CN112793509B - 一种盲区监测方法、设备、介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种盲区监测方法、设备、介质。所述盲区监测装置中第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头的视场角均为150°，且相对车身的俯仰角均位于预设范围内，以使拍摄得到的盲区图像以车身边缘线为对应边缘，车辆为头身分离型车辆时，第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头均安装于车辆的车头上，安装高度低于或等于车辆的后视镜的安装高度，且高于预设高度，车辆为头身一体型车辆时，第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头分别安装于车辆对应侧车身的中间位置处，且安装高度高于车辆的车窗的上边缘。本发明实施例提供的技术方案，在保证较大盲区监测范围的同时，提高了盲区监测装置对不同车型的适用性。

Description

一种盲区监测方法、设备、介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆主动安全技术领域，尤其涉及一种盲区监测方法、设备、介质。

背景技术

盲点探测(Blind Spot Detection，BSD)系统是汽车上的一款安全类的高科技配置，主要功能是扫除后视镜盲区，通过摄像头探测车辆侧边的后视镜盲区中的行人，对驾驶者及行人以提醒，从而避免在行驶过程中由于行人移动到后视镜盲区而发生的事故。

现有技术中盲点探测系统的摄像头通常安装于车身板靠近车尾的位置，拍摄侧前方的盲区图像，导致摄像头的正下方以及侧后方的盲区区域无法给监测，该区域出现行人或车辆等目标物时，车辆驾驶员无法及时了解，易因此发生交通事故。

发明内容

本发明提供一种盲区监测方法、设备、介质，以在保证较大盲区监测范围的同时，提高盲区监测装置对不同车型的适用性。

第一方面，本发明实施例提供了一种盲区监测装置，包括：

第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头，沿车辆前进方向的垂直方向，所述第一盲区监测摄像头和所述第二盲区监测摄像头分别安装于所述车辆相对两侧的车身板上；所述第一盲区监测摄像头和所述第二盲区监测摄像头的视场角均为150°，且相对车身的俯仰角均位于预设范围内，以使拍摄得到的盲区图像以车身边缘线为对应边缘；所述车辆为头身分离型车辆时，所述第一盲区监测摄像头和所述第二盲区监测摄像头均安装于所述车辆的车头上，安装高度低于或等于所述车辆的后视镜的安装高度，且高于预设高度；所述车辆为头身一体型车辆时，所述第一盲区监测摄像头和所述第二盲区监测摄像头分别安装于所述车辆对应侧车身的中间位置处，且安装高度高于所述车辆的车窗的上边缘；

控制器，与所述第一盲区监测摄像头和所述第二盲区监测摄像头连接，用于控制所述盲区监测装置安装预设逻辑工作；

报警单元，与所述控制器连接，用于在所述控制器的控制下执行报警操作；

指示屏，与所述控制器连接，所述指示屏包括车辆示意区以及多个目标提示区，所述车辆结构示意区用于实时显示车辆的俯视结构示意图，所述目标提示区用于在与其关联的盲区分区中出现目标物时显示提示信息，其中，所述盲区分区为划分所述车辆的目标盲区得到的子分区。

第二方面，本发明实施例还提供了一种盲区监测方法，采用上述第一方面所述的盲区监测装置执行，包括：

实时获取第一盲区监测摄像头拍摄的第一盲区图像和第二盲区拍摄的第二盲区图像；

拼接同一时刻获得所述第一盲区图像和所述第二盲区图像，得到拼接图像；

获取所述拼接图像的目标盲区区域；

对所述目标盲区区域进行目标物识别；

识别获得目标物后，控制报警单元进行报警；

根据预设盲区分区规则，确定目标物所在的盲区分区；

控制指示屏中与该盲区分区关联的目标提示区显示提示信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第二方面所述的盲区监测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第二方面所述的盲区监测方法。

