CN112776611A - 控制车辆的方法、车辆及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制车辆的方法、车辆及计算机可读存储介质，其中，方法包括：检测车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括车速信息和车辆驱动电机的电信号；根据车辆行驶信息判断行驶路况；根据行驶路况控制驱动电机的输出。该方法可以根据不同路况控制车辆驱动电机的输出，进而控制车辆的速度和电流来适应不同路况，保证车辆系统与驾驶者的安全。

Description

控制车辆的方法、车辆及介质

技术领域

本发明涉及车辆制造领域，尤其是涉及一种控制车辆的方法、车辆及非临时性计算机可读存储介质。

背景技术

常规型车辆电机功率不是很大，不能适应全部路况的使用场景，为了保护车辆电路系统以及驾驶者的安全，车辆需要在不同路况下选择对应的控制策略，例如，在下坡路况，如果驾驶者不主动按下刹车，车速会越来越快，为了驾驶者安全，车辆的电控系统需要主动介入，根据路况判断进行控速。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种控制车辆的方法，该方法可以根据不同路况控制车辆驱动电机的输出，进而适应不同路况，保证车辆系统与驾驶者的安全。

本发明第二方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明第三方面实施例提出了一种车辆。

为解决上述问题，本发明第一方面实施例的控制车辆的方法包括：检测车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括车速信息和车辆驱动电机的电信号；根据所述车辆行驶信息判断车辆的行驶路况；根据所述行驶路况控制所述驱动电机的输出。

根据本发明实施例的控制车辆的方法，根据车辆行驶信息判断当前车辆处于何种路况，例如判断车辆当前是处于上坡、平路还是下坡路况，针对具体路况控制驱动电机的输出，灵活调整车辆当前车速值和驱动电机电流值的大小，以保证车辆系统和驾驶者的安全。

具体地，所述车辆行驶信息包括车速信息和车辆驱动电机的电信号，根据所述车速信息和所述驱动电机的电信号判断行驶路况，包括：当所述驱动电机的电流值小于参考电流阈值、车速值大于参考车速阈值时，确定所述车辆处于下坡；和/或，当所述驱动电机的电流值大于参考电流阈值、车速值小于参考车速阈值时，确定所述车辆处于上坡；和/或，当所述驱动电机的电流值和车速值不满足上坡和下坡判断条件时，确定所述车辆处于平路。将车辆当前车速和驱动电机电流值与参考阈值作比较，能够确定车辆行驶路况，以便于针对不同路况选择具体的控制策略。

在一些实施例中，在判断行驶路况之前，所述方法还包括：对所述驱动电流的电流值和所述车速值分别进行滤波处理。

具体地，对所述驱动电流的电流值和所述车速值分别进行滤波处理包括：对所述驱动电流的电流值和所述车速值分别进行低通滤波和/或时间积分滤波，使得对车辆行驶路况的判断结果更加准确。

在一些实施例中，根据所述行驶路况控制所述驱动电机的输出，包括：当所述车辆处于下坡时，控制所述驱动电机输出反向力矩，以控制所述车辆的车速降低至预设车速；和/或，当所述车辆处于上坡时，控制所述驱动电机按照预设功率值进行输出，其中，所述预设功率值小于所述驱动电机的全功率值；和/或，当所述车辆处于上坡时，限制所述驱动电机的运行功率小于或等于所述预设功率值；和/或，或者，当所述车辆处于平路时，根据油门信号控制所述驱动电机的输出。根据不同路况有针对性的调整车辆的车速和驱动电机电流，保证车辆在各种路况下都能在预设阈值范围内行驶，保证车辆系统及驾驶者的安全。

在一些实施例中，控制所述驱动电机输出反向力矩，以限定车速在预设车速，包括：控制所述驱动电机输出反向力矩且所述反向力矩逐渐增大，直至所述车速等于所述预设车速。控制驱动电机输出的反向力矩逐渐增大至目标力矩，以缓慢降低车速，最终使得车辆稳定在预设车速范围内，从而可以避免急刹车，使得速度更加稳定，提高下坡时的安全性。

