CN112771457A - 可移动平台及其控制方法、惯性传感器电路 - Google Patents

可移动平台及其控制方法、惯性传感器电路 Download PDF

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CN112771457A CN202080005315.9A CN202080005315A CN112771457A CN 112771457 A CN112771457 A CN 112771457A CN 202080005315 A CN202080005315 A CN 202080005315A CN 112771457 A CN112771457 A CN 112771457A
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张海宁
吕锦贤
颜加彬
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SZ DJI Technology Co Ltd
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Abstract

本说明书公开了可移动平台及其控制方法、惯性传感器电路，可移动平台搭载处理器(110)、惯性传感器(120)以及向惯性传感器供电的电源电路(130)；处理器(110)确定惯性传感器(120)是否正常；若不正常，处理器(110)向电源电路(130)输出断电控制信号，以使电源电路(130)停止供电；处理器向电源电路(130)输出上电控制信号，以使电源电路(130)向惯性传感器(120)供电。

Description

可移动平台及其控制方法、惯性传感器电路
技术领域
本说明书涉及传感器技术领域，尤其涉及一种可移动平台及其控制方法、惯性传感器电路。
背景技术
目前，越来越多的可移动平台搭载陀螺仪等惯性传感器，根据惯性传感器检测的数据执行预设任务，例如运动、保持稳定等。
但是在一些恶劣的电磁环境中，例如在进行电磁兼容性(EMC)认证测试时，惯性传感器可能会发生异常，导致可移动平台不能可靠的执行预设任务。
发明内容
基于此，本说明书提供了一种可移动平台及其控制方法、惯性传感器电路，可以使得惯性传感器在异常时复位以恢复正常。
第一方面，本说明书提供了一种可移动平台，所述可移动平台搭载处理器、惯性传感器，以及向所述惯性传感器供电的电源电路；
所述处理器根据所述惯性传感器的状态向所述电源电路输出断电控制信号，以使所述电源电路停止向所述惯性传感器供电；
所述处理器向所述电源电路输出上电控制信号，以使所述电源电路向所述惯性传感器供电。
第二方面，本说明书提供了一种控制方法，用于可移动平台，所述可移动平台搭载处理器、惯性传感器，以及向所述惯性传感器供电的电源电路；
所述方法包括：
所述处理器根据所述惯性传感器的状态向所述电源电路输出断电控制信号，以使所述电源电路停止向所述惯性传感器供电；
所述处理器向所述电源电路输出上电控制信号，以使所述电源电路向所述惯性传感器供电。
第三方面，本说明书提供了一种惯性传感器电路，所述电路包括处理器、惯性传感器，以及向所述惯性传感器供电的电源电路；
所述处理器根据所述惯性传感器的状态向所述电源电路输出断电控制信号，以使所述电源电路停止向所述惯性传感器供电；
所述处理器向所述电源电路输出上电控制信号，以使所述电源电路向所述惯性传感器供电。
本说明书实施例提供了一种可移动平台及其控制方法、惯性传感器电路，通过处理器根据惯性传感器的状态控制电源电路停止向惯性传感器供电，以及在惯性传感器断电后再恢复对惯性传感器的供电，可以使得惯性传感器在异常时复位以恢复正常，例如可以防止可移动平台在惯性传感器异常时无法正常执行预设任务。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书的公开内容。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本说明书一实施例提供的一种可移动平台的示意性框图；
图2是可移动平台搭载负载设备的场景示意图；
图3是图1中电源电路的一实施方式的电路示意图；
图4是图1中可移动平台一实施方式的示意性框图；
图5是本说明书一实施例提供的一种控制方法的流程示意图；
图6是本说明书一实施例提供的一种惯性传感器电路的示意性框图。
附图标记：100、可移动平台；110、处理器；120、惯性传感器；130、电源电路；131、电平转换电路；132、供电电路；1321、电压转换电路；1322、稳压电路；
10、负载设备；11、相机；12、发射组件；20、云台；21、承载部；30、无人驾驶车辆；
200、惯性传感器电路；210、处理器；220、惯性传感器；230、电源电路。
