CN112792837A - 一种具有自清洁功能的气囊内撑夹具 - Google Patents

一种具有自清洁功能的气囊内撑夹具 Download PDF

Info

Publication number
CN112792837A
CN112792837A CN202110388820.2A CN202110388820A CN112792837A CN 112792837 A CN112792837 A CN 112792837A CN 202110388820 A CN202110388820 A CN 202110388820A CN 112792837 A CN112792837 A CN 112792837A
Authority
CN
China
Prior art keywords
self
component
cleaning
air bag
bottom plate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110388820.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112792837B (zh
Inventor
赵元瑞
牟行浩
张凌峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Software Robot Technology Co.,Ltd.
Original Assignee
Suzhou Soft Robot Tech Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Soft Robot Tech Co ltd filed Critical Suzhou Soft Robot Tech Co ltd
Priority to CN202110388820.2A priority Critical patent/CN112792837B/zh
Publication of CN112792837A publication Critical patent/CN112792837A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112792837B publication Critical patent/CN112792837B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0023—Gripper surfaces directly activated by a fluid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0058—Means for cleaning manipulators, e.g. dust removing means

Abstract

本发明公开了一种具有自清洁功能的气囊内撑夹具，涉及机械手夹头技术领域；至少包括：支撑部件、气囊、回弹部件、外推部件、包覆结构和导液底板；所述导液底板位于所述支撑部件的下端，所述气囊包覆在支撑部件外部，与所述支撑部件形成内腔；多个外推部件安装在所述气囊外侧，所述包覆结构设置在所述外推部件外侧；所述外推部件上设置有所述回弹部件；所述外推部件和所述导液底板上均置有自清洁结构；所述外推部件在所述气囊充气和所述回弹部件的双重作用下做反复推拉运动，使得积液从所述自清洁结构中流出。

