备的定位，同时仅通过距离信息即可完成跟拍而无需进行复杂的角度及转换计算，不仅降低了跟拍的复杂度及跟拍设备的功耗，且提高了跟拍的稳定性和准确性。
附图说明
图1为一个实施例中的一种跟拍系统的结构示意图；
图2为一个实施例中的一种跟拍系统的结构示意图；
图3为一个实施例中的一种跟拍系统的结构示例图；
图4为一个实施例中的一种跟拍方法的流程示意图；
图5为一个实施例中的一种跟拍装置的结构示意图；
图6为一个实施例中的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，一下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的一种跟拍系统，可以应用于对位于室内或室外的移动对象的跟踪拍摄的情况。在一个实施例中，如图1所示，提供了一种跟拍系统的结构示意图，该跟拍系统组成包括：移动终端10、跟拍设备11和至少三个定位装置12。
移动终端10设置于被跟拍物体上，至少三个定位装置12分别设置于跟拍设备11的不同位置。
移动终端10用于向至少三个定位装置12同时发送无线信号；至少三个定位装置12用于根据接收到的无线信号确定与移动终端10的距离信息，并将距离信息发送至跟拍设备11。
跟拍设备11用于根据接收到的距离信息及本地存储的设定距离调整位置，使得调整后的各定位装置12与移动终端10的距离等于设定距离。
其中，移动终端10可理解为可以在移动中使用的计算机设备，在本申请中可理解为设置于被跟拍物体上，配置有UWB标签的，可接收并发送信息的计算设备。可选的，移动终端10可为手机、手环、遥控装置、平板电脑等，移动终端10上配置的UWB标签与跟拍设备11上的定位装置相对应，本发明实施例对此不进行限制。其中，被跟拍物体可理解为被拍摄的人、动物或无生命物体，被跟拍物体可为移动的或固定的。
其中，跟拍设备11可理解为配置有摄像装置的，用以随物体移动，在拍摄过程中保持物体一直在拍摄镜头内的可移动设备。比如，跟拍设备具体可以是携带有摄像装置的无人机、可自如移动的跟拍基座等。
其中，定位装置12可理解为利用特定定位技术确定定位装置所处地理位置、移动终端所处地理位置和/或移动终端与定位装置相对位置的一种器材。定位技术可包括基于网络(Network-based、E-SMLC-based)的定位方式和基于用户终端UE(UE-based)的定位方式。在本申请中可理解为，设置于跟拍设备11上，用以确定定位装置12与移动终端10相对位置的UWB基站。
其中，设定距离可理解为跟拍设备在进入本次跟拍前设置输入的距离值，具体的，在进入本次跟拍前由用户或其他控制人员调整跟拍设备与被跟拍物体距离，并将最后确定出合适位置时各定位装置12与移动终端10间的距离作为设定距离。
具体的，移动终端10设置于被跟拍物体上，至少三个定位装置12分别设置于跟拍设备11的不同位置上，各定位装置12的硬件组成与功能完全相同。移动终端10分别与各定位装置12通信连接，各定位装置12分别与跟拍设备11通信连接。移动终端10于同一时刻分别向各定位装置12发送相同的无线信号，各定位装置12根据接收到的无线信号的到达时间确定与移动终端10间的距离信息，通过各定位装置12与移动终端10的距离信息即可确定跟拍设备11与移动终端10的相对位置信息，各定位装置12将确定出的与移动终端10间的距离信息发送至跟拍设备11。跟拍设备11在接收到定位装置12发送的距离信息后，将各定位装置12的距离信息与设定距离中对应于定位装置12的距离信息进行比较，根据比较结果对跟拍设备11位置进行调整，使得调整后的各定位装置12与移动终端10的距离与设定距离中各定位装置12对应的设定距离相同，以此保证跟拍设备11与移动终端10间的相对位置不变。
进一步地，至少三个定位装置12设置于跟拍设备11的不同位置，可理解为至少三个定位装置12不处于同一直线上，因此至少存在两个定位装置12与移动终端10间距离与角度不同，提升了通过定位装置12对移动终端10定位的精确性，更好的保证了跟拍设备11与移动终端10间相对位置的不变。