本发明实施例提供的盲区监测装置包括第一盲区监测摄像头、第二盲区监测摄像头、控制器、报警单元和指示屏，沿车辆前进方向的垂直方向，第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头分别安装于车辆相对两侧的车身板上，第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头的视场角均为150°，且相对车身的俯仰角均位于预设范围内，以使拍摄得到的盲区图像以车身边缘线为对应边缘，车辆为头身分离型车辆时，第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头均安装于车辆的车头上，安装高度低于或等于车辆的后视镜的安装高度，且高于预设高度，车辆为头身一体型车辆时，第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头分别安装于车辆对应侧车身的中间位置处，且安装高度高于车辆的车窗的上边缘，控制器与第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头连接，用于控制盲区监测装置安装预设逻辑工作，报警单元与控制器连接，用于在控制器的控制下执行报警操作，指示屏与控制器连接，指示屏包括车辆示意区以及多个目标提示区，车辆结构示意区用于实时显示车辆的俯视结构示意图，目标提示区用于在与其关联的盲区分区中出现目标物时显示提示信息，其中，盲区分区为划分车辆的目标盲区得到的子分区。通过选取视场角较大的第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头，并合理设置第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头的安装位置和安装角度，实现了较大盲区范围的监测，使得常规盲区监测摄像头通常不会监测到的后车轮附近的盲区落入本实施例中第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头的监测范围内，有效降低了大型商务车转弯过程中碰撞事故发生的发生概率，此外，通过针对不同车型调整第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头的安装位置，在保证较大盲区监测范围的同时，提高了盲区监测装置对不同车型的适用性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本发明实施例提供的一种盲区监测装置的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种头身分离型车辆的盲区监测摄像头安装效果图；

图3是本发明实施例提供的一种头身一体型车辆的盲区监测摄像头安装效果图；

图4是本发明实施例提供的一种指示屏的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种盲区监测方法的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的一种获取拼接图像的目标盲区区域的方法的流程示意图；

图7是本发明实施例提供的一种车辆与盲区区域的位置关系示意图；

图8为本发明实施例提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种盲区监测方法、设备、介质的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

本发明实施例提供了一种盲区监测装置，包括：

第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头，沿车辆前进方向的垂直方向，所述第一盲区监测摄像头和所述第二盲区监测摄像头分别安装于所述车辆相对两侧的车身板上；所述第一盲区监测摄像头和所述第二盲区监测摄像头的视场角均为150°，且相对车身的俯仰角均位于预设范围内，以使拍摄得到的盲区图像以车身边缘线为对应边缘；所述车辆为头身分离型车辆时，所述第一盲区监测摄像头和所述第二盲区监测摄像头均安装于所述车辆的车头上，安装高度低于或等于所述车辆的后视镜的安装高度，且高于预设高度；所述车辆为头身一体型车辆时，所述第一盲区监测摄像头和所述第二盲区监测摄像头分别安装于所述车辆对应侧车身的中间位置处，且安装高度高于所述车辆的车窗的上边缘；

控制器，与所述第一盲区监测摄像头和所述第二盲区监测摄像头连接，用于控制所述盲区监测装置安装预设逻辑工作；

报警单元，与所述控制器连接，用于在所述控制器的控制下执行报警操作；

指示屏，与所述控制器连接，所述指示屏包括车辆示意区以及多个目标提示区，所述车辆结构示意区用于实时显示车辆的俯视结构示意图，所述目标提示区用于在与其关联的盲区分区中出现目标物时显示提示信息，其中，所述盲区分区为划分所述车辆的目标盲区得到的子分区。