具体实施方式
下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本说明书的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本说明书一实施例提供的一种可移动平台100的结构示意图。
示例性的，可移动平台100包括以下至少一种：云台、无人飞行器、无人驾驶车辆或无人驾驶船艇。
在一些实施方式中，可移动平台100能够搭载负载设备，负载设备例如包括成像设备和/或非成像设备。其中，成像设备包括摄像机、照相机、热成像仪、带摄像头的手机中至少一种，非成像设备包括但不限于麦克风、扬声器、机械手、发射组件(发射弹丸或光线等)中的至少一种。
示例性的，云台、无人飞行器、无人驾驶车辆或无人驾驶船艇可为负载设备提供支撑，例如可以带动成像设备和/或非成像设备运动，还可以增强成像设备和/或非成像设备的稳定性。
在一些实施例中，云台可适于安装或连接到一可移动物体，如机动和非机动车辆或船只、机器人、人体或动物体等类似物。例如，云台可通过一安装基座安装到一无人飞行器、无人驾驶车辆或无人驾驶船艇上。
示例性的，如图1所示，可移动平台100搭载惯性传感器120。惯性传感器120用于检测或获取与负载设备相关联的状态信息。状态信息可以包括速度、方向、姿态、重力、加速度、位置和/或负载设备的其他的物理状态。例如，状态信息可包括负载设备的角速度、和/或线性的速度、和/或加速度、方向或倾角等。
示例性的，惯性传感器120包括陀螺仪、加速度传感器、惯性测量单元(Inertialmeasurement unit，IMU)中的至少一种。
示例性的，如图2所示，负载设备10，如相机11和发射组件12搭载于云台20上，云台20搭载于无人驾驶车辆30上。云台20包括承载部21，承载部21能够固定住负载设备10，防止负载设备10出现松动的情况。惯性传感器120例如可以设置在承载部21上，以获取承载部21的姿态信息进而获取负载设备10的姿态信息。云台20例如为三轴云台或两轴云台。
具体的，如图1所示，可移动平台100搭载一个或多个处理器110。处理器110可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器110(Digital Signal Processor，DSP)等。
示例性的，处理器110可以从惯性传感器120获取传感器数据。例如，惯性传感器120通过串行外设接口(Serial Peripheral Interface，SPI)等连接处理器110，处理器110从串行外设接口等获取传感器数据。
传感器数据例如包括与负载设备10相关联的状态信息。传感器数据可以包括速度、方向、姿态、重力、加速度、位置和/或负载设备10的其他的物理状态。例如，传感器数据可包括负载设备10的角速度、和/或线性的速度、和/或加速度、方向或倾角等。
在一些实施方式中，惯性传感器120用于获取关于负载设备10的俯仰轴、横滚轴和航向轴中至少一个轴的状态信息，横滚轴与负载设备10相交。
示例性的，云台20具有预设的初始状态，根据惯性传感器120检测的负载设备10的姿态可以作为云台20的当前姿态。
示例性的，一个或多个处理器110可以单独或共同的工作，以实现根据状态信息计算姿态信息，并根据姿态信息执行预设任务，例如控制可移动平台100的电机动作以使负载设备10绕俯仰轴、横滚轴或航向轴中的至少一个轴转动。
示例性的，云台20可以根据云台20的当前姿态和云台20的初始姿态的姿态差，计算云台20的至少一个转轴处的驱动器(可以为电机)的驱动量，驱动量指驱动器驱动转轴转动的角度。以三轴云台为例，云台20的三个轴横滚轴、偏航轴和俯仰轴处的转轴电机分别按照计算得到的驱动量驱动各个转轴转动一定的角度后，云台20将由当前姿态转动至当前姿态和初始姿态之间的中间姿态。这里的中间姿态可以是当前姿态和初始姿态变化范围中的任一个姿态。由此，云台20可以平滑地跟随初始姿态，避免例如自拍杆式的刚性跟随运动而导致的负载设备10，如相机拍摄抖动、成像不清、损坏驱动器的问题。
具体的，如图1所示，可移动平台100搭载电源电路130，电源电路130可以向惯性传感器120供电。
具体的，处理器110可以根据惯性传感器120的状态向电源电路130输出断电控制信号，以使电源电路130停止向惯性传感器120供电。
在一些实施方式中，处理器110可以确定惯性传感器120是否正常。
示例性的，当云台20的一个或多个转轴转动的角度异常时，如云台20乱转时，可以确定惯性传感器120不正常。例如，某一转轴处的驱动器的驱动量异常变化，如突然变得很大和/或突然变得很小时，可以确定惯性传感器120不正常。