进一步地，跟拍设备11还用于接收配置信息，并在接收到所述配置信息时，将跟拍设备当前获取到的各定位装置的距离信息确定为对应定位装置的设定距离。
其中，配置信息可理解为当跟拍设备11未进入跟拍状态时，由用户通过移动终端10或其他遥控装置调整跟拍设备11与移动终端10间的相对位置，当处于适合的选定位置时用户向跟拍设备发送的确定设定距离的指令。
具体的，当用户根据拍摄效果将跟拍设备11与移动终端10被调整至期望拍摄位置时，通过移动终端10向跟拍设备11发送配置信息。当跟拍设备11接收到配置信息时，获取设置在其上不同位置的至少三个定位装置12在当前时刻分别与移动终端10间的距离信息，并将上述距离信息作为对应定位装置12的设定距离保存于跟拍设备11中，以在进行跟拍时对跟拍设备11的位置进行调整。
进一步地，当移动终端10配置有UWB标签，定位装置12为UWB基站时，移动终端10向至少三个定位装置12同时发送的无线信号可为脉冲信号。根据接收到的无线信号确定与移动终端10的距离信息可通过飞行时间法(Time of Flight，TOF)或到达时间差法(TimeDifference of Arrival，TDOA)。
当采用飞行时间法确定移动终端10与定位装置12间距离时，由移动终端10首先向定位装置12发送脉冲信号，定位装置12在接收到脉冲信号一小段时间后向移动终端10发送确认信息。其中，将移动终端10发出脉冲到接收到确认信息的时间间隔记为TTOT，将定位装置12接收到脉冲信号到发出确认信息的时间间隔记为TTAT，则信号在移动终端10与定位装置12间单向飞行的时间TTOF可表示为：
TTOF＝(TTOT-TTAT)/2
由上可知，移动终端10与定位装置12间距离可表示为：
d＝TTOF*c
其中，c为电磁波在空气中的传播速度。
通过获取的各距离信息即可确定跟拍设备11与移动终端10间的相对位置。具体的，以各定位装置12为圆心，以对应距离信息为半径作圆，通过各圆的交点即可确定移动终端10相当于跟拍设备11的位置。
当采用到达时间差法确定移动终端10与定位装置12间距离时，由移动终端10同时向多个定位装置12发送同一脉冲信号，由于定位装置12与移动终端10距离不同，则各定位装置12收到脉冲信号的时间节点不同，即可通过距离＝时间*速度的公式计算各定位装置12与移动终端10的距离。通过计算各定位装置12与移动终端10距离间的距离差，构建双曲线方程组，即可确定移动终端10相对于跟拍设备11的位置。
本申请实施例所提供的跟拍系统，通过设置于跟拍设备上不同位置的定位装置确定定位装置与移动终端的距离信息，可以仅通过距离确定跟拍设备与移动终端的相对位置关系，在跟拍时调整各定位装置移动终端的距离等于设定距离即可实现跟拍设备对移动终端的稳定跟拍。无需人为手动操作，无需外置基站以实现移动终端与跟拍设备的定位，同时仅通过距离信息即可完成跟拍而无需进行复杂的角度及转换计算，不仅降低了跟拍的复杂度及跟拍设备的功耗，且提高了跟拍的稳定性和准确性。
在一个实施例中，当跟拍设备为无人机时，如图2所示，提供了一种跟拍系统的结构示意图，跟拍系统包括：移动终端20、无人机21和至少三个定位装置22。
其中，无人机21包括：旋翼211，悬挂支架212和飞行控制器213。
各定位装置22分别设置于无人机的旋翼211和悬挂支架212上，用于将距离信息发送至飞行控制器213。
飞行控制器213，用于根据距离信息及本地存储的设定距离调整无人机21的位置，使得调整后的各定位装置22与移动终端20的距离等于设定距离。
其中，旋翼211可理解为无人机21使用中为无人机21提供升力和拉力的部件。可选的，无人机21中旋翼211的个数可为4个、6个或8个，本发明实施例对此不进行限制。
其中，悬挂支架212通过活动挂接的形式与旋翼支架连接，悬挂支架212上还设置有摄像装置，用于对移动终端20所处位置进行持续拍摄，并将拍摄的视频发送至移动终端20。