本发明实施例提供的盲区监测装置包括第一盲区监测摄像头、第二盲区监测摄像头、控制器、报警单元和指示屏，沿车辆前进方向的垂直方向，第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头分别安装于车辆相对两侧的车身板上，第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头的视场角均为150°，且相对车身的俯仰角均位于预设范围内，以使拍摄得到的盲区图像以车身边缘线为对应边缘，车辆为头身分离型车辆时，第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头均安装于车辆的车头上，安装高度低于或等于车辆的后视镜的安装高度，且高于预设高度，车辆为头身一体型车辆时，第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头分别安装于车辆对应侧车身的中间位置处，且安装高度高于车辆的车窗的上边缘，控制器与第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头连接，用于控制盲区监测装置安装预设逻辑工作，报警单元与控制器连接，用于在控制器的控制下执行报警操作，指示屏与控制器连接，指示屏包括车辆示意区以及多个目标提示区，车辆结构示意区用于实时显示车辆的俯视结构示意图，目标提示区用于在与其关联的盲区分区中出现目标物时显示提示信息，其中，盲区分区为划分车辆的目标盲区得到的子分区。通过选取视场角较大的第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头，并合理设置第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头的安装位置和安装角度，实现了较大盲区范围的监测，使得常规盲区监测摄像头通常不会监测到的后车轮附近的盲区落入本实施例中第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头的监测范围内，有效降低了大型商务车转弯过程中碰撞事故发生的发生概率，此外，通过针对不同车型调整第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头的安装位置，在保证较大盲区监测范围的同时，提高了盲区监测装置对不同车型的适用性。

以上是本申请的核心思想，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他实施方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示装置器件结构的示意图并非按照一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度以及高度的三维空间尺寸。

图1是本发明实施例提供的一种盲区监测装置的结构示意图。如图1所示，盲区监测装置包括第一盲区监测摄像头100、第二盲区监测摄像头200、控制器300、报警单元400和指示屏500。

沿车辆前进方向的垂直方向，第一盲区监测摄像头100和第二盲区监测摄像头200分别安装于车辆相对两侧的车身板上，第一盲区监测摄像头100和第二盲区监测摄像头200的视场角均为150°，且相对车身的俯仰角均位于预设范围内，以使拍摄得到的盲区图像以车身边缘线为对应边缘。车辆为头身分离型车辆时，第一盲区监测摄像头100和第二盲区监测摄像头200均安装于车辆的车头上，安装高度低于或等于车辆的后视镜的安装高度，且高于预设高度，车辆为头身一体型车辆时，第一盲区监测摄像头100和第二盲区监测摄像头200分别安装于车辆对应侧车身的中间位置处，且安装高度高于车辆的车窗的上边缘。

控制器300与第一盲区监测摄像头100和第二盲区监测摄像头200连接，用于控制盲区监测装置安装预设逻辑工作。

报警单元400与控制器300连接，用于在控制器300的控制下执行报警操作。

指示屏500与控制器300连接，包括车辆结构示意区201以及多个目标提示区202，车辆结构示意区201用于实时显示车辆的俯视结构示意图，目标提示区202用于在与其关联的盲区分区中出现目标物时显示提示信息，其中，盲区分区为划分车辆的目标盲区得到的子分区。

示例性的，图2是本发明实施例提供的一种头身分离型车辆的盲区监测摄像头安装效果图。图2中盲区监测摄像头可以为第一盲区监测摄像头或第二盲区监测摄像头，如图2所示，盲区监测摄像头101可安装于车辆102的车头靠近车身的位置，例如安装于图2中所示的距离后视镜水平距离为a，安装高度为b的位置，其中，车辆可以为渣土车或挂车等。

图3是本发明实施例提供的一种头身一体型车辆的盲区监测摄像头安装效果图。图3中盲区监测摄像头可以为第一盲区监测摄像头或第二盲区监测摄像头，如图3所示，盲区监测摄像头101可安装于车辆102的车身中间位置，且紧邻车窗上边缘设置，例如安装于图3所示的车身长度为c的车辆中，距离车头水平距离为d，安装高度为e的位置，其中，车辆例如为大巴车等。图3中示意出了一种三维坐标系，其中x轴的反方向为车辆的前进方向，y轴方向为车辆前进方向的垂直方向，z轴的反方向为安装高度方向。

