CN112794116A - 一种自动装车机器人用软连接组件 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动装车机器人用软连接组件，控制系统包括接口电路、驱动电路、单片机和故障保护电路，单片机分别与接口电路、驱动电路、上驱动电机（51）和故障保护电路电连接，故障保护电路包括PWM逻辑保护电路和制动保护输出电路，PWM逻辑保护电路输出信号一路送给三态门芯片用于保护PWM信号，另一路送入单片机用于检测报错信号，若出现逻辑错误则置低PWM输出信号，并输出报警信号；制动保护输出电路用于检测上驱动电机（51）制动。本发明可以方便带动物品移动，能够适应输送带与机器人之间不同的相对位置关系，方便使用。

Description

一种自动装车机器人用软连接组件

技术领域

本发明涉及自动装车机器人技术领域，尤其涉及一种自动装车机器人用软连接组件。

背景技术

随着科技的发展，电商行业在不断地崛起，电商的扩展就需要强硬的物流行业作为后盾来支撑，而物流行业中货物的装卸是需要大量人力的作业，其任务繁重，工作量大，坏境恶劣人手不足等是物流行业亟需解决的问题，所以就需要更多的自动化设备运用到物流领域。自动装车机器人用于仓储作业，用机器人装卸、搬运货物不仅节省人力，而且可以从事各项人力无法完成或难以完成的危险作业，而且它们开始逐步取代装卸、搬运、存储和打包等任务，在提高物流水平上起着重要的作用。

而现有技术中的装车方式是通过输送装置将货物输送至装车机器人，然后采用装车机器人进行装卸商品，并将其摆放至车厢内，但是现有的装车机器人与输送装置之间连接处的位置不容易对应，所以不方便装卸，因此急需改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动装车机器人用软连接组件，通过设置所述上传输组件和上驱动组件，上传输组件一端与所述上驱动组件连接，以实现所述上驱动组件通过所述上传输组件带动所述上支撑组件左右移动，可以方便带动所述上支撑组件上的物品移动，能够适应输送带与机器人之间不同的相对位置关系，方便使用，可以解决背景技术中的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供的自动装车机器人用软连接组件的技术方案具体如下：

本发明实施例公开了一种自动装车机器人用软连接组件，包括上驱动组件，还包括上传输组件，所述上传输组件一端与所述上驱动组件连接，所述上传输组件上设置有上支撑组件，以实现所述上驱动组件通过所述上传输组件带动所述上支撑组件左右移动；所述上驱动组件包括上驱动电机、支座和驱动滚轮，所述上驱动电机输出端与所述驱动滚轮连接，所述支座设置于所述上驱动电机上，并用于支撑所述上驱动电机，所述控制系统与所述上驱动电机连接，其中，所述控制系统包括接口电路、驱动电路、单片机和故障保护电路，所述单片机分别与所述接口电路、驱动电路、上驱动电机和故障保护电路电连接，所述故障保护电路包括PWM逻辑保护电路和制动保护输出电路，所述PWM逻辑保护电路输出信号一路送给三态门芯片用于保护PWM信号，另一路送入单片机用于检测报错信号，若出现逻辑错误则置低PWM输出信号，并输出报警信号；所述制动保护输出电路用于检测所述上驱动电机制动，当所述上驱动电机制动时，由于上驱动电机馈能作用很容易导致直流母线端电压的升高，若冲击电压过高容易导致系统保护或损坏其他器件，因此通过设置制动保护输出电路，从硬件上快速地对上驱动电机制动馈能进行释放，防止母线电压快速升高。

在上述任一方案中优选的是，所述驱动电路用于限制内部桥臂电流，当电流超过上限时，将电流信息发送给单片机，单片机控制上驱动电机进入保护模式，保护上驱动电机过流损坏。

在上述任一方案中优选的是，所述驱动滚轮上具有齿轮。

在上述任一方案中优选的是，所述上传输组件包括传送带、传动滚轮、轴和安装板，所述轴两端分别与所述安装板连接，所述传动滚轮设置于所述轴上，且所述传送带套设于所述驱动滚轮和所述传动滚轮外部，以实现带动所述传送带旋转。