在一些实施例中，根据所述行驶路况控制所述驱动电机的输出，包括：当所述车辆处于上坡时，控制所述驱动电机周期性地输出全功率值，以保证驱动电机不会因发热过度造成损坏。

在一些实施例中，所述方法还包括：当所述车辆处于下坡时，所述车速大于所述预设车速，进行警示。

具体地，进行警示包括以下至少一种方式：控制发光装置进行发光提示；控制车载显示终端显示的车速值进行闪烁；控制发声装置进行发声提示，以视觉和/或听觉两方面给驾驶者警示，可以使驾驶者更直观的知晓当前车辆的行驶状态，以便于作出准确的预判。

本发明实施例还提出了一种非临时性计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上面实施例的控制车辆的方法。

为解决上述问题，本发明第三方面实施例的车辆包括：车体、驱动电机；传感器，用于检测车辆行驶信息；控制器，分别与所述驱动电机和所述传感器相连，用于执行如权利要求1-9任一项所述的控制车辆的方法。

根据本发明实施例的车辆，根据车辆行驶信息可以判断车辆当前的行驶路况，通过控制器执行上面实施例的控制车辆的方法，针对车辆当前行驶路况控制驱动电机电信号的输出，实时调整驱动电机输出电流值和车速的大小，实现针对不同路况选择不同的控制策略，对车辆的自动控速，保证电动车辆电路系统以及驾驶者的安全，降低发生事故的可能性。

在一些实施例中，所述车辆还包括警示装置，与所述控制器相连，用于在下坡路况且车速大于预设车速时，进行警示。

在一些实施例中，所述警示装置包括发光装置、发声装置、车载显示终端中的至少一种。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一个实施例的控制车辆的方法的流程图；

图2是本发明另一个实施例的控制车辆的方法的流程图；

图3是本发明又一个实施例的控制车辆的方法的流程图；

图4是本发明一个实施例的车辆的框图；

图5是本发明另一个实施例的车辆的框图；

图6是本发明一个实施例的车辆的结构示意图。

附图标记：

车辆100；

车体10、驱动电机20、车速传感器30、电信号采集器40、控制器50；

警示装置11。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本发明实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本发明实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本发明实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

下面参考附图描述本发明实施例的控制车辆的方法，该方法可以根据不同路况控制车辆驱动电机的输出，进而控制车辆的速度和电流来适应不同路况，保证车辆系统与驾驶者的安全。

图1是本发明实施例控制车辆的方法的流程图，如图1所示，本发明实施例的控制车辆的方法至少包括步骤S1-S3，下面对每一个步骤进行具体说明。

S1，检测车辆行驶信息。

具体地，车辆行驶信息可以包括车速信息、电机电流信息等，例如，可以通过车速传感器来采集车速信息，以及通过电信号采集器例如电流器来采集车辆驱动电机电流，例如对于滑板车，包括前驱动电机和后驱动电机，可以采集前驱动电机的电流信号或后驱动电机的电流信号，并将车速信息和/或驱动电机电信号传输给车辆控制器。

S2，根据车辆行驶信息判断行驶路况。

具体地，对于相同的驱动力，车辆在下坡、上坡以及平路时，车速存在差异，并且，驱动电机的相电流也会存在变化，例如上坡路况下的车速明显小于相同驱动力下平路时的车速，为达到平路时的车速，则驱动电机输出电流会明显大于相同驱动力下平路时的电流，以支持上坡速度；下坡路况下的车速明显大于相同驱动力下平路时的车速，而电流则明显小于相同驱动力下平路时的电流，因而，通过车辆行驶信息例如车速和/或驱动电机电流信息可以判断车辆当前的行驶路况。

S3，根据行驶路况控制驱动电机的输出。

具体地，当车辆处于上坡路况时，为保证车辆以平路况下的车速行驶，平路时同等驱动力下驱动电机电流不足以支撑车辆爬坡，因此需要控制驱动电机输出较大的电流来支撑车辆爬坡；当车辆处于下坡路况时，即使驱动电机输出较小的电流，车辆的车速也远大于平路时的车速，因此需要驱动电机对车速进行控制，减小车辆当前的行驶速度，以避免车速过大发生事故，保证车辆系统和驾驶者的安全。

可选地，步骤S3的实现可以为：在车辆的行驶路况不为平路时，例如上坡、下坡，则根据当前的行驶路况获取控制策略；以及，按照获取到的控制策略控制驱动电机的输出；在车辆的行驶路况为平路时，根据油门信号控制驱动电机的输出。

