CN114476670B - 一种装卸机器人抓取辅助机构 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种装卸机器人抓取辅助机构，包括U型框架，所述U型框架的两侧的下部均安装有平行驱动组件，所述U型框架的一端安装有吸附组件，所述U型框架的两侧开设有滑槽，所述滑槽内滑动安装有滑块，所述U型框架的上方安装有U型辅助架，所述U型辅助架的两侧的端部均安装有连接块，所述滑槽的下方安装有齿条，所述连接块上安装有驱动组件，所述连接块上还安装有切换组件，本发明提供的装卸机器人抓取辅助机构，通过设置U型辅助架，使得在抓取物料时，吸附组件与U型辅助架同时固定住物料的两端，增加了物料抓取时的稳定性，减小破坏物料外包装的风险。

Description

一种装卸机器人抓取辅助机构
技术领域
本说明书一个或多个实施例涉及装卸设备技术领域，尤其涉及一种装卸机器人抓取辅助机构。
背景技术
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置(例如包装和码垛)、产品检测和测试等，其中，采用工业机器人对货物进行装卸是最为广泛的应用；
带式输送是物料运输的一种常见的形式，将物料如何快速的放置在输送带上，又不破坏物料的表面，是现在亟需解决的问题，现有的物料装卸抓取装置，通过吸盘吸附物料的一个侧面来抓取物料，但对于一些物料较重且外包装较薄弱的物料，吸盘抓取不够牢固，有破坏物料外包装的风险。
发明内容
有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种装卸机器人抓取辅助机构，以解决的问题。
基于上述目的，本说明书一个或多个实施例提供了一种装卸机器人抓取辅助机构，包括U型框架，所述U型框架的两侧的下部均安装有平行驱动组件，所述U型框架的一端安装有吸附组件，所述U型框架的两侧沿其长度方向开设有滑槽，所述滑槽内滑动安装有滑块，所述U型框架的上方安装有U型辅助架，所述U型辅助架的两侧的端部均安装有连接块，所述连接块均与所述滑块可转动连接，所述滑槽的下方安装有齿条，所述连接块上安装有驱动组件，所述驱动组件与所述齿条传动连接，所述连接块上还安装有切换组件，所述切换组件带动所述U型辅助架相对所述U型框架转动。
可选的，所述驱动组件包括驱动电机，所述驱动电机安装在所述连接块的一侧，所述连接块的另一侧凸设有转轴，所述转轴与所述滑块可转动连接，所述驱动电机的输出端安装有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述齿条相啮合，所述驱动齿轮的回转中心与所述转轴的回转中心相重合。
可选的，所述切换组件包括切换电缸，所述切换电缸安装在所述连接块的一侧，所述切换电缸的输出端安装有切换电机，所述切换电机可滑动的安装在所述连接块上，所述切换电机的输出端安装有切换齿轮，所述切换电缸带动所述切换齿轮与所述驱动齿轮相啮合或相脱离。
可选的，所述U型辅助架的一端的内侧设有若干个防护胶垫。
可选的，所述吸附组件包括若干组缓冲件，所述缓冲件的一端与所述U型框架的一端相铰接，所述缓冲件的另一端安装有吸盘。
可选的，所述缓冲件包括筒体，所述筒体内可滑动的安装有滑杆，所述滑杆的一端安装有所述吸盘，所述滑杆的另一端与所述筒体之间安装有弹簧。
可选的，所述平行驱动组件包括两个滑动板，所述滑动板上铰接安装有第一支撑杆与第二支撑杆，所述第一支撑杆与所述第二支撑杆分别与所述U型框架相铰接，所述滑动板、所述U型框架、所述第一支撑杆与所述第二支撑杆组合成平行四边形连杆机构，所述滑动板上安装有转动电机，所述转动电机的输出端安装有驱动伞齿轮，所述第二支撑杆的一端安装有传动伞齿轮，所述驱动伞齿轮与所述传动伞齿轮相啮合。
从上面所述可以看出，本说明书一个或多个实施例提供的装卸机器人抓取辅助机构，通过设置U型辅助架，使得在抓取物料时，吸附组件与U型辅助架同时固定住物料的两端，增加了物料抓取时的稳定性，减小破坏物料外包装的风险。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书一个或多个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本说明书一个或多个实施例的装卸机器人抓取辅助机构的示意图；