以车头朝向为前方的站位下，第一盲区监测摄像头100和第二盲区监测摄像头200可以分别安装于车辆的左侧车身板上和右侧车身板上，或者分别安装于车辆的右侧车身板上和左侧车身板上，本实施例对此不做具体限定。

常规盲区监测摄像头的视场角小于120°，且安装于车身板靠近车尾的位置，拍摄斜下方的盲区图像，本实施例采用视场角为150°的摄像头作为盲区监测摄像头，且尽量靠近车身板的中间位置设置，以扩大摄像头可监测的盲区范围，避免出现摄像头监测不到的盲区死角，例如常规盲区监测摄像头不能监测到的车轮侧后方的盲区区域，以及车头侧前方的区域。在本实施例的一种具体实施方式中，可预设各盲区监测摄像头可监测的盲区范围为一个长20米宽3米的矩形区域，如此，在盲区监测摄像头的视场角为150°的前提下，按照预设安装高度安装摄像头支架，并通过摄像头支架调节盲区监测摄像头的俯仰角，以使得车身边缘线刚好与拍摄到的盲区图像靠近车辆的边缘重合。

具体的，当车辆为头身一体型车辆时，车身板的中部通常为车窗，为避免车窗的开合影响盲区监测摄像头的安装线路，或增加摄像头的安装难度，且盲区监测摄像头的监测范围不会因安装高度过低而无法达到预设要求，本实施例设置盲区监测摄像头安装于车辆的上边缘以上。当车辆为头身分离型车辆时，以拍摄到的盲区区域的尺寸不低于预设尺寸为盲区监测摄像头的安装高度下限，以此确定预设高度，另一方面，为保证后视镜不会出现在盲区监测摄像头的拍摄范围内，避免后视镜形成的遮挡区域影响盲区监测效果，本实施例较佳的设置盲区监测摄像头的安装高度低于或等于后视镜的安装高度，其中，盲区监测摄像头的安装高度为盲区监测摄像头距离地面的高度，后视镜的安装高度为后视镜中距离地面最近的点与地面之间的距离。

值得注意的是，盲区监测摄像头靠近车身板中间位置设置有利于对车头侧前方和侧后方的盲区的监测，因此，头身一体型车辆中将盲区监测摄像头设置于车身板的中间位置，其中，中间位置为车身板在车辆前进方向上的中点。对于头身分离型车辆，例如挂车，其车身存在与车头分离的情况，而控制器通常设置于车头，头身分离会导致盲区监测装置损坏，考虑到实际应用场景的特殊性，为保证盲区监测摄像头的正常工作，避免增加后期维护难度，将盲区监测摄像头安装于车头上，可以理解的是，为尽量靠近车身板的中间位置，可设置盲区监测摄像头安装于车头靠近车身的位置，例如图2中所示的位置。

盲区监测装置的工作原理为：第一盲区监测摄像头100和第二盲区监测摄像头200实时拍摄对应的盲区图像，控制器300对盲区图像进行处理，确定车辆盲区是否有目标物出现，若出现目标物则控制报警单元400进行报警提示。

需要说明的是，目标盲区为根据预设规则确定的车辆的盲区区域，示例性的，对于车辆向前行驶的情况，目标盲区为第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头拍摄的图像中的所有区域，对于车辆转弯的情况，目标盲区为第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头拍摄的图像中的部分区域，例如除去转弯内侧后轮在转向极限下的运动轨迹远离车辆一侧的盲区区域，具体可根据预设规则内容进行确定。