示例性的，惯性传感器120可能会因为程序出错、受到电磁干扰等原因不正常工作。例如在电磁兼容性测试时，惯性传感器120有可能被干扰进入睡眠状态，引起处理器110获取到错误的传感器数据或者不能接收到传感器数据，例如会使可移动平台100的电机不按期望的方式动作，使得使负载设备的运动失常。
示例性的，处理器110确定惯性传感器120是否正常，包括：处理器110确定传感器数据是否正常；若确定传感器数据不正常，处理器110确定惯性传感器120不正常。
例如，若传感器数据不是常态值，处理器110确定传感器数据不正常。比如，预先存储有传感器数据正常的数值范围，若某一时刻处理器110从惯性传感器120获取的传感器数据不在该数值范围内，则确定传感器数据不正常。
例如，若传感器数据的波动情况不正常，处理器110确定传感器数据不正常。比如，处理器110计算不同时刻的传感器数据的差值，如果该差值超过了预设的差值阈值，则确定传感器数据不正常。
示例性的，处理器110确定惯性传感器120是否正常，包括：若持续预设时长未获取到惯性传感器120的传感器数据，处理器110确定惯性传感器120不正常。此时可以判定处理器110与惯性传感器120之间的通信异常，例如惯性传感器120没有按时向处理器110发送传感器数据。
示例性的，处理器110确定惯性传感器120是否正常，包括：若获取惯性传感器120的报错信息，处理器110确定惯性传感器120不正常。例如，惯性传感器120可以检测自身的状态，当检测到不正常时，向处理器110发送报错信息；处理器110可以根据惯性传感器120的报错信息确定惯性传感器120不正常。
具体的，若确定惯性传感器120不正常，例如若确定传感器数据不正常、若持续预设时长未获取到惯性传感器120的传感器数据、或者若获取惯性传感器120的报错信息，则处理器110向电源电路130输出断电控制信号，以使电源电路130停止向惯性传感器120供电；以及在电源电路130停止供电时，处理器110向电源电路130输出上电控制信号，以使电源电路130向惯性传感器120供电。
通过对惯性传感器120断电，关闭惯性传感器120，之后恢复对惯性传感器120的供电以使惯性传感器120上电复位，可以使得惯性传感器120恢复正常，例如跳出睡眠状态。
示例性的，电源电路130能够受控开启或关闭，在开启时向连接的负载，如惯性传感器120供电。例如，电源电路130可以包括受控开关元件，如三极管、MOSFET、IGBT、继电器中的至少一种，处理器110通过控制受控开关元件的导通或关断实现控制电源电路130的开启或关闭。
示例性的，处理器110的一个控制引脚连接电源电路130，用于控制电源电路130的开启或关闭。例如，处理器110的IO引脚连接电源电路130的受控开关元件。
示例性的，断电控制信号、上电控制信号可以为电平信号。例如断电控制信号为高电平时，上电控制信号为低电平；或者断电控制信号为低电平时，上电控制信号为高电平。当然断电控制信号、上电控制信号也可以为预先设置的信号指令，如8位、16位或32位的数字信号等。
在一些实施方式中，如图1所示，电源电路130还向处理器110供电。例如，电源电路130的电压输出侧连接处理器110的供电引脚。
具体的，电源电路130可以包括一个或多个电压输出端，惯性传感器120、处理器110可以连接同一个电压输出端或连接不同的电压输出端。
在一些实施方式中，处理器110向电源电路130输出断电控制信号时，使电源电路130停止向处理器110供电。示例性的，处理器110向电源电路130输出上电控制信号时，使电源电路130向处理器110供电。
具体的，在对惯性传感器120断电时，也切断电源电路130向处理器110的供电；电源电路130恢复对惯性传感器120的供电时，也恢复向处理器110的供电，从而处理器110也上电复位。
示例性的，处理器110在上电复位后，对可移动平台100进行自检，例如将可移动平台100搭载的负载设备恢复初始化的姿态，以便后续根据惯性传感器120的传感器数据执行预设任务。
示例性的，处理器110在上电复位后，可以控制各转轴的驱动器，使得云台20回到预设的初始状态。
示例性的，云台20在至少一个转轴处设有角度传感器，用于获取转轴的初始时刻和当前时刻的关节角作为云台20的初始姿态和当前姿态。具体的，处理器110在上电复位后，可以控制各转轴的驱动器，以使各转轴的关节角回到预设的角度，从而云台20能够回到预设的初始状态。
之后，处理器110可以根据惯性传感器120的传感器数据确定云台20的当前姿态。
可以理解的，处理器110可以在惯性传感器120不正常时，控制电源电路130断开对惯性传感器120和处理器110自身的供电，因此处理器110可以自杀式重启，可以解决惯性传感器120不正常引起的可移动平台100动作异常的问题，例如解决乱甩不复位的问题。处理器110能够自己控制自己的断电复位，不需要额外的主控芯片控制，成本上更有优势。