具体的，移动终端20设置于被跟拍物体上，至少三个定位装置22分别设置于无人机21的不同位置上，移动终端20分别与各定位装置22通信连接，各定位装置22分别与无人机21的飞行控制器213通信连接。移动终端20于同一时刻分别向各定位装置22发送相同的无线信号，各定位装置22根据接收到的无线信号的到达时间确定与移动终端20间的距离信息，并将上述距离信息发送至飞行控制器213。飞行控制器213将各定位装置22的距离信息与设定距离中对应于定位装置22的距离信息进行比较，根据比较结果对无人机21的位置进行调整，使得调整后的各定位装置22与移动终端20的距离与设定距离中各定位装置22对应的设定距离相同。
示例性的，当跟拍设备为一个具有四个旋翼的无人机时，如图3所示，本发明实施例提供了一种跟拍系统的结构示例图。假设佩戴有携带UWB标签的移动终端的被拍摄者位于O点，该移动终端可以为手环或遥控器等形式存在。A、B和C三个UWB基站分别安装于无人机悬挂支架及无人机两个旋翼上，优选的，A、B和C三个UWB基站可分别安装于无人机悬挂支架的中心点及无人机的两个旋翼上，悬挂支架通过活动挂接的形式和旋翼支架连接，固定支架D设置于悬挂支架下部，悬挂支架通过活动轴承连接到旋翼支架上，通过活动轴承保证支架稳态下因重力作用尽可能使固定支架D与连接点E中间的固定杆处于竖直状态，将摄像装置安装于固定支架D上。
在进入跟拍状态前，通过手环或者遥控设备调整无人机与被拍摄者的距离、拍摄角度至何时状态时，分别获取A、B、C三个基站与UWB标签间的距离L(a0)、L(b0)和L(c0)，并将上述距离保存为设定距离。由于A、B、C三个基站不在一条线上，因此，只要所有UWB基站到UWB标签的距离都不变化，即可起到防抖和保持无人机上摄像装置的拍摄角度和姿态均为跟拍前设置状态的效果。
进入跟拍状态后，飞行控制器实时获取A、B、C三个基站与UWB标签间的距离值L(a)、L(b)和L(c)，将L(a)、L(b)和L(c)与设定距离进行比较并根据比较结果对无人机位置进行调整，尽量保持L(a)、L(b)、L(c)与L(a0)、L(b0)、L(c0)相一致。为方便描述，假设B基站所在旋翼为右旋翼，C基站所在旋翼为左旋翼，距离被拍摄者最近的旋翼为前旋翼，距离被拍摄者最远的旋翼为后旋翼。例如，当L(c)＞L(c0)时，此时需要C基站所在左旋翼向被拍摄者方向靠近，反之则需要C基站所在左旋翼向被拍摄者方向反向移动，B基站与A基站所在旋翼操作与上述同理。进一步地，若被拍摄者的位置高度发生变化，则L(a)、L(b)、L(c)三个参数均小于L(a0)、L(b0)、L(c0)，此时无人机上所有旋翼均降低高度，使得无人机与被拍摄者相对位置不变，反之同理，故可通过简单的L(a)、L(b)、L(c)距离参数保持无人机对被拍摄者的跟随，实现对被拍摄者的自适应跟拍。
本申请实施例的技术方案，通过采用携带有UWB标签的移动终端与设置于无人机上的多个UWB基站确定移动终端与无人机的相对位置，定位精度更高，发射信号功率谱密度更低，对信道衰落不敏感，无需在拍摄场景中设置外部固定基站以进行定位，降低了跟拍的复杂度，提高了跟拍的准确性。同时仅通过距离信息即可完成无人机对携带有移动终端的被跟拍对象的跟拍，无需进行复杂的角度计算，降低了无人机在跟拍过程中用于计算的功耗，提高了续航能力。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种跟拍方法。本实施例主要以该方法应用于图1中的跟拍系统来举例说明。
步骤301、获取定位装置与移动终端的距离信息；其中，定位装置包括至少三个定位装置，且分别设置于跟拍设备上的不同位置。
具体的，跟拍设备获取由定位装置发送的定位装置与移动终端间的距离信息，其中，定位装置为设置于跟拍设备上不同位置的至少三个定位装置，即至少三个定位装置在跟拍设备上不处于同一直线上，跟拍设备获取的距离信息为各定位装置相对于移动终端的不同距离信息。