具体的，指示屏不同于显示屏，其显示的内容并非视屏，而是图形，即在预设区域按照预设逻辑显示预设的图像，示例性的，指示屏为HMI屏。

目标提示区202与盲区分区的关联关系为：目标提示区202与车辆结构示意区201的相对位置关系，与盲区分区和车辆的相对位置关系相同。示例性的，实际场景下，车辆右侧盲区划分为3行2列的6个盲区分区，其中，与车头距离最近的盲区分区为第一盲区分区，另一方面，在指示屏上，如图4所示，车辆结构示意区201的右侧包括3行2列的6个目标提示区202，与车辆结构示意区201中显示的车辆的车头距离最近的目标提示区202位第一目标提示区，此时，第一盲区分区与第一目标提示区关联。

本实施例提供的盲区监测装置包括第一盲区监测摄像头、第二盲区监测摄像头、控制器、报警单元和指示屏，沿车辆前进方向的垂直方向，第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头分别安装于车辆相对两侧的车身板上，第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头的视场角均为150°，且相对车身的俯仰角均位于预设范围内，以使拍摄得到的盲区图像以车身边缘线为对应边缘，车辆为头身分离型车辆时，第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头均安装于车辆的车头上，安装高度低于或等于车辆的后视镜的安装高度，且高于预设高度，车辆为头身一体型车辆时，第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头分别安装于车辆对应侧车身的中间位置处，且安装高度高于车辆的车窗的上边缘，控制器与第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头连接，用于控制盲区监测装置安装预设逻辑工作，报警单元与控制器连接，用于在控制器的控制下执行报警操作，指示屏与控制器连接，指示屏包括车辆示意区以及多个目标提示区，车辆结构示意区用于实时显示车辆的俯视结构示意图，目标提示区用于在与其关联的盲区分区中出现目标物时显示提示信息，其中，盲区分区为划分车辆的目标盲区得到的子分区。通过选取视场角较大的第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头，并合理设置第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头的安装位置和安装角度，实现了较大盲区范围的监测，使得常规盲区监测摄像头通常不会监测到的后车轮附近的盲区落入本实施例中第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头的监测范围内，有效降低了大型商务车转弯过程中碰撞事故发生的发生概率，此外，通过针对不同车型调整第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头的安装位置，在保证较大盲区监测范围的同时，提高了盲区监测装置对不同车型的适用性。

可选的，车辆为头身分离型车辆时，第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头均安装于车辆的后视镜上。

后视镜的边框有利于盲区监测摄像头的安装，因此，上述设置方式在保证后视镜不会遮挡盲区监测摄像头的同时，简化了盲区监测摄像头的安装难度。需要说明的是，第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头分别安装于对应侧车身板的后视镜上。

示例性的，第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头的安装高度的取值范围可以为2.5~3米。

此为经验值，适用于常见的大型商务车，为大型商务车上的盲区监测摄像头安装高度提供了适合的参考范围，保证盲区监测摄像头安装后能够获得较大的盲区监测范围。

图5是本发明实施例提供的一种盲区监测方法的流程示意图。该盲区监测方法采用本发明任意实施例提供的盲区监测装置执行，如图5所示，该盲区监测方法具体可以包括如下：

步骤11、实时获取第一盲区监测摄像头拍摄的第一盲区图像和第二盲区拍摄的第二盲区图像。

步骤12、拼接同一时刻获得的第一盲区图像和第二盲区图像，得到拼接图像。

具体的，可采用形成公共边的形式拼接第一盲区图像和第二盲区图像，第一盲区图像和第二盲区图像的拼接方向不做限定，根据识别逻辑进行适应性调节。

需要说明的是，控制器同一时间段仅能对一张图像进行处理，将第一盲区图像和第二盲区图像进行拼接能够实现控制器对两侧盲区中目标物的同时识别，有利于识别及报警提示的实时性的提升。