在上述任一方案中优选的是，所述传送带内表面具有齿轮，以实现所述传送带上的齿轮与所述驱动滚轮和所述传动滚轮上的齿轮啮合。

在上述任一方案中优选的是，所述上支撑组件包括支架、第一滚轮、第二滚轮和第三滚轮，所述第一滚轮、第二滚轮和第三滚轮设置于所述支架上，其中，

所述传送带的内侧面可在所述第一滚轮的外表面滑动，所述传送带的外侧面可在所述第二滚轮和第三滚轮的外表面滑动。

在上述任一方案中优选的是，所述上支撑组件包括连接板，所述连接板与所述传送带的一侧连接，且所述支架与所述连接板连接。

在上述任一方案中优选的是，所述的自动装车机器人用软连接组件，还包括下支撑组件，所述下支撑组件与所述上支撑组件结构相同，并且互相对称。

在上述任一方案中优选的是，所述的自动装车机器人用软连接组件，还包括下传输组件,所述下传输组件与所述上传输组件结构相同，并且下传输组件上的安装板与所述上传输组件上的安装板通过连接板连接。

在上述任一方案中优选的是，所述的自动装车机器人用软连接组件，还包括下驱动组件，所述下驱动组件与所述上驱动组件结构相同，并且所述上驱动组件上的支座与下驱动组件上的支座通过连接板连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

通过设置所述上传输组件和上驱动组件，上传输组件一端与所述上驱动组件连接，以实现所述上驱动组件通过所述上传输组件带动所述上支撑组件左右移动，可以方便带动所述上支撑组件上的物品移动，能够适应输送带与机器人之间不同的相对位置关系，方便使用。

附图说明

附图用于对本发明的进一步理解，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

图1是按照本发明自动装车机器人用软连接组件的一优选实施例立体图。

图2是按照本发明自动装车机器人用软连接组件的另一立体图。

图3是按照本发明自动装车机器人用软连接组件的图2的A处放大图。

图4是按照本发明自动装车机器人用软连接组件的图1的另一侧面立体图。

图5是按照本发明自动装车机器人用软连接组件的图4的B处放大图。

图6是按照本发明自动装车机器人用软连接组件的图1的拆去局部支架后示意图。

图7是按照本发明自动装车机器人用软连接组件的图1的拆去局部支架后另一示意图。

图8是按照本发明自动装车机器人用软连接组件的图7的C处放大图。

图9是按照本发明自动装车机器人用软连接组件的上驱动组件示意图。

图10是按照本发明自动装车机器人用软连接组件的控制系统示意图。

图中标号说明：

1、上支撑组件；11、支架；12、第一滚轮；13、第二滚轮；14、第三滚轮；15、连接板；2、下支撑组件；3、上传输组件；31、传送带；32、传动滚轮；33、轴；34、安装板；4、下传输组件；5、上驱动组件；51、上驱动电机；52、支座；53、驱动滚轮；6、下驱动组件。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本发明实施例所述自动装车机器人用软连接组件，包括上驱动组件5，还包括上传输组件3，所述上传输组件3一端与所述上驱动组件5连接，所述上传输组件3上设置有上支撑组件1，以实现所述上驱动组件5通过所述上传输组件3带动所述上支撑组件1左右移动，还包括下支撑组件2，所述下支撑组件2与所述上支撑组件1结构相同，并且互相对称，还包括下传输组件4,所述下传输组件4与所述上传输组件3结构相同，并且下传输组件4上的安装板与所述上传输组件3上的安装板34通过连接板连接，还包括下驱动组件6，所述下驱动组件6与所述上驱动组件5结构相同，并且所述上驱动组件5上的支座52与下驱动组件6上的支座通过连接板连接。