Description

一种具有自清洁功能的气囊内撑夹具
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，特别是涉及机械手前端夹头的一种具有自清洁功能的气囊内撑夹具。
背景技术
在工业生产、工件组装、食品加工等过程中，往往需要利用机械手夹取物料来实现工件运输、食品运输等工序。对于不方便接触其外表面的物料而言或者在工作环境恶劣复杂的情况下，机械手通常采用内撑式夹头，从待抓取物料的内侧撑住其内壁的方式来夹取。
现有技术中的内撑式夹具，采取气囊直接接触物料内壁的方式实现抓取。但是此种内撑式夹具在实际使用时存在明显的缺陷。第一，现有技术中的内撑夹具型号单一，只能夹取较轻且内圈形状为圆形或类圆形的物料；第二，由于气囊直接接触物料的内壁，磨损程度较大，工作时间过长后，会对气囊外壁造成不可恢复的损伤；而且在抓取一些边角尖锐物料时，很容易因为用力集中于某个点而导致气囊胶体损坏，更换频率较大，导致生产成本上涨；第三，在抓取物料快速移动时，两接触面之间如若有液体存在的话，极易晃动，很容易出现被夹物料歪斜现象；第四，在带有经过喷切屑液工序的环境下工作，气囊内撑夹具的外表面易积液甚至腐蚀。
发明内容
针对现有技术中的上述技术问题，本公开实施例提出了一种具有自清洁功能的气囊内撑夹具，以解决现有技术中内撑夹具抓取的物料形状单一、易磨损、成本高、夹取稳定性不高以及无法在带有经过喷切屑液工序等容易积存积液的环境下工作等问题。
本公开实施例公开了一种具有自清洁功能的气囊内撑夹具，至少包括：支撑部件、气囊、回弹部件、外推部件、包覆结构和导液底板；
所述导液底板位于所述支撑部件的下端，所述气囊包覆在支撑部件外部，与所述支撑部件形成内腔；多个外推部件安装在所述气囊外侧，所述包覆结构设置在所述外推部件外侧；所述外推部件上设置有所述回弹部件；
所述外推部件和所述导液底板上均置有自清洁结构；所述外推部件在所述气囊充气和所述回弹部件的双重作用下做反复推拉运动，使得积液从所述自清洁结构中流出。
在一些实施例中，所述自清洁结构具体为槽孔。
在一些实施例中，所述槽孔的形状为方形和/或圆形。
在一些实施例中，所述导液底板上置有的自清洁结构，用于保护所述回弹部件的性能不受损。
在一些实施例中，所述外推部件和所述导液底板可以单独或者同时工作。
在一些实施例中，具有自清洁功能的气囊内撑夹具还包括盖板，所述盖板位于所述支撑部件的上端。
在一些实施例中，具有自清洁功能的气囊内撑夹具还包括密封部件，所述密封部件位于所述支撑部件和所述导液底板中间，并分别通过螺钉、螺纹结构与所述支撑部件和所述导液底板连接。
在一些实施例中，所述气囊在充气后膨胀，带动所述外推部件和所述包覆结构外移；所述气囊在排气后，所述外推部件和所述包覆结构在所述回弹部件的作用下恢复原状，完成一次推拉运动。
在一些实施例中，所述外推部件的数目至少为3个。
在一些实施例中，所述外推部件为树脂类或金属类材料。
本发明公开了具有自清洁功能的气囊内撑夹具，结构简单紧凑，容易加工成形；夹具上的外推部件和包覆结构能够很好的保护气囊，磨损减少，同时因为外推部件和所述导液底板上均置有自清洁结构，使其能在较为复杂恶劣的环境下正常工作，而且不用单独增加其它自清洁组件就可以实现自清洁的效果。
下面结合附图对本发明的具有自清洁功能的气囊内撑夹具作进一步说明。
附图说明
通过参考附图会更加清楚的理解本公开的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本公开进行任何限制，在附图中：
图1为本发明具有自清洁功能的气囊内撑夹具的内部结构示意图；