在一些实施方式中，处理器110在断电时向电源电路130输出上电控制信号。
具体的，处理器110在惯性传感器120不正常时，控制电源电路130断开对处理器110自身的供电，处理器110断电后向电源电路130输出上电控制信号。
示例性的，处理器110在断电时向电源电路130输出低电平，以使电源电路130根据该低电平向惯性传感器120和处理器110供电。
例如，处理器110的IO引脚连接电源电路130，用于控制电源电路130的开启或关闭。在处理器110断电时，该IO引脚输出低电平，使得电源电路130重新开启，恢复对处理器110和惯性传感器120的供电。
示例性的，处理器110在有电源电路130供电且未确定惯性传感器120不正常时，连接电源电路130的IO引脚输出低电平，以维持电源电路130供电。
示例性的，处理器110向电源电路130输出断电控制信号，包括：处理器110向电源电路130输出高电平。例如，处理器110在有电源电路130供电且确定惯性传感器120不正常时，连接电源电路130的IO引脚输出高电平，使得电源电路130断电。
在一些实施方式中，如图3所示，电源电路130包括电平转换电路131和供电电路132。
其中，电平转换电路131包括输入端和输出端，输入端连接处理器110，输入端的电平为低电平时，输出端输出高电平。具体的，供电电路132包括使能端和电能输出端，使能端连接电平转换电路131的输出端，使能端的电平为高电平时，电能输出端供电。
示例性的，如图3所示，供电电路132包括电源芯片U7及其外围电路，电源芯片U7例如为MP2233芯片，外围电路例如可以包括若干电容、电阻、电感，可以用于滤波、稳压、反馈等。
示例性的，如图3所示，电平转换电路131的输入端连接处理器110的引脚PW_CTRL，电平转换电路131的输出端连接供电电路132的使能端，如电源芯片U7的使能端EN/SYNC。当处理器110的引脚PW_CTRL输出低电平时，电平转换电路131的输出端输出高电平，以使能供电电路132，供电电路132有电压输出。
示例性的，当处理器110的引脚PW_CTRL输出高电平时，电平转换电路131的输出端输出低电平，供电电路132不使能而没有电压输出。
在一些实施方式中，如图3所示，电源电路130包括电能输入端VBAT，电能输入端VBAT能够从可移动平台100的电池获取电能；电平转换电路131连接电能输入端。示例性的，电平转换电路131通过电能输入端VBAT从可移动平台100的电池获取12V的电压，电平转换电路131将该12V的电压转换为3.6V或3.3V的电压供给处理器110和惯性传感器120。例如，电源电路130的输出端VCC_3V6输出3.6V的电压供给处理器110和惯性传感器120。
在一些实施方式中，如图3所示，电平转换电路131包括受控开关元件Q7。
示例性的，受控开关元件包括三极管、MOSFET、IGBT、继电器中的至少一种。
受控开关元件Q7包括受控端，和由受控端控制导通或关断的两个连接端。具体的，当受控开关元件Q7包括三极管时，受控端为三极管的基极，两个连接端分别为三极管的集电极和发射极。
具体的，受控开关元件Q7的受控端连接处理器110，两个连接端中的一个连接低电平，另一个连接供电电路132的使能端同时通过一上拉电阻R813连接电能输入端VBAT。
示例性的，如图3所示，受控开关元件的受控端通过一电阻R197连接处理器110，受控开关元件的受控端还通过一电阻R198接地，供电电路132的使能端通过一电容C137接地，以提高处理器110对受控开关元件Q7控制的准确性。
具体的，当处理器110的引脚PW_CTRL输出低电平时，受控开关元件Q7的两个连接端关断，电能输入端VBAT的电压通过上拉电阻R813将供电电路132的使能端置为高电平，以使能供电电路132，供电电路132有电压输出。
示例性的，当处理器110的引脚PW_CTRL输出高电平时，受控开关元件Q7的两个连接端导通，供电电路132的使能端通过导通的受控开关元件Q7接地而置为低电平，供电电路132不使能而没有电压输出。
通过电平转换电路131，可以将处理器110在断电时的低电平转换为高电平，该高电平可以使能供电电路132，以使供电电路132恢复对处理器110的供电，因此可以不需要额外的主控芯片在处理器110断电时控制供电电路132恢复对处理器110的供电。
在一些实施方式中，如图4所示，供电电路132包括若干电压转换电路1321和/或若干稳压电路1322。电压转换电路1321例如包括直流斩波(DC/DC)器,稳压电路1322例如包括低压差线性稳压器(low dropout regulator，LDO)。
示例性的，电压转换电路1321可以将电池的12V电压转换为3.6V，稳压电路1322可以将3.6V的电压稳压至3.3V，以供给处理器110和惯性传感器120。