可选的，定位装置可为UWB基站，移动终端可为携带有UWB标签的，设置于被跟拍物体上的计算设备，跟拍设备可理解为可在拍摄中随被跟拍物体移动的可移动设备，如无人机、跟拍基座等。
步骤302、根据距离信息及本地存储的设定距离调整自身位置，使得调整后的各定位装置与移动终端的距离等于设定距离。
其中，设定距离可理解为跟拍设备在进入本次跟拍前设置输入的距离值，包括多个定位装置对应的距离设置值，用以确定跟拍设备与移动终端的相对距离。
具体的，跟拍设备在接收到定位装置发送的距离信息后，将各定位装置的距离信息与设定距离中对应于定位装置的距离信息进行比较，根据比较结果对跟拍设备的位置进行调整，使得调整后的各定位装置与移动终端的距离与设定中各定位装置对应的设定距离相同，当各定位装置与移动终端距离不变时，设置有定位装置的跟拍设备与移动终端间的相对位置也不发生改变。
进一步地，在获取各定位装置与移动终端的距离信息之前，上述跟拍方法还包括：接收配置信息，并根据配置信息将当前获取到的距离信息确定为设定距离。
其中，配置信息可理解为用户通过移动终端或其他遥控装置调整跟拍设备与移动终端间的相对位置，当处于适合位置时向跟拍设备发送的确定设定距离的指令。
具体的，当跟拍设备接收到用户通过移动终端或其他遥控装置发送的配置信息时，获取该时刻时各设置于跟拍设备上不同位置的定位装置与移动终端的距离信息，并将上述距离信息对应保存为各定位装置的设定距离，以在进行跟拍时对跟拍设备的位置进行调整。
可选的，对设定距离的设置可发生于跟拍设备未进入跟拍状态时，也可发生在跟拍进行中，本发明实施例对此不进行限制。
上述跟拍方法中，通过设置于跟拍设备上不同位置的定位装置确定定位装置与移动终端的距离信息，仅通过距离信息即可确定跟拍设备与被跟拍对象的相对位置关系，在跟拍时调整各定位装置与移动终端的距离与预先设定的设定距离相同即可实现跟拍设备对移动中的被跟拍对象的稳定跟拍。无需人为手动操作，同样无需外置基站以实现移动终端与跟拍设备的定位，不仅降低了跟拍的复杂度，以及跟拍设备在跟拍过程中用于计算的功耗，且提高了跟拍的稳定性和续航能力。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种跟拍装置，包括：距离信息获取模块41和距离调整模块42，其中：
距离信息获取模块41，用于获取各定位装置与移动终端的距离信息；其中，所述定位装置包括至少三个定位装置，且分别设置于跟拍设备上的不同位置。
距离调整模块42，用于根据距离信息及设定距离调整跟拍设备的位置信息，使得调整后的各定位装置与移动终端的距离等于所述设定距离。
可选的，该跟拍装置还包括：
设定距离确定模块，用于当接收所述移动终端发送的配置信息时，将当前获取到的各所述定位装置的距离信息确定为对应定位装置的设定距离。
本发明实施例的技术方案，解决了跟拍设备跟拍时需要人为手动操作，并通过外置基站以实现移动终端与跟拍设备定位的问题。仅通过距离信息即可完成跟拍而无需进行复杂的角度及转换计算，在保证了良好的拍摄效果的同时，降低了跟拍复杂度及跟拍设备在计算上的功耗，提高了跟拍的稳定性和准确性。
关于跟拍装置的具体限定可以参见上文中对于跟拍方法的限定，在此不再赘述。上述跟拍装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、近场通信(NFC)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种跟拍方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，本申请提供的跟拍装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图6所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该跟拍设备的各个程序模块，比如，图5所示的距离信息获取模块41和距离调整模块42。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的跟拍方法中的步骤。