根据本发明实施例的控制车辆的方法，通过检测车辆行驶信息例如车速信息和驱动电信号信息，并根据车辆行驶信息判断车辆当前的行驶路况，针对具体路况可以对车辆的车速和输出电流进行具体控制，实时调整车速和驱动电机电流的大小，能够实现上坡路况时，以足够的输出电流支撑车辆爬坡，下坡路况时，以安全的速度控制车辆行驶，实现针对不同路况选择不同的控制策略，保证车辆电路系统以及驾驶者的安全，降低了发生事故的可能性。

进一步地，在本发明实施例中，只需要采集现成的来自车辆必要零部件即驱动电机的电信号(例如速度、电流)以及车速信息，即可实现各种路况例如平路、上坡、下坡路况的判断，容易实现，相较于陀螺仪传感器检测信息判断或坡度判断，成本更低。

本本发明实施例中，参考电流阈值、参考车速阈值可以由开发人员设定，开发人员设定时可以以车辆在平路上行驶时的常规车速和驱动电机的电流值为基准进行设定，例如对于滑板车来说，滑板车在平路行驶时，驱动电机的电流值在8A±2A，常规车速在25KM/小时左右。具体地，以平路时常规情况下控制驱动电机输出的电流值例如滑板车的电流值8A为参考电流阈值，以及，以平路时车辆的常规车速例如25KM/小时为参考车速阈值，或者可以自定义车辆在平路况安全行驶时的其他驱动电流值和车速值作为阈值。

如图2所示，根据车速信息和驱动电机的电信号判断行驶路况包括步骤S21-S25，下面对每个步骤进行具体说明。

S21，当判断驱动电机的电流值小于标准电流阈值并且车速值大于标准车速阈值时，进入步骤S22，否则，进入步骤S23。

S22，确定车辆处于下坡。

例如，在平路时，对于普遍的负载例如90％或满载，通常驱动电机的输出电流为8±2A，即可达到目标速度例如25公里/小时；以平路时车辆的驱动电流和车速作为标准阈值，那么在下坡时，由于重力作用，即使驱动电机输出较小的电流例如1A，车速也会很大例如超过25公里/小时，由此可以确定车辆处于下坡路况。

S23，当判断驱动电机的电流值大于标准电流阈值并且车速值小于标准车速阈值时，进入步骤S24，否则，进入步骤S25。

S24，确定车辆处于上坡。

例如，当车辆处于上坡时，以驱动电机在平路时输出的扭矩不足于牵引车辆爬坡，因此需要增大驱动电机输出电流，例如电流达到了20A，但是，如果此时车速却达不到或远远小于25公里/小时，由此，可以确定车辆处于上坡路况。

S25，确定车辆处于平路，即驱动电流的电流值等于标准电流阈值并且车速值等于标准车速阈值。

具体地，车辆初始状态为平路，在驱动电机的电流值和车速不满足上面步骤S21和步骤S23的判断条件时，其它情况可以默认为平路状态。例如，当车辆的驱动电机电流值和车速值与平路时车辆正常行驶的驱动电机电流值和车速值相等或者相差很小，例如驱动电机电流值为8±2A，车速为25公里/小时，由此，可以确定车辆处于平路况。

在一些实施例中，如图2所示，本发明实施例的方法包括步骤S11,检测车速信息和车辆驱动电机的电信号，进而进行路况判断，在判断行驶路况之前，方法还包括步骤S12，以减少干扰信号。

步骤S12，对驱动电流的电流值和车速值分别进行滤波处理。

具体地，对驱动电流的电流值和车速值分别进行滤波处理包括：对驱动电流的电流值和车速值分别进行低通滤波和/或时间积分滤波，例如对驱动电流的电流值和车速值进行低通滤波处理，以去除检测信号的干扰信号，以使对车辆行驶路况的判断结果更加准确。

进一步地，在一些实施例中，根据行驶路况控制驱动电机的输出，即不同的行驶路况采用适应的控制策略，提高驾驶安全，如图2所示，具体包括步骤S31-S33，下面对每个步骤进行具体说明。

S31，当车辆处于下坡时，控制驱动电机输出反向力矩，以限定车速在预设车速。

具体地，当车辆处于下坡路况时，由于重力作用，即使驱动电机输出电流较小或者为负值，车速也会增大，为了避免超速造成事故，通过限定车速不能超过平路正常行驶的车速预设阈值例如25公里/小时，若超过此车速阈值则进行自动限速控制，避免因车速过快造成事故，提高车辆行驶的安全性。