具体的，供电电路132的具体结构可以根据电池供电的电压、处理器110、惯性传感器120工作的电压进行适应性调整。例如供电电路132可以包括一个或多个电压转换电路1321，可以包括一个或多个稳压电路1322，或者包括若干级联的电压转换电路1321和稳压电路1322。
示例性的，若干电压转换电路1321和/或若干稳压电路1322中的至少一个包括使能端。如图4所示，电压转换电路1321包括使能端，该使能端通过电平转换电路131连接至处理器110。电压转换电路1321停止供电时，处理器110和惯性传感器120断电；电压转换电路1321进行供电时，处理器110和惯性传感器120上电。
本说明书实施例提供的可移动平台，通过处理器根据惯性传感器的状态控制电源电路停止向惯性传感器供电，以及在惯性传感器断电后再恢复对惯性传感器的供电，可以使得惯性传感器在异常时恢复正常，防止可移动平台在惯性传感器异常时无法正常执行预设任务，例如可以解决惯性传感器不正常引起的可移动平台动作异常的问题，例如解决乱甩不复位的问题。
请结合前述实施例参阅图5，图5是本说明书一实施例提供的一种控制方法的流程示意图。所述控制方法可以应用在可移动平台中，用于在惯性传感器不正常时复位惯性传感器等过程。
示例性的，可移动平台包括以下至少一种：云台、无人飞行器、无人驾驶车辆或无人驾驶船艇。
示例性的，如图1所示，所述可移动平台搭载处理器、惯性传感器，以及向所述惯性传感器供电的电源电路。
示例性的，所述惯性传感器包括陀螺仪、加速度传感器、惯性测量单元中的至少一种。
如图5所示，本说明书实施例的控制方法包括步骤S110至步骤S120。
S110、所述处理器确根据所述惯性传感器的状态向所述电源电路输出断电控制信号，以使所述电源电路停止向所述惯性传感器供电。
S120、所述处理器向所述电源电路输出上电控制信号，以使所述电源电路向所述惯性传感器供电。
在一些实施方式中，所述方法还包括：所述处理器从所述惯性传感器获取传感器数据。
所述处理器根据所述惯性传感器的状态向所述电源电路输出断电控制信号，包括：
所述处理器确定所述传感器数据是否正常；
若确定所述传感器数据不正常，所述处理器向所述电源电路输出断电控制信号。
示例性的，所述处理器确定所述传感器数据是否正常，包括：若所述传感器数据不是常态值，确定所述传感器数据不正常；和/或
若所述传感器数据的波动情况不正常，确定所述传感器数据不正常。
示例性的，
所述处理器根据所述惯性传感器的状态向所述电源电路输出断电控制信号，包括：
若持续预设时长未获取到所述惯性传感器的传感器数据，所述处理器向所述电源电路输出断电控制信号。
示例性的，所述处理器根据所述惯性传感器的状态向所述电源电路输出断电控制信号，包括：
若获取所述惯性传感器的报错信息，所述处理器向所述电源电路输出断电控制信号。
在一些实施方式中，所述电源电路还向所述处理器供电。
示例性的，所述处理器向所述电源电路输出断电控制信号时，使所述电源电路停止向所述处理器供电。
示例性的，所述处理器向所述电源电路输出上电控制信号时，使所述电源电路向所述处理器供电。
在一些实施方式中，所述处理器在断电时向所述电源电路输出上电控制信号。
示例性的，处理器在断电时向所述电源电路输出低电平，以使电源电路根据该低电平向所述惯性传感器和处理器供电。
示例性的，所述处理器向所述电源电路输出断电控制信号，包括：所述处理器向所述电源电路输出高电平。
在一些实施方式中，如图3所示，电源电路130包括电平转换电路131和供电电路132。
其中，电平转换电路131包括输入端和输出端，输入端连接处理器110，输入端的电平为低电平时，输出端输出高电平。具体的，供电电路132包括使能端和电能输出端，使能端连接电平转换电路131的输出端，使能端的电平为高电平时，电能输出端供电。
在一些实施方式中，如图3所示，电源电路130包括电能输入端VBAT，电能输入端VBAT能够从可移动平台100的电池获取电能；电平转换电路131连接电能输入端。
在一些实施方式中，如图3所示，电平转换电路131包括受控开关元件Q7。
示例性的，受控开关元件包括三极管、MOSFET、IGBT、继电器中的至少一种。
受控开关元件Q7包括受控端，和由受控端控制导通或关断的两个连接端。具体的，当受控开关元件Q7包括三极管时，受控端为三极管的基极，两个连接端分别为三极管的集电极和发射极。
具体的，受控开关元件Q7的受控端连接处理器110，两个连接端中的一个连接低电平，另一个连接供电电路132的使能端同时通过一上拉电阻R813连接电能输入端VBAT。
示例性的，如图3所示，受控开关元件的受控端通过一电阻R197连接处理器110，受控开关元件的受控端还通过一电阻R198接地，供电电路132的使能端通过一电容C137接地，以提高处理器110对受控开关元件Q7控制的准确性。