图2为本说明书一个或多个实施例的U型辅助架、驱动组件与切换组件的连接示意图；
图3为本说明书一个或多个实施例的驱动组件与切换组件的位置示意图；
图4为本说明书一个或多个实施例的吸附组件与U型框架的位置示意图；
图5为本说明书一个或多个实施例的装卸机器人抓取辅助机构工作时的示意图。
其中，U型框架1、滑槽11、滑块12、齿条13、平行驱动组件2、滑动板21、第一支撑杆22、第二支撑杆23、转动电机24、驱动伞齿轮25、传动伞齿轮26、吸附组件3、缓冲件31、吸盘32、筒体33、滑杆34、弹簧35、U型辅助架4、连接块41、转轴42、防护胶垫43、驱动组件5、驱动电机51、驱动齿轮52、切换组件6、切换电缸61、切换电机62、切换齿轮63。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本公开进一步详细说明。
需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
基于上述目的，本说明书一个或多个实施例提供了一种装卸机器人抓取辅助机构，如图所示，包括U型框架1，所述U型框架1的两侧的下部均安装有平行驱动组件2，所述U型框架1的一端安装有吸附组件3，所述U型框架1的两侧沿其长度方向开设有滑槽11，所述滑槽11内滑动安装有滑块12，所述U型框架1的上方安装有U型辅助架4，所述U型辅助架4的两侧的端部均安装有连接块41，所述连接块41均与所述滑块12可转动连接，所述滑槽11的下方安装有齿条13，所述连接块41上安装有驱动组件5，所述驱动组件5与所述齿条13传动连接，所述连接块41上还安装有切换组件6，所述切换组件6带动所述U型辅助架4相对所述U型框架1转动。
其中，U型框架1可滑动的安装在装卸机构上，当进行物料抓取时，U型框架1移动至装卸机构的一端，用吸附组件3吸附住物料的一个侧面，切换组件6带动U型辅助架4转动，驱动组件5带动U型辅助架4移动至U型框架1的端部，切换组件6再次驱动U型辅助架4转动，使U型辅助架4套住物料的另一侧，U型框架1带动物料向装卸机构移动时，吸附组件3与U型辅助架4同时固定住物料的两端，进而增加物料抓取时的稳定性，减小破坏物料外包装的风险。
在一种实施方式中，所述驱动组件5包括驱动电机51，所述驱动电机51安装在所述连接块41的一侧，所述连接块41的另一侧凸设有转轴42，所述转轴42与所述滑块12可转动连接，所述驱动电机51的输出端安装有驱动齿轮52，所述驱动齿轮52与所述齿条13相啮合，所述驱动齿轮52的回转中心与所述转轴42的回转中心相重合。
在一种实施方式中，所述切换组件6包括切换电缸61，所述切换电缸61安装在所述连接块41的一侧，所述切换电缸61的输出端安装有切换电机62，所述切换电机62可滑动的安装在所述连接块41上，所述切换电机62的输出端安装有切换齿轮63，所述切换电缸61带动所述切换齿轮63与所述驱动齿轮52相啮合或相脱离。
在一种实施方式中，所述U型辅助架4的一端的内侧设有若干个防护胶垫43。避免U型辅助架4直接接触物料外表面，进一步减小破坏物料外表面的情况。
在一种实施方式中，所述吸附组件3包括若干组缓冲件31，所述缓冲件31的一端与所述U型框架1的一端相铰接，所述缓冲件31的另一端安装有吸盘32。
在一种实施方式中，所述缓冲件31包括筒体33，所述筒体33内可滑动的安装有滑杆34，所述滑杆34的一端安装有所述吸盘32，所述滑杆34的另一端与所述筒体33之间安装有弹簧35。此设置使本装置在抓取不规则的物料外表面时，能有较多的吸盘32与物料接触，增加抓取时的稳定性。
在一种实施方式中，所述平行驱动组件2包括两个滑动板21，所述滑动板21上铰接安装有第一支撑杆22与第二支撑杆23，所述第一支撑杆22与所述第二支撑杆23分别与所述U型框架1相铰接，所述滑动板21、所述U型框架1、所述第一支撑杆22与所述第二支撑杆23组合成平行四边形连杆机构，所述滑动板21上安装有转动电机24，所述转动电机24的输出端安装有驱动伞齿轮25，所述第二支撑杆23的一端安装有传动伞齿轮26，所述驱动伞齿轮25与所述传动伞齿轮26相啮合。