S32，当车辆处于上坡时，控制驱动电机输出预设功率值，其中，预设功率值小于驱动电机的全功率值。

具体地，当车辆处于上坡路况时，由于采用平路时的输出功率不足于牵引车辆爬坡，因而需要尽可能增大驱动电机的输出电流，但是全功率运行或超过最大允许功率，将造成驱动电机发热，因此需要限制驱动电机输出功率不能超过平路正常行驶的阈值，避免驱动电机因发热过度造成损坏。

步骤S32可以替换为：当车辆处于上坡时，根据油门信号控制驱动电机进行输出，并且限制驱动电机的运行功率小于或等于预设功率值。

S33，当车辆处于平路时，根据油门信号控制驱动电机的输出。

具体地，当车辆在平路行驶时，根据油门开度的大小控制驱动电机输出的电流值，通常地，油门开度越大，则驱动电机输出电流值越大，反之，油门开度越小，驱动电机输出电流值越小，用户可以根据需求进行油门操作。

进一步地，在一些实施例中，在下坡限速控制时，控制驱动电机输出反向力矩且反向力矩逐渐增大，直至车速等于预设车速。

具体地，当车辆处于下坡路况时，车辆的速度很大，当车速超过预设车速阈值时，例如25公里/小时，需要控制车速保证车辆行驶的安全，因此需要控制驱动电机输出反向力矩，以拖拽车辆，从而降低车速，并且，控制驱动电机输出的反向力矩逐渐增大，以缓慢降低车速，最终使得车辆稳定在预设车速范围内，从而可以避免急刹车，使得速度更加稳定，提高下坡时的安全性。在此控制模式下，车辆控制器不响应油门信号，也就是说，在下坡过程中，按着油门或者松开油门，都会进行自动限速控制，车辆都能维持在预设速度，保障行车安全。

在一些实施例中，如图3所示，根据行驶路况控制驱动电机的输出包括步骤S32，当车辆处于上坡时，控制驱动电机周期性地输出全功率值，其中，全功率值可以是驱动电机的最大允许功率，超过该值将对驱动电机造成严重损坏。由于上坡路况时，车辆需要较大的驱动力以满足爬坡动力需求，如果驱动电机功率不足，容易爬不过坡路或造成倒车，存在危险；而如果长时间控制驱动电机输出大功率例如全功率值，则很容易造成车辆发热过度。所以，本发明实施例中，控制驱动电机间歇地输出全功率，例如，以全功率行驶每5秒后降低到预设功率，以预设功率行驶5秒后再升高到全功率行驶，其中，由于惯性的作用，在预设功率运行时车辆动力也足以进行爬坡，从而，既可以满足爬坡动力需求，又可以避免大功率运行导致驱动电机发热过度而造成损坏。

在一些实施例中，如图3所示，方法还包括步骤S4，当车辆处于下坡时，车速大于预设车速，进行警示，以提醒用户，提高注意，避免对用户造成恐慌。

具体地，进行警示包括以下至少一种方式：控制发光装置进行发光提示；控制车载显示终端显示的车速值进行闪烁；控制发声装置进行发声提示。

例如，发光装置可以包括但不限于屏幕显示器、指示灯，发声装置可以包括蜂鸣器、报警器等，车载显示终端可以包括车辆的智能仪表盘等。当车辆处于下坡路况且车速大于预设车速阈值时，此时，可以通过屏幕闪烁以进行提示和/或通过蜂鸣报警，或者仪表盘中显示的速度值进行闪烁，以进行警示，提醒用户注意安全；当车速逐渐减小至预设车速时，屏幕停止闪烁，蜂鸣报警停止，仪表盘的速度值停止闪烁，此时驾驶员可以知晓当前车辆处于安全车速范围，提升了人机交互的用户体验感。