图2为本发明具有自清洁功能的气囊内撑夹具的自清洁结构示意图；
图中标记示意为：1-盖板；2-回弹部件；3-外推部件；4-包覆结构；5-支撑部件；6-密封部件；7-导液底板；8-气囊；9-自清洁结构。
具体实施方式
以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
如图1所示，本发明气囊具有增强设计结构的内撑夹具包括盖板1、回弹部件2、外推部件3、包覆结构4、支撑部件5、密封部件6、导液底板7和气囊8。
支撑部件5为夹具的主体部件，支撑部件5内部设置有气道。气囊8包覆在支撑部件5外部，与支撑部件5形成内腔，内腔内能够容纳气体。气囊8的材质为高弹性材料，例如可以是橡胶、硅橡胶、热塑性弹性体等。
盖板1通过螺纹安装在支撑部件5的上端，并设置有开口，开口与支撑部件5内部的气道相通，通过开口可以向内腔通入空气。开口可以是方形孔、圆形孔等任意形状。
导液底板7通过螺纹安装在支撑部件5的下端。
为了保证设备的密封性，密封部件6设置在支撑部件5和导液底板7之间，其中密封部件6与支撑部件5之间通过螺钉连接，密封部件6与导液底板7之间通过螺纹结构连接。两处的连接方式也可以根据实际需要进行调整，采用其他的固定连接方式。
外推部件3为树脂类硬质材料或为金属材质如铝合金、钛合金等重量较轻的合金，多个外推部件3安装在气囊8外侧。当气囊8充气时，外推部件3可以与物料的内壁相接触。为了能够实现稳定的抓取物料，外推部件3的数目最少为3个。外推部件3的外形、宽度、数目均可以根据实际需求进行调节。可通过增加外推板个数解决复杂孔道结构的抓取难题。当外推部件3宽度设置为较窄的形状，数目为n个时，可以用来抓取形状不规则的物料，例如椭圆形物料。
外推部件3的上下两端分别与盖板1、导液底板7连接，盖板1可以起到限制外推部件3外移的作用，防止气囊8过分膨胀。
外推部件3上设有回弹部件2。具体地，外推部件3与盖板1连接的位置上设置有回弹部件2。在气囊8向外排气的时候，回弹部件2可以给外推部件3一个回弹的力，使得外推部件3能够快速恢复原状。回弹部件2可以是橡皮筋等软体材料，也可以是弹簧等金属材料。
包覆结构4设置在外推部件3外侧，起到耐磨的作用。包覆结构4的材质为具有高耐磨性能的弹性材料，例如可以是橡胶、硅橡胶、热塑性弹性体等。包覆结构4与外推部件3可以是分开设置的，也可以通过胶粘方式结合到一起，或者通过3D打印一体成型。包覆结构4的高度和形状不受外推部件3高度的限制。
如图2所示，外推部件3和导液底板7上设置有自清洁结构9，有利于快速排出存在于夹具上面的积液。在一些实施例中，自清洁结构9具体为槽孔。槽孔的形状不唯一，可以是圆形，也可以是方形，也可以是其他任意形状。
具体地，外推部件3上面设有自清洁结构9，随着外推部件3不断的做推拉运动，上面存有的积液会顺着自清洁结构9流到外界，避免积液长时间置于外推部件3内侧，影响其正常工作。
导液底板7上面也设置有自清洁结构9，能够避免外界横向飞溅的液体浸入并填满盖板1，从而避免导致回弹部件2的性能降低或完全失效。
通常，气囊8在充气后膨胀，带动外推部件3和包覆结构4外移；气囊8在排气后，外推部件3和包覆结构4在回弹部件2的作用下恢复原状，完成一次推拉运动。可以预见的是，多个外推部件3在气囊8充气和回弹部件2的双重作用下，进行推拉反复运动，能够实现快速将浸入导液底板7的积液排出。
在一些实施例中，外推部件3和导液底板7可以单独或者同时工作。