使用时，U型框架1移动至装卸机构的一端，用吸附组件3吸附住物料的一个侧面，切换电缸61带动切换齿轮63与驱动齿轮52相啮合，切换电机62工作，通过切换齿轮63与驱动齿轮52啮合带动U型辅助架4绕转轴42转动，进而使U型辅助架4向上转动，直至U型辅助架4呈竖直状态，切换电缸61带动切换齿轮63与驱动齿轮52相脱离，驱动电机51带动驱动齿轮52转动，驱动齿轮52与齿条13啮合，带动连接块41滑动，当U型辅助架4移动至U型框架1的端部时，切换组件6再次驱动U型辅助架4转动，使U型辅助架4套住物料的另一侧，吸附组件3与U型辅助架4同时固定住物料的两端，U型框架1带动物料向装卸机构移动；
本说明书一个或多个实施方式提出的装卸机器人抓取辅助机构，通过设置U型辅助架4，使得在抓取物料时，吸附组件3与U型辅助架4同时固定住物料的两端，增加了物料抓取时的稳定性，减小破坏物料外包装的风险。
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本说明书一个或多个实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
本说明书一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种装卸机器人抓取辅助机构，其特征在于，包括U型框架，所述U型框架的两侧的下部均安装有平行驱动组件，所述U型框架的一端安装有吸附组件，所述U型框架的两侧沿其长度方向开设有滑槽，所述滑槽内滑动安装有滑块，所述U型框架的上方安装有U型辅助架，所述U型辅助架的两侧的端部均安装有连接块，所述连接块均与所述滑块可转动连接，所述滑槽的下方安装有齿条，所述连接块上安装有驱动组件，所述驱动组件与所述齿条传动连接，所述连接块上还安装有切换组件，所述切换组件带动所述U型辅助架相对所述U型框架转动；
所述驱动组件包括驱动电机，所述驱动电机安装在所述连接块的一侧，所述连接块的另一侧凸设有转轴，所述转轴与所述滑块可转动连接，所述驱动电机的输出端安装有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述齿条相啮合，所述驱动齿轮的回转中心与所述转轴的回转中心相重合；
所述切换组件包括切换电缸，所述切换电缸安装在所述连接块的一侧，所述切换电缸的输出端安装有切换电机，所述切换电机可滑动的安装在所述连接块上，所述切换电机的输出端安装有切换齿轮，所述切换电缸带动所述切换齿轮与所述驱动齿轮相啮合或相脱离；
使用时，U型框架移动至装卸机器人的一端，用吸附组件吸附住物料的一个侧面，切换电缸带动切换齿轮与驱动齿轮相啮合，切换电机工作，通过切换齿轮与驱动齿轮啮合带动U型辅助架绕转轴转动，进而使U型辅助架向上转动，直至U型辅助架呈竖直状态，切换电缸带动切换齿轮与驱动齿轮相脱离，驱动电机带动驱动齿轮转动，驱动齿轮与齿条啮合，带动连接块滑动，当U型辅助架移动至U型框架的端部时，切换组件再次驱动U型辅助架转动，使U型辅助架套住物料的另一侧，吸附组件与U型辅助架同时固定住物料的两端，U型框架带动物料向装卸机器人移动。
2.根据权利要求1所述的装卸机器人抓取辅助机构，其特征在于，所述U型辅助架的一端的内侧设有若干个防护胶垫。
3.根据权利要求1所述的装卸机器人抓取辅助机构，其特征在于，所述吸附组件包括若干组缓冲件，所述缓冲件的一端与所述U型框架的一端相铰接，所述缓冲件的另一端安装有吸盘。
4.根据权利要求3所述的装卸机器人抓取辅助机构，其特征在于，所述缓冲件包括筒体，所述筒体内可滑动的安装有滑杆，所述滑杆的一端安装有所述吸盘，所述滑杆的另一端与所述筒体之间安装有弹簧。
5.根据权利要求1所述的装卸机器人抓取辅助机构，其特征在于，所述平行驱动组件包括两个滑动板，所述滑动板上铰接安装有第一支撑杆与第二支撑杆，所述第一支撑杆与所述第二支撑杆分别与所述U型框架相铰接，所述滑动板、所述U型框架、所述第一支撑杆与所述第二支撑杆组合成平行四边形连杆机构，所述滑动板上安装有转动电机，所述转动电机的输出端安装有驱动伞齿轮，所述第二支撑杆的一端安装有传动伞齿轮，所述驱动伞齿轮与所述传动伞齿轮相啮合。
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