具体的，当处理器110的引脚PW_CTRL输出低电平时，受控开关元件Q7的两个连接端关断，电能输入端VBAT的电压通过上拉电阻R813将供电电路132的使能端置为高电平，以使能供电电路132，供电电路132有电压输出。
示例性的，当处理器110的引脚PW_CTRL输出高电平时，受控开关元件Q7的两个连接端导通，供电电路132的使能端通过导通的受控开关元件Q7接地而置为低电平，供电电路132不使能而没有电压输出。
通过电平转换电路131，可以将处理器110在断电时的低电平转换为高电平，该高电平可以使能供电电路132，以使供电电路132恢复对处理器110的供电，因此可以不需要额外的主控芯片在处理器110断电时控制供电电路132恢复对处理器110的供电。
在一些实施方式中，如图4所示，供电电路132包括若干电压转换电路1321和/或若干稳压电路1322。电压转换电路1321例如包括直流斩波(DC/DC)器,稳压电路1322例如包括低压差线性稳压器(low dropout regulator，LDO)。
示例性的，电压转换电路1321可以将电池的12V电压转换为3.6V，稳压电路1322可以将3.6V的电压稳压至3.3V，以供给处理器110和惯性传感器120。
具体的，供电电路132的具体结构可以根据电池供电的电压、处理器110、惯性传感器120工作的电压进行适应性调整。例如供电电路132可以包括一个或多个电压转换电路1321，可以包括一个或多个稳压电路1322，或者包括若干级联的电压转换电路1321和稳压电路1322。
示例性的，若干电压转换电路1321和/或若干稳压电路1322中的至少一个包括使能端。如图4所示，电压转换电路1321包括使能端，该使能端通过电平转换电路131连接至处理器110。电压转换电路1321停止供电时，处理器110和惯性传感器120断电；电压转换电路1321进行供电时，处理器110和惯性传感器120上电。
本说明书实施例提供的控制方法的具体原理和实现方式均与前述实施例的可移动平台类似，此处不再赘述。
本说明书实施例提供的控制方法，通过处理器根据惯性传感器的状态控制电源电路停止向惯性传感器供电，以及在惯性传感器断电后再恢复对惯性传感器的供电，可以使得惯性传感器在异常时恢复正常，防止可移动平台在惯性传感器异常时无法正常执行预设任务，例如可以解决惯性传感器不正常引起的可移动平台动作异常的问题，例如解决乱甩不复位的问题。
请结合前述实施例参阅图6，图6是本说明书一实施例提供的一种惯性传感器电路的示意性框图。
具体的，惯性传感器电路可以应用于包括惯性传感器的电子设备，包括但不限于前述的可移动平台。
如图6所示，惯性传感器220电路200包括处理器210、惯性传感器220，以及向惯性传感器220供电的电源电路230。
具体的，处理器210根据惯性传感器220的状态向电源电路230输出断电控制信号，以使电源电路230停止向惯性传感器220供电；以及处理器210向电源电路230输出上电控制信号，以使电源电路230向惯性传感器220供电。
示例性的，处理器210从惯性传感器220获取传感器数据。
示例性的，惯性传感器220包括陀螺仪、加速度传感器、惯性测量单元中的至少一种。
示例性的，处理器210确定传感器数据是否正常；
若确定传感器数据不正常，处理器210向电源电路230输出断电控制信号。
示例性的，处理器210确定传感器数据是否正常，包括：
若传感器数据不是常态值，确定传感器数据不正常；和/或
若传感器数据的波动情况不正常，确定传感器数据不正常。
示例性的，处理器210若持续预设时长未获取到惯性传感器220的传感器数据，处理器210向电源电路230输出断电控制信号。
示例性的，处理器210若获取惯性传感器220的报错信息，处理器210向电源电路230输出断电控制信号。
在一些实施方式中，电源电路230还向处理器210供电。
示例性的，处理器210向电源电路230输出断电控制信号时，使电源电路230停止向处理器210供电；
处理器210向电源电路230输出上电控制信号时，使电源电路230向处理器210供电。
示例性的，处理器210在断电时向电源电路230输出上电控制信号。
在一些实施方式中，处理器210在断电时向电源电路230输出低电平，以使电源电路230根据该低电平向惯性传感器220和处理器210供电。
示例性的，处理器210向电源电路230输出断电控制信号，包括：处理器210向电源电路230输出高电平。
本说明书实施例提供的惯性传感器电路的具体原理和实现方式均与前述实施例的可移动平台类似，此处不再赘述。
本说明书实施例提供的惯性传感器电路，通过处理器根据惯性传感器的状态控制电源电路停止向惯性传感器供电，以及在惯性传感器断电后再恢复对惯性传感器的供电，可以使得惯性传感器在异常时恢复正常。