步骤13、获取拼接图像的目标盲区区域。

其中，目标盲区区域已在前述内容中具体说明，此处不再赘述。

步骤14、对目标盲区区域进行目标物识别。

本实施例对目标物识别的具体方式不做限定，凡是能够识别出目标盲区区域中目标物的识别方法均在本实施例的保护范围内。

步骤15、识别获得目标物后，控制报警单元进行报警。

步骤16、根据预设盲区分区规则，确定目标物所在的盲区分区。

其中，预设盲区分区规则可由设计人员根据实际需要进行划分，本实施例对此不作具体限定。

步骤17、控制指示屏中与该盲区分区关联的目标提示区显示提示信息。

如此，可以更直观的提示驾驶员目标物与车辆的实际位置关系，便于驾驶员做出相应的制动操作。需要说明的是，指示屏类似于仪表，可设置于驾驶员的正前方，方便驾驶员观察指示屏显示内容。

图7是本发明实施例提供的一种车辆与盲区区域的位置关系示意图。如图7所示，根据预设盲区分区规则将车辆左右两侧的盲区区域分别划分为3行2列的6个盲区分区303，当确定目标物所在盲区分区303为车辆右侧第2行中靠近车辆的盲区分区303时，控制图4中指示屏内位于车辆的俯视结构示意图右侧的第2行中靠近该车辆的俯视结构示意图的目标提示区202显示提示信息。具体的，6个盲区分区以靠近车头的一行分区为第1行盲区分区，指示屏中以靠近车辆的俯视结构示意图中车头的一行目标提示区为第1行目标提示区。

盲区分区与目标提示区的关联关系已在前述内容中具体说明，此处不再赘述。

本实施例提供的盲区监测方法采用本发明任意实施例提供的盲区监测装置执行，其能够达到与其所采用的盲区监测装置相同的技术效果，此处不再赘述。

在上述实施例的基础上，本实施例对获取拼接图像的目标盲区区域的步骤作进一步的优化，具体的，图6是本发明实施例提供的一种获取拼接图像的目标盲区区域的方法的流程示意图。如图6所示，获取拼接图像的目标盲区区域具体可以包括如下：

步骤21、获取车辆的转向信号。

示例性的，可基于转向灯连接的继电器的开关信号获取车辆的转向信号，或从转向杆的转向状态获取车辆的转向信号，本实施例对此不做具体限定。

步骤22、确定获取到的转向信号为第一转向信号时，选取第一盲区图像中除第一区域外的第二区域为目标盲区，其中，第一区域与第二区域的分界线为极限转向角度下，车辆的第一侧后轮的运动轨迹在车辆前进方向的垂直方向上的平移线，平移线靠近车辆的端点与车辆的边缘重合，第一侧后轮与第一盲区监测摄像头位于车辆的同一侧。

步骤23、确定获取到的转向信号为第二转向信号时，选取第二盲区图像中除第三区域外的第四区域为目标盲区，其中，第三区域与第四区域的分界线为极限转向角度下，车辆的第二侧后轮的运动轨迹在车辆前进方向的垂直方向上的平移线，平移线靠近车辆的端点与车辆的边缘重合，第二侧后轮与第二盲区监测摄像头位于车辆的同一侧。

步骤24、确定未获取到车辆的转向信号时，将第一盲区图像和第二盲区图像均作为目标盲区区域。

其中，第一转向信号例如为左转向信号，第二转向信号例如为右转向信号，示例性的，下面以第一转向信号为左转向信号，第二转向信号为右转向信号为例进行具体说明。继续参见图7，车辆的左右两侧分别存在第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头可拍摄的矩形盲区区域，在未获取到车辆的转向信号时，即车辆在直行状态下，车辆两侧的两个矩形盲区区域作为目标盲区区域，在获取到第一转向信号时，以图7中车辆左侧阴影填充的盲区区域作为目标盲区区域，在获取到第二转向信号时，以图7中车辆右侧阴影填充的盲区区域作为目标盲区区域。其中，车辆右侧阴影填充的盲区区域与非阴影填充的盲区区域之间的分界线的获取方式为：根据右侧前轮301的水平位置以及第一转向极限下的转向角α，得到右后车轮302的预测运动轨迹L1，将L1向右平移直至其与车身右边缘重合，得到包括分界线的曲线L2，可以理解的是，曲线L2与右侧盲区区域交叠的部分为分界线。车辆左侧阴影填充的盲区区域与非阴影填充的盲区区域之间的分界线的获取方式与左侧盲区区域分界线的确定方式相同，此处不再赘述。