为了更好地理解上述技术方案，下面将结合说明书附图及具体实施方式对本发明技术方案进行详细说明。

实施例1：

如图1、图2和图4所示，本发明实施例公开了一种自动装车机器人用软连接组件，包括上驱动组件5，还包括上传输组件3和控制系统，所述上传输组件3一端与所述上驱动组件5连接，所述上传输组件3上设置有上支撑组件1，以实现所述上驱动组件5通过所述上传输组件3带动所述上支撑组件1左右移动，还包括下支撑组件2，所述下支撑组件2与所述上支撑组件1结构相同，并且互相对称，还包括下传输组件4,所述下传输组件4与所述上传输组件3结构相同，并且下传输组件4上的安装板与所述上传输组件3上的安装板34通过连接板连接，还包括下驱动组件6，所述下驱动组件6与所述上驱动组件5结构相同，并且所述上驱动组件5上的支座52与下驱动组件6上的支座通过连接板连接，能够适应输送带与机器人之间不同的相对位置关系，方便使用。

在本发明实施例所述的自动装车机器人用软连接组件中，当使用时，所述下支撑组件2、下传输组件4和下驱动组件6分别与所述上支撑组件1、上传输组件3和上驱动组件5结构相同，并且将其组合在一起，方便使用，并且所述下支撑组件2、下传输组件4和下驱动组件6分别与所述上支撑组件1、上传输组件3和上驱动组件5互相对称，方便组装。

如图1、图2、图3、图4和图10所示，所述上驱动组件5包括上驱动电机51、支座52和驱动滚轮53，所述上驱动电机51输出端与所述驱动滚轮53连接，所述支座52设置于所述上驱动电机51上，并用于支撑所述上驱动电机51，所述控制系统与所述上驱动电机51连接，其中，所述控制系统包括接口电路、驱动电路、单片机和故障保护电路，所述单片机分别与所述接口电路、驱动电路、上驱动电机51和故障保护电路电连接，所述故障保护电路包括PWM逻辑保护电路和制动保护输出电路，所述PWM逻辑保护电路输出信号一路送给三态门芯片用于保护PWM信号，另一路送入单片机用于检测报错信号，若出现逻辑错误则置低PWM输出信号，并输出报警信号；所述制动保护输出电路用于检测所述上驱动电机51制动，当所述上驱动电机51制动时，由于上驱动电机51馈能作用很容易导致直流母线端电压的升高，若冲击电压过高容易导致系统保护或损坏其他器件，因此通过设置制动保护输出电路，从硬件上快速地对上驱动电机51制动馈能进行释放，防止母线电压快速升高。

在上述任一方案中优选的是，所述驱动电路用于限制内部桥臂电流，当电流超过上限时，将电流信息发送给单片机，单片机控制上驱动电机51进入保护模式，保护上驱动电机51过流损坏，所述驱动滚轮53上具有齿轮。

在本发明实施例所述的自动装车机器人用软连接组件中，当组装时，所述上驱动电机51输出端与所述驱动滚轮53连接，因此，可以通过所述上驱动电机51带动所述驱动滚轮53旋转，所述支座52与所述上驱动电机51通过螺钉连接，因此可以方便拆卸和组装，其中，所述支座52并用于支撑所述上驱动电机51，以使其固定，所述驱动滚轮53上具有齿轮，其中，所述驱动滚轮53可以为齿轮，当采用齿轮时，可以通过上驱动电机51带动齿轮旋转，其中，所述下驱动组件6与所述上驱动组件5结构相同，并且所述上驱动组件5上的支座52与下驱动组件6上的支座通过连接板连接，因此，可以方便将所述下驱动组件6与所述上驱动组件5组装在一起，方便使用。

如图1、图3、图4、图5、图6、图7和图8所示，所述上传输组件3包括传送带31、传动滚轮32、轴33和安装板34，所述轴33两端分别与所述安装板34连接，所述传动滚轮32设置于所述轴33上，且所述传送带31套设于所述驱动滚轮53和所述传动滚轮32外部，以实现带动所述传送带31旋转，所述传送带31内表面具有齿轮，以实现所述传送带31上的齿轮与所述驱动滚轮53和所述传动滚轮32上的齿轮啮合。