本发明具有自清洁功能的气囊内撑夹具的工作原理为：将夹具装置通过待抓取物料的口径放入其中，将气源连接上盖板1上的开口并通气，外部气体通过气道进入气囊8，从而使得气囊8膨胀，由于气囊8膨胀，将带动外推部件3和包覆结构4外移，随着其不断外移，夹具装置给物料一个充足的力，使夹具在所抓取的物料内部卡紧，从而完成物料的上料；终止对主体气囊8进行充气，打开外部气阀，气囊8恢复原状，外推部件3及包覆结构4在回弹部件2的作用下恢复原状，物料从夹具上脱落，完成下料过程。
本发明具有自清洁功能的气囊内撑夹具的自清洁原理为：外推部件3和导液底板7上设有自清洁结构9，通气后气囊8膨胀带动外推部件3和包覆结构4外移、泄压排气后气囊8内的气体快速离开导致外推部件3和包覆结构4回弹，此往复运动使得外推部件3上的积液很快通过自清洁结构9流出，留在导液底板7中的积液也会随着外推部件3的往复运动而从导液底板7上的自清洁结构9流出。
本发明公开了具有自清洁功能的气囊内撑夹具，结构简单紧凑，容易加工成形；夹具上的外推部件和包覆结构能够很好的保护气囊，磨损减少，同时因为外推部件和所述导液底板上均置有自清洁结构，使其能在较为复杂恶劣的环境下正常工作，而且不用单独增加其它自清洁组件就可以实现自清洁的效果。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种具有自清洁功能的气囊内撑夹具，其特征在于，至少包括：
支撑部件、气囊、回弹部件、外推部件、包覆结构和导液底板；
所述导液底板位于所述支撑部件的下端，所述气囊包覆在支撑部件外部，与所述支撑部件形成内腔；多个外推部件安装在所述气囊外侧，所述包覆结构设置在所述外推部件外侧；所述外推部件上设置有所述回弹部件；
所述外推部件和所述导液底板上均置有自清洁结构；所述外推部件在所述气囊充气和所述回弹部件的双重作用下做反复推拉运动，使得积液从所述自清洁结构中流出。
2.根据权利要求1所述的具有自清洁功能的气囊内撑夹具，其特征在于，所述自清洁结构具体为槽孔。
3.根据权利要求2所述的具有自清洁功能的气囊内撑夹具，其特征在于，所述槽孔的形状为方形和/或圆形。
4.根据权利要求1所述的具有自清洁功能的气囊内撑夹具，其特征在于，所述导液底板上置有的自清洁结构，用于保护所述回弹部件的性能不受损。
5.根据权利要求1所述的具有自清洁功能的气囊内撑夹具，其特征在于，所述外推部件和所述导液底板可以单独或者同时工作。
6.根据权利要求1所述的具有自清洁功能的气囊内撑夹具，其特征在于，还包括盖板，所述盖板位于所述支撑部件的上端。
7.根据权利要求1所述的具有自清洁功能的气囊内撑夹具，其特征在于，还包括密封部件，所述密封部件位于所述支撑部件和所述导液底板中间，并分别通过螺钉、螺纹结构与所述支撑部件和所述导液底板连接。
8.根据权利要求1所述的具有自清洁功能的气囊内撑夹具，其特征在于，所述气囊在充气后膨胀，带动所述外推部件和所述包覆结构外移；所述气囊在排气后，所述外推部件和所述包覆结构在所述回弹部件的作用下恢复原状，完成一次推拉运动。
9.根据权利要求1所述的具有自清洁功能的气囊内撑夹具，其特征在于，所述外推部件的数目至少为3个。
10.根据权利要求1所述的具有自清洁功能的气囊内撑夹具，其特征在于，所述外推部件为树脂类或金属类材料。
CN202110388820.2A 2021-04-12 2021-04-12 一种具有自清洁功能的气囊内撑夹具 Active CN112792837B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110388820.2A CN112792837B (zh) 2021-04-12 2021-04-12 一种具有自清洁功能的气囊内撑夹具