示例性的，控制指示屏中与该盲区分区关联的目标提示区显示提示信息具体可以包括：检测目标物类型，确定与目标物类型关联的显示图标，控制指示屏中与该盲区分区关联的目标提示区显示确定的显示图标。

如此，驾驶员在确定目标物与车辆的位置关系的同时，还能够了解目标物类型，便于判断目标物尺寸等信息，进而做出更适宜的制动操作。

其中，目标物类型例如包括人、车、消防栓、垃圾桶等，显示图标为与其关联的目标物类型的简笔画结构，两者具体的关联关系为：图示图标以简单的结构标识对应目标物。示例性的，当检测确定目标物类型为人时，对应的显示图标可以为“

”。

在本实施例中，识别获得目标物后，控制报警单元进行报警可以包括：检测目标物与车身之间的距离，根据距离以及预设分级规则，确定报警等级，根据报警等级以及预设报警规则，进行报警提示。

其中，预设分级规则例如包括：目标物与车身之间的距离在A~B之间时，对应的报警等级为第1级，目标物与车身之间的距离在B~C之间时，对应的报警等级为第2级……。预设报警规则例如包括：报警等级为第1级时，执行第1类报警提示，报警等级为第2级时，执行第2类报警提示……。

示例性的，检测目标物与车身之间的距离在A~B之间时，确定报警等级为第1级，执行第1类报警提示，第1类报警提示例如为低声报警提示。可以理解的是，不同类报警提示之间可以为声音大小的区别，也可以为报警类型的区别，报警类型例如包括声音、光束等。

可选的，对目标盲区区域进行目标物识别可以包括：按照预设要求建立第一模型，采用第一盲区监测摄像头拍摄的多张原始第一图像和第二盲区监测摄像头拍摄的多张原始第二图像训练第一模型，将拼接图像输入第一模型，得到第一模型输出的识别结果。

需要说明的是，常规目标物识别技术中，采用畸变矫正后的图像进行目标物识别。与之不同的是，本实施例采用原始图像进行模型训练，实验证明，畸变矫正后的图像中目标物形变较大，与目标物形态差异较大，相较于采用畸变矫正后的图像，采用原始图像能够有效提高模型输出的准确性，进而提高目标物识别准确性。

图8为本发明实施例提供的一种设备的结构示意图，如图8所示，该设备包括处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；设备中处理器70的数量可以是一个或多个，图8中以一个处理器70为例；设备中的处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的盲区监测方法对应的程序指令/模块。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的盲区监测方法。

存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置72可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置73可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种盲区监测方法，该方法包括：

实时获取第一盲区监测摄像头拍摄的第一盲区图像和第二盲区拍摄的第二盲区图像；

拼接同一时刻获得所述第一盲区图像和所述第二盲区图像，得到拼接图像；

获取所述拼接图像的目标盲区区域；

对所述目标盲区区域进行目标物识别；

识别获得目标物后，控制报警单元进行报警；

根据预设盲区分区规则，确定目标物所在的盲区分区；

控制指示屏中与该盲区分区关联的目标提示区显示提示信息。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的镜头附着物的检测方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（Read-Only Memory, ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory, RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述盲区监测装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种盲区监测方法，采用盲区监测装置执行，其特征在于，包括：