在本发明实施例所述的自动装车机器人用软连接组件中，所述轴33两端分别与所述安装板34转动连接，以实现所述轴33两端分别与所述安装板34之间可旋转，所述传动滚轮32通过螺钉固定于所述轴33上，可以方便拆卸和组装，且所述传送带31套设于所述驱动滚轮53和所述传动滚轮32外部，以实现带动所述传送带31旋转，所述传送带31内表面具有齿轮，以实现所述传送带31上的齿轮与所述驱动滚轮53和所述传动滚轮32上的齿轮啮合，可以使所述传送带31在转动避免其打滑，使其旋转的更加安全。

如图1、图3、图4、图5、图6和图7所示，所述上支撑组件1包括支架11、第一滚轮12、第二滚轮13和第三滚轮14，所述第一滚轮12、第二滚轮13和第三滚轮14设置于所述支架11上，其中，所述传送带31的内侧面可在所述第一滚轮12的外表面滑动，所述传送带31的外侧面可在所述第二滚轮13和第三滚轮14的外表面滑动；所述上支撑组件1包括连接板15，所述连接板15与所述传送带31的一侧连接，且所述支架11与所述连接板15连接。

在本发明实施例所述的自动装车机器人用软连接组件中，所述第一滚轮12、第二滚轮13和第三滚轮14分别与所述支架11通过连接轴连接，其中，所述第一滚轮12、第二滚轮13和第三滚轮14套设于所述连接轴上，以实现所述第一滚轮12、第二滚轮13和第三滚轮14和所述连接轴转动连接，其中，所述传送带31的内侧面与所述第一滚轮12的外表面滑动连接，所述传送带31的外侧面与所述第二滚轮13和第三滚轮14的外表面滑动连接，以实现在使用时，所述传送带31不但可以起到连接上传输组件3和上驱动组件5的作用，而且还能够带动所述上支撑组件1在所述上传输组件3一侧移动；所述连接板15与所述传送带31的一侧通过螺钉连接，且所述支架11与所述连接板15通过螺钉连接，其中，可以在所述连接板15一侧设置齿轮槽，以实现所述传送带31上的齿轮槽与所述连接板15上的齿轮槽相啮合，可以使所述连接板15始终保持在与所述传送带31在一条输送线上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：当组装时，所述上驱动电机51输出端与所述驱动滚轮53连接，因此，可以通过所述上驱动电机51带动所述驱动滚轮53旋转，所述支座52与所述上驱动电机51通过螺钉连接，因此可以方便拆卸和组装，其中，所述支座52并用于支撑所述上驱动电机51，以使其固定，所述驱动滚轮53上具有齿轮，其中，所述驱动滚轮53可以为齿轮，当采用齿轮时，可以通过上驱动电机51带动齿轮旋转，其中，所述下驱动组件6与所述上驱动组件5结构相同，并且所述上驱动组件5上的支座52与下驱动组件6上的支座通过连接板连接，因此，可以方便将所述下驱动组件6与所述上驱动组件5组装在一起，能够适应输送带与机器人之间不同的相对位置关系，方便使用。

所述轴33两端分别与所述安装板34转动连接，以实现所述轴33两端分别与所述安装板34之间可旋转，所述传动滚轮32通过螺钉固定于所述轴33上，可以方便拆卸和组装，且所述传送带31套设于所述驱动滚轮53和所述传动滚轮32外部，以实现带动所述传送带31旋转，所述传送带31内表面具有齿轮，以实现所述传送带31上的齿轮与所述驱动滚轮53和所述传动滚轮32上的齿轮啮合，可以使所述传送带31在转动避免其打滑，使其旋转的更加安全。