应当理解，在此本说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本说明书。
还应当理解，在本说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本说明书的具体实施方式，但本说明书的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本说明书揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本说明书的保护范围之内。因此，本说明书的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (51)

1.一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台搭载处理器、惯性传感器，以及向所述惯性传感器供电的电源电路；
所述处理器根据所述惯性传感器的状态向所述电源电路输出断电控制信号，以使所述电源电路停止向所述惯性传感器供电；
所述处理器向所述电源电路输出上电控制信号，以使所述电源电路向所述惯性传感器供电。
2.根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器从所述惯性传感器获取传感器数据。
3.根据权利要求2所述的可移动平台，其特征在于，所述惯性传感器包括陀螺仪、加速度传感器、惯性测量单元中的至少一种。
4.根据权利要求2所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器根据所述惯性传感器的状态向所述电源电路输出断电控制信号，包括：
所述处理器确定所述传感器数据是否正常；
若确定所述传感器数据不正常，所述处理器向所述电源电路输出断电控制信号。
5.根据权利要求4所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器确定所述传感器数据是否正常，包括：
若所述传感器数据不是常态值，确定所述传感器数据不正常；和/或
若所述传感器数据的波动情况不正常，确定所述传感器数据不正常。
6.根据权利要求2所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器根据所述惯性传感器的状态向所述电源电路输出断电控制信号，包括：
若持续预设时长未获取到所述惯性传感器的传感器数据，所述处理器向所述电源电路输出断电控制信号。
7.根据权利要求2所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器根据所述惯性传感器的状态向所述电源电路输出断电控制信号，包括：
若获取所述惯性传感器的报错信息，所述处理器向所述电源电路输出断电控制信号。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述电源电路还向所述处理器供电。
9.根据权利要求8所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器向所述电源电路输出断电控制信号时，使所述电源电路停止向所述处理器供电；
所述处理器向所述电源电路输出上电控制信号时，使所述电源电路向所述处理器供电。
10.根据权利要求9所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在断电时向所述电源电路输出上电控制信号。
11.根据权利要求10所述的可移动平台，其特征在于，处理器在断电时向所述电源电路输出低电平。
12.根据权利要求11所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器向所述电源电路输出断电控制信号，包括：
所述处理器向所述电源电路输出高电平。
13.根据权利要求11或12所述的可移动平台，其特征在于，所述电源电路包括：
电平转换电路，包括输入端和输出端，所述输入端连接所述处理器，所述输入端的电平为低电平时，所述输出端输出高电平；
供电电路，包括使能端和电能输出端，所述使能端连接所述电平转换电路的输出端，所述使能端的电平为高电平时，所述电能输出端供电。
14.根据权利要求13所述的可移动平台，其特征在于，所述电源电路包括电能输入端，所述电能输入端能够从所述可移动平台的电池获取电能；所述电平转换电路连接所述电能输入端。
15.根据权利要求14所述的可移动平台，其特征在于，所述电平转换电路包括受控开关元件，所述受控开关元件包括受控端，和由所述受控端控制导通或关断的两个连接端；
其中，所述受控端连接所述处理器，所述两个连接端中的一个连接低电平，另一个连接所述使能端同时通过一上拉电阻连接所述电能输入端。