概括来讲，根据本发明实施例的控制车辆的方法，通过实时采集车辆的驱动电机电流信息和车速信息，并根据驱动电机电流信息和车速信息的变化情况来判断车辆当前的行驶路况，针对具体的路况选择具体的控制策略来控制车辆的驱动电流值和车速值的大小，以满足车辆在上坡、平路以及下坡路况下的行驶需求和车辆系统及驾驶者的安全，并且，在对车辆控制的同时还能通过听觉和/或视觉两方面，将车辆当前行车状态实时的给予驾驶者警示，提升了人机交互的用户体验感，使驾驶者可以更直观的对行使作出预判，能够降低事故的发生概率。

本发明实施例还提出了一种非临时性计算机存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现上面实施例的控制车辆的方法。

下面参考附图描述本发明实施例的车辆，如图4所示，本发明实施例的车辆100包括：车体10、驱动电机20、传感器和控制器50。传感器用于采集车辆行驶信息，例如车辆行驶信息可以包括车速信息、驱动电机的电信号，传感器可以包括车速传感器30和电信号采集器40。其中，车速传感器30用于检测车体10的车速信息；电信号采集器40用于车体10的驱动电机的电信号；车体10内控制器50分别与驱动电机20、车速传感器30和电信号采集器40相连，用于执行上面实施例的控制车辆的方法。

根据本发明实施例的车辆100，通过电信号采集器40采集车辆100的车速信息和车辆驱动电信号信息，并根据车速信息和车辆驱动电信号信息的变化情况判断车辆100当前的行驶路况，通过控制器50执行上面实施例的控制车辆的方法，针对当前路况控制驱动电机20电信号的输出，调整车速和驱动电机20电流值的大小，实现针对不同路况选择不同的控制策略，对车辆100的自动控速，保证电动车辆电路系统以及驾驶者的安全，降低了发生事故的可能性。

具体地，对于相同的驱动力，车辆在下坡、上坡以及平路时，车速存在差异，驱动电机20的相电流也会存在变化；例如，平路时，对于普遍的负载例如90％或满载，通常驱动电机20的输出电流为8±2A，即可达到目标速度例如25公里/小时；上坡时，以驱动电机20在平路时输出的扭矩不足于牵引车辆爬坡，因此会增大驱动电机20输出电流，例如电流达到了20A，但是此时车速却达不到或远远小于25公里/小时，则认为此时为上坡；下坡时，由于重力作用，驱动电机20输出较小的电流例如1A，车速也会很大例如超过25公里/小时，此时则认为下坡。

进一步地，根据车辆100的车速信息和电信号信息，针对不同路况对车辆进行具体控制，例如，平路时，根据油门信号控制驱动电机20输出，，例如驱动电机20的输出电流为8±2A，车速为25公里/小时，以保证车辆100在满足平路行驶的同时不会损耗驱动电机；上坡时，由于采用平路时的输出功率不足于牵引车辆100爬坡，因而尽可能增大驱动电机20的输出功率，但是全功率运行或超过最大允许功率，将造成驱动电机20发热，因此限制驱动电机20的输出功率，或者在全功率运行预设时间后再降低运行功率，避免驱动电机20因发热过度造成损坏；下坡时，由于重力作用，即使驱动电机20输出电流较小或者为负值，车速也会增大，为了避免超速造成事故，则对车辆进行限速控制，例如限定车速不能超过30KM/小时，若超过此车速阈值则进行限速控制，避免造成事故，提高安全性。

在本发明实施例中，在下坡路况下限制车速时，控制驱动电机20输出反向力矩，以拖拽车辆，从而降低车速，并且，控制驱动电机20输出的反向力矩逐渐增大至目标力矩，以缓慢降低车速，最终使得车辆稳定在预设车速范围内，从而可以避免急刹车，使得速度更加稳定，提高下坡时的安全性。在此控制模式下，控制器50不响应油门信号，也就是说，在下坡过程中，按着油门或者松开油门，都会进行自动限速控制，车辆100都能维持在预设速度，保障安全。

在一些实施例中，如图5所示，车辆100还包括警示装置11，警示装置11与控制器50相连，用于在下坡自动限速控制模式下车速大于预设车速时，进行警示。进一步地，警示装置12可以包括发光装置、发声装置、车载显示终端中的至少一种。例如，在车速大于预设车速阈值时，控制发光装置进行发光，或者控制车载显示终端显示的速度值进行闪烁，或者控制发声装置进行发声提示例如蜂鸣器鸣叫。