所述第一滚轮12、第二滚轮13和第三滚轮14分别与所述支架11通过连接轴连接，其中，所述第一滚轮12、第二滚轮13和第三滚轮14套设于所述连接轴上，以实现所述第一滚轮12、第二滚轮13和第三滚轮14和所述连接轴转动连接，其中，所述传送带31的内侧面与所述第一滚轮12的外表面滑动连接，所述传送带31的外侧面与所述第二滚轮13和第三滚轮14的外表面滑动连接，以实现在使用时，所述传送带31不但可以起到连接上传输组件3和上驱动组件5的作用，而且还能够带动所述上支撑组件1在所述上传输组件3一侧移动；所述连接板15与所述传送带31的一侧通过螺钉连接，且所述支架11与所述连接板15通过螺钉连接，其中，可以在所述连接板15一侧设置齿轮槽，以实现所述传送带31上的齿轮槽与所述连接板15上的齿轮槽相啮合，可以使所述连接板15始终保持在与所述传送带31在一条输送线上。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动装车机器人用软连接组件，包括上驱动组件（5），其特征在于：还包括上传输组件（3）和控制系统，所述上传输组件（3）一端与所述上驱动组件（5）连接，所述上传输组件（3）上设置有上支撑组件（1），以实现所述上驱动组件（5）通过所述上传输组件（3）带动所述上支撑组件（1）左右移动，所述上驱动组件（5）包括上驱动电机（51）、支座（52）和驱动滚轮（53），所述上驱动电机（51）输出端与所述驱动滚轮（53）连接，所述支座（52）设置于所述上驱动电机（51）上，并用于支撑所述上驱动电机（51），所述控制系统与所述上驱动电机（51）连接，其中，所述控制系统包括接口电路、驱动电路、单片机和故障保护电路，所述单片机分别与所述接口电路、驱动电路、上驱动电机（51）和故障保护电路电连接，所述故障保护电路包括PWM逻辑保护电路和制动保护输出电路，所述PWM逻辑保护电路输出信号一路送给三态门芯片用于保护PWM信号，另一路送入单片机用于检测报错信号，若出现逻辑错误则置低PWM输出信号，并输出报警信号；所述制动保护输出电路用于检测所述上驱动电机（51）制动。

2.根据权利要求1所述的自动装车机器人用软连接组件，其特征在于：所述驱动电路用于限制内部桥臂电流，当电流超过上限时，将电流信息发送给单片机，单片机控制上驱动电机（51）进入保护模式，保护上驱动电机（51）过流损坏。

3.根据权利要求2所述的自动装车机器人用软连接组件，其特征在于：所述驱动滚轮（53）上具有齿轮。

4.根据权利要求3所述的自动装车机器人用软连接组件，其特征在于：所述上传输组件（3）包括传送带（31）、传动滚轮（32）、轴（33）和安装板（34），所述轴（33）两端分别与所述安装板（34）连接，所述传动滚轮（32）设置于所述轴（33）上，且所述传送带（31）套设于所述驱动滚轮（53）和所述传动滚轮（32）外部，以实现带动所述传送带（31）旋转。

5.根据权利要求4所述的自动装车机器人用软连接组件，其特征在于：所述传送带（31）内表面具有齿轮，以实现所述传送带（31）上的齿轮与所述驱动滚轮（53）和所述传动滚轮（32）上的齿轮啮合。

6.根据权利要求5所述的自动装车机器人用软连接组件，其特征在于：所述上支撑组件（1）包括支架（11）、第一滚轮（12）、第二滚轮（13）和第三滚轮（14），所述第一滚轮（12）、第二滚轮（13）和第三滚轮（14）设置于所述支架（11）上，其中，

所述传送带（31）的内侧面可在所述第一滚轮（12）的外表面滑动，所述传送带（31）的外侧面可在所述第二滚轮（13）和第三滚轮（14）的外表面滑动。

7.根据权利要求6所述的自动装车机器人用软连接组件，其特征在于：所述上支撑组件（1）包括连接板（15），所述连接板（15）与所述传送带（31）的一侧连接，且所述支架（11）与所述连接板（15）连接。

8.根据权利要求7所述的自动装车机器人用软连接组件，其特征在于：还包括下支撑组件（2），所述下支撑组件（2）与所述上支撑组件（1）结构相同，并且互相对称。

9.根据权利要求8所述的自动装车机器人用软连接组件，其特征在于：还包括下传输组件（4）,所述下传输组件（4）与所述上传输组件（3）结构相同，并且下传输组件（4）上的安装板与所述上传输组件（3）上的安装板（34）通过连接板连接。

10.根据权利要求8所述的自动装车机器人用软连接组件，其特征在于：还包括下驱动组件（6），所述下驱动组件（6）与所述上驱动组件（5）结构相同，并且所述上驱动组件（5）上的支座（52）与下驱动组件（6）上的支座通过连接板连接。

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