例如，图6所示的计算机设备可以通过如图5所示的跟拍装置中的距离信息获取模块41执行步骤301。计算机设备可通过距离调整模块42执行步骤302。
可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)和动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种跟拍系统，其特征在于，包括：移动终端、跟拍设备和至少三个定位装置；
所述移动终端设置于被跟拍物体上；所述至少三个定位装置分别设置于所述跟拍设备的不同位置；
所述移动终端用于向所述至少三个定位装置同时发送无线信号；所述至少三个定位装置用于根据接收到的所述无线信号确定与所述移动终端的距离信息，并将所述距离信息发送至所述跟拍设备；
所述跟拍设备用于根据接收到的距离信息及本地存储的设定距离调整位置，使得调整后的各所述定位装置与所述移动终端的距离等于所述设定距离。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少三个定位装置不处于同一直线上。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跟拍设备还用于接收所述移动终端发送的配置信息，并在接收到所述配置信息时，将所述跟拍设备当前获取到的各所述定位装置的距离信息确定为对应定位装置的设定距离。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述移动终端配置有UWB标签，所述定位装置为UWB基站。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跟拍设备为无人机，所述无人机包括：旋翼，悬挂支架和飞行控制器；
各所述定位装置，分别设置于所述无人机的旋翼和悬挂支架上，用于将所述距离信息发送至所述飞行控制器；
所述飞行控制器，用于根据所述距离信息及本地存储的所述设定距离调整所述无人机的位置，使得调整后的各所述定位装置与所述移动终端的距离等于所述设定距离。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，还包括：摄像装置；
所述摄像装置设置于所述悬挂支架上，用于对所述移动终端所处位置进行持续拍摄，并将拍摄的视频发送至所述移动终端。
7.一种跟拍方法，其特征在于，所述方法包括：
获取定位装置与移动终端的距离信息；其中，所述定位装置包括至少三个定位装置，且分别设置于跟拍设备上的不同位置；
根据所述距离信息及本地存储的设定距离调整自身位置，使得调整后的各所述定位装置与所述移动终端的距离等于所述设定距离。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取各定位装置与移动终端的距离信息之前，所述方法还包括：
当接收所述移动终端发送的配置信息时，将当前获取到的各所述定位装置的距离信息确定为对应定位装置的设定距离。
9.一种跟拍装置，其特征在于，包括：
距离信息获取模块，用于获取各定位装置与移动终端的距离信息；其中，所述定位装置包括至少三个定位装置，且分别设置于跟拍设备上的不同位置；
距离调整模块，用于根据所述距离信息及设定距离调整所述跟拍设备的位置，使得调整后的各所述定位装置与所述移动终端的距离等于所述设定距离。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求7至8中任一项所述的跟拍方法的步骤。
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