实时获取第一盲区监测摄像头拍摄的第一盲区图像和第二盲区拍摄的第二盲区图像；

拼接同一时刻获得所述第一盲区图像和所述第二盲区图像，得到拼接图像；

获取所述拼接图像的目标盲区区域；

对所述目标盲区区域进行目标物识别；

识别获得目标物后，控制报警单元进行报警；

根据预设盲区分区规则，确定目标物所在的盲区分区；

控制指示屏中与该盲区分区关联的目标提示区显示提示信息；

获取所述拼接图像的目标盲区区域包括：

获取车辆的转向信号；

确定获取到的转向信号为第一转向信号时，选取所述第一盲区图像中除第一区域外的第二区域为所述目标盲区，其中，所述第一区域与所述第二区域的分界线为极限转向角度下，所述车辆的第一侧后轮的运动轨迹在车辆前进方向的垂直方向上的平移线，所述平移线靠近所述车辆的端点与所述车辆的边缘重合，所述第一侧后轮与所述第一盲区监测摄像头位于所述车辆的同一侧；

确定获取到的转向信号为第二转向信号时，选取所述第二盲区图像中除第三区域外的第四区域为所述目标盲区，其中，所述第三区域与所述第四区域的分界线为极限转向角度下，所述车辆的第二侧后轮的运动轨迹在车辆前进方向的垂直方向上的平移线，所述平移线靠近所述车辆的端点与所述车辆的边缘重合，所述第二侧后轮与第二盲区监测摄像头位于所述车辆的同一侧；

确定未获取到车辆的转向信号时，将所述第一盲区图像和所述第二盲区图像均作为目标盲区区域；

其中，所述盲区监测装置包括：

第一盲区监测摄像头和第二盲区监测摄像头，沿车辆前进方向的垂直方向，所述第一盲区监测摄像头和所述第二盲区监测摄像头分别安装于所述车辆相对两侧的车身板上；所述第一盲区监测摄像头和所述第二盲区监测摄像头的视场角均为150°，且相对车身的俯仰角均位于预设范围内，以使拍摄得到的盲区图像以车身边缘线为对应边缘；所述车辆为头身分离型车辆时，所述第一盲区监测摄像头和所述第二盲区监测摄像头均安装于所述车辆的车头上，安装高度低于或等于所述车辆的后视镜的安装高度，且高于预设高度；所述车辆为头身一体型车辆时，所述第一盲区监测摄像头和所述第二盲区监测摄像头分别安装于所述车辆对应侧车身的中间位置处，且安装高度高于所述车辆的车窗的上边缘；

控制器，与所述第一盲区监测摄像头和所述第二盲区监测摄像头连接，用于控制所述盲区监测装置安装预设逻辑工作；

报警单元，与所述控制器连接，用于在所述控制器的控制下执行报警操作；

指示屏，与所述控制器连接，所述指示屏包括车辆示意区以及多个目标提示区，所述车辆结构示意区用于实时显示车辆的俯视结构示意图，所述目标提示区用于在与其关联的盲区分区中出现目标物时显示提示信息，其中，所述盲区分区为划分所述车辆的目标盲区得到的子分区。

2.根据权利要求1所述的盲区监测方法，其特征在于，控制指示屏中与该盲区分区关联的目标提示区显示提示信息包括：

检测目标物类型；

确定与目标物类型关联的显示图标；

控制指示屏中与该盲区分区关联的目标提示区显示确定的显示图标。

3.根据权利要求1所述的盲区监测方法，其特征在于，识别获得目标物后，控制报警单元进行报警包括：

检测所述目标物与车身之间的距离；

根据所述距离以及预设分级规则，确定报警等级；

根据所述报警等级以及预设报警规则，进行报警提示。

4.根据权利要求1所述的盲区监测方法，其特征在于，对所述目标盲区区域进行目标物识别包括：

按照预设要求建立第一模型；

采用第一盲区监测摄像头拍摄的多张原始第一图像和第二盲区监测摄像头拍摄的多张原始第二图像训练所述第一模型；

将所述拼接图像输入所述第一模型，得到第一模型输出的识别结果。

5.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的盲区监测方法。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的盲区监测方法。

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