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110388820.2A CN112792837B (zh) 2021-04-12 2021-04-12 一种具有自清洁功能的气囊内撑夹具

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112792837A true CN112792837A (zh) 2021-05-14
CN112792837B CN112792837B (zh) 2021-06-29

Family

ID=75816929

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110388820.2A Active CN112792837B (zh) 2021-04-12 2021-04-12 一种具有自清洁功能的气囊内撑夹具

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112792837B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113305686A (zh) * 2021-06-21 2021-08-27 马鞍山市飞达波纹管制造有限公司 一种用于金属波纹管的加工装置
CN115431074A (zh) * 2022-09-14 2022-12-06 北京软体机器人科技股份有限公司 一种带有约束特征的气囊夹具

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4229014A (en) * 1978-12-20 1980-10-21 Thomas J. Crowe Air-expanded mandrel having means to equalize expansion to obtain concentric chucking
TW320620B (en) * 1996-11-27 1997-11-21 Nippon Kaihatsu Komon Kk Dilated and shrinked pivot device
GB2337711A (en) * 1998-05-28 1999-12-01 Hydra Lock Corp Releasably retaining cylindrical members
RU2228258C2 (ru) * 2002-07-15 2004-05-10 Волгоградский государственный технический университет Захват промышленного робота
JP3935366B2 (ja) * 2002-02-04 2007-06-20 株式会社ブリヂストン 部品等のつかみ装置
JP2009023029A (ja) * 2007-07-18 2009-02-05 Bridgestone Corp つかみ装置
CN206912766U (zh) * 2017-04-25 2018-01-23 南昌佰仕威新材料科技有限公司 一种用于硬质合金轴套加工工装
CN108326777A (zh) * 2018-03-07 2018-07-27 北京软体机器人科技有限公司 基于气囊的内撑式夹具
CN111842698A (zh) * 2020-07-15 2020-10-30 安徽省岳西缸套有限公司 用于缸套加工的物料转移方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4229014A (en) * 1978-12-20 1980-10-21 Thomas J. Crowe Air-expanded mandrel having means to equalize expansion to obtain concentric chucking
TW320620B (en) * 1996-11-27 1997-11-21 Nippon Kaihatsu Komon Kk Dilated and shrinked pivot device
GB2337711A (en) * 1998-05-28 1999-12-01 Hydra Lock Corp Releasably retaining cylindrical members
JP3935366B2 (ja) * 2002-02-04 2007-06-20 株式会社ブリヂストン 部品等のつかみ装置
RU2228258C2 (ru) * 2002-07-15 2004-05-10 Волгоградский государственный технический университет Захват промышленного робота
JP2009023029A (ja) * 2007-07-18 2009-02-05 Bridgestone Corp つかみ装置
CN206912766U (zh) * 2017-04-25 2018-01-23 南昌佰仕威新材料科技有限公司 一种用于硬质合金轴套加工工装
CN108326777A (zh) * 2018-03-07 2018-07-27 北京软体机器人科技有限公司 基于气囊的内撑式夹具
CN111842698A (zh) * 2020-07-15 2020-10-30 安徽省岳西缸套有限公司 用于缸套加工的物料转移方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
吴学民: "弹性套夹具在薄壁气缸套加工中的应用", 《内燃机配件》 *
徐丰羽等: "软体机器人的驱动器及制作方法研究综述", 《南京邮电大学学报( 自然科学版)》 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113305686A (zh) * 2021-06-21 2021-08-27 马鞍山市飞达波纹管制造有限公司 一种用于金属波纹管的加工装置
CN113305686B (zh) * 2021-06-21 2023-06-30 马鞍山市飞达波纹管制造有限公司 一种用于金属波纹管的加工装置
CN115431074A (zh) * 2022-09-14 2022-12-06 北京软体机器人科技股份有限公司 一种带有约束特征的气囊夹具
CN115431074B (zh) * 2022-09-14 2024-02-20 北京软体机器人科技股份有限公司 一种带有约束特征的气囊夹具

Also Published As

Publication number Publication date
CN112792837B (zh) 2021-06-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112792837B (zh) 一种具有自清洁功能的气囊内撑夹具
WO2019170129A1 (zh) 一种内撑式夹具
CN107457797B (zh) 多孔双层流体自适应机器人手装置
CN210100036U (zh) 一种具有缓冲结构的内撑式夹具
CN110076808A (zh) 一种外夹式夹具
JP6291553B1 (ja) 把持装置及び産業用ロボット
US20220040820A1 (en) External clip-on fixture
JP2000027917A (ja) 空気ばね用金属弾性バンパ―
CN109148784A (zh) 动力电池更换系统
CN210525116U (zh) 一种具有主动伸缩结构的内撑式夹具
CN111390959B (zh) 一种水下操作的机械手
CN211030037U (zh) 一种外夹式夹具及包含其的夹具
CN215920503U (zh) 一种气囊夹具
CN211362309U (zh) 一种用于抓取小物件的真空吸盘、机器人及系统
CN215967684U (zh) 一种生产线的夹爪
TWI745621B (zh) 握持裝置及工業機器人
CN209773498U (zh) 一种夹具的导向装置及内撑式夹具
JP2018086717A (ja) 把持装置及び産業用ロボット
JP2006224199A (ja) 吸着装置
CN219949748U (zh) 吸波材料机器人搬运系统
CN219788378U (zh) 一种柔性夹爪机构
JP2005263481A (ja) 吸引式移送方法
KR200300952Y1 (ko) 진공 이송용 흡착장치
CN217168122U (zh) 一种机器人用液压阀体夹具防护装置
CN215548761U (zh) 一种吸盘式机械手

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address

Address after: 102,600 Building 12, Yard 109, Jinghai 3rd Road, Daxing Economic and Technological Development Zone, Beijing (Yizhuang Cluster, High end Industrial Zone, Beijing Pilot Free Trade Zone)

Patentee after: Beijing Software Robot Technology Co.,Ltd.

Address before: 101111 building 12, yard 109, jinghaisan Road, Tongzhou Economic and Technological Development Zone, Beijing (Yizhuang group, high end industrial area, Beijing Pilot Free Trade Zone)

Patentee before: BEIJING SOFT ROBOT TECH Co.,Ltd.

CP03 Change of name, title or address