例如，发光装置可以包括但不限于屏幕显示器、指示灯，以及发声装置可以包括蜂鸣器、报警器等，车载显示终端可以包括仪表盘，仪表盘可以显示车速值。当车辆100处于下坡路况且车速大于预设车速阈值时，可以控制屏幕显示器亮起，以及，控制蜂鸣器或报警器进行语音报警，以及可以控制仪表盘显示的车速值进行闪烁，通过声光警示，可以提醒用户注意安全，避免恐慌；当车速逐渐减小至预设车速时，屏幕停止发光，蜂鸣器或报警器停止语音报警，仪表盘的速度值停止闪烁，此时驾驶者可以知晓当前车辆处于安全车速范围，提升了人机交互的用户体验感。

在一些实施例中，车辆100可以是如图6所示的滑板车，其中，11为滑板车屏幕，12为滑板车的蜂鸣器，20为滑板车的电机驱动轮，在滑板车行驶在不同路况下，通过执行上面实施例的控制车辆的方法能够对滑板车100进行车速和输出电流进行控制，保障车辆10的系统和驾驶者的安全。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (13)

1.一种控制车辆的方法，其特征在于，包括：

检测车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括车速信息和车辆驱动电机的电信号；

根据所述车辆行驶信息判断车辆的行驶路况；

根据所述行驶路况控制所述驱动电机的输出。

2.根据权利要求1所述的控制车辆的方法，其特征在于，根据所述车速信息和所述驱动电机的电信号判断行驶路况，包括：

当所述驱动电机的电流值小于参考电流阈值、车速值大于参考车速阈值时，确定所述车辆处于下坡；和/或，

当所述驱动电机的电流值大于参考电流阈值、车速值小于参考车速阈值时，确定所述车辆处于上坡；和/或，

当所述驱动电机的电流值和车速值不满足上坡和下坡路况的判断条件时，确定所述车辆处于平路。

3.根据权利要求2所述的控制车辆的方法，其特征在于，在判断行驶路况之前，所述方法还包括：对所述驱动电流的电流值和所述车速值分别进行滤波处理。

4.根据权利要求3所述的控制车辆的方法，其特征在于，对所述驱动电流的电流值和所述车速值分别进行滤波处理包括：

对所述驱动电流的电流值和所述车速值分别进行低通滤波和/或时间积分滤波。

5.根据权利要求1所述的控制车辆的方法，其特征在于，根据所述行驶路况控制所述驱动电机的输出，包括：

当所述车辆处于下坡时，控制所述驱动电机输出反向力矩，以控制所述车辆的车速降低至预设车速；和/或，

当所述车辆处于上坡时，控制所述驱动电机按照预设功率值进行输出，其中，所述预设功率值小于所述驱动电机的全功率值；和/或，

当所述车辆处于上坡时，限制所述驱动电机的运行功率小于或等于所述预设功率值；和/或，

或者，当所述车辆处于平路时，根据油门信号控制所述驱动电机的输出。

6.根据权利要求5所述的控制车辆的方法，其特征在于，控制所述驱动电机输出反向力矩，以限定车速在预设车速，包括：

控制所述驱动电机输出反向力矩且所述反向力矩逐渐增大，直至所述车速降低至所述预设车速。

7.根据权利要求1所述的控制车辆的方法，其特征在于，根据所述行驶路况控制所述驱动电机的输出，包括：

当所述车辆处于上坡时，控制所述驱动电机周期性地输出全功率值。

8.根据权利要求5或6所述的控制车辆的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车辆处于下坡时，所述车速大于所述预设车速，进行警示。

9.根据权利要求8所述的控制车辆的方法，其特征在于，进行警示包括以下至少一种方式：

控制发光装置进行发光提示；

控制车载显示终端显示的车速值进行闪烁；

控制发声装置进行发声提示。

10.一种非临时性计算机存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-9任一项所述的控制车辆的方法。

11.一种车辆，其特征在于，包括：

车体、驱动电机；

传感器，用于检测车辆行驶信息；

控制器，分别与所述驱动电机和所述传感器相连，用于执行如权利要求1-9任一项所述的控制车辆的方法。

12.根据权利要求11所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：

警示装置，与所述控制器相连，用于在下坡路况且车速大于预设车速时，进行警示。

13.根据权利要求12所述的车辆，其特征在于，所述警示装置包括发光装置、发声装置、车载显示终端中的至少一种。

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