16.根据权利要求15所述的可移动平台，其特征在于，所述受控开关元件包括三极管、MOSFET、IGBT、继电器中的至少一种。
17.根据权利要求13所述的可移动平台，其特征在于，所述供电电路包括若干电压转换电路和/或若干稳压电路。
18.根据权利要求17所述的可移动平台，其特征在于，所述若干电压转换电路和/或若干稳压电路中的至少一个包括所述使能端。
19.根据权利要求1-7中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括以下至少一种：云台、无人飞行器、无人驾驶车辆或无人驾驶船艇。
20.一种控制方法，其特征在于，用于可移动平台，所述可移动平台搭载处理器、惯性传感器，以及向所述惯性传感器供电的电源电路；
所述方法包括：
所述处理器根据所述惯性传感器的状态向所述电源电路输出断电控制信号，以使所述电源电路停止向所述惯性传感器供电；
所述处理器向所述电源电路输出上电控制信号，以使所述电源电路向所述惯性传感器供电。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述处理器从所述惯性传感器获取传感器数据。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述惯性传感器包括陀螺仪、加速度传感器、惯性测量单元中的至少一种。
23.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述处理器根据所述惯性传感器的状态向所述电源电路输出断电控制信号，包括：
所述处理器确定所述传感器数据是否正常；
若确定所述传感器数据不正常，所述处理器向所述电源电路输出断电控制信号。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述处理器确定所述传感器数据是否正常，包括：
若所述传感器数据不是常态值，确定所述传感器数据不正常；和/或
若所述传感器数据的波动情况不正常，确定所述传感器数据不正常。
25.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述处理器根据所述惯性传感器的状态向所述电源电路输出断电控制信号，包括：
若持续预设时长未获取到所述惯性传感器的传感器数据，所述处理器向所述电源电路输出断电控制信号。
26.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述处理器根据所述惯性传感器的状态向所述电源电路输出断电控制信号，包括：
若获取所述惯性传感器的报错信息，所述处理器向所述电源电路输出断电控制信号。
27.根据权利要求20-26中任一项所述的方法，其特征在于，所述电源电路还向所述处理器供电。
28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述处理器向所述电源电路输出断电控制信号时，使所述电源电路停止向所述处理器供电；
所述处理器向所述电源电路输出上电控制信号时，使所述电源电路向所述处理器供电。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述处理器在断电时向所述电源电路输出上电控制信号。
30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，处理器在断电时向所述电源电路输出低电平。
31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述处理器向所述电源电路输出断电控制信号，包括：
所述处理器向所述电源电路输出高电平。
32.根据权利要求30或31所述的方法，其特征在于，所述电源电路包括：
电平转换电路，包括输入端和输出端，所述输入端连接所述处理器，所述输入端的电平为低电平时，所述输出端输出高电平；
供电电路，包括使能端和电能输出端，所述使能端连接所述电平转换电路的输出端，所述使能端的电平为高电平时，所述电能输出端供电。
33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述电源电路包括电能输入端，所述电能输入端能够从所述可移动平台的电池获取电能；所述电平转换电路连接所述电能输入端。
34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述电平转换电路包括受控开关元件，所述受控开关元件包括受控端，和由所述受控端控制导通或关断的两个连接端；
其中，所述受控端连接所述处理器，所述两个连接端中的一个连接低电平，另一个连接所述使能端同时通过一上拉电阻连接所述电能输入端。
35.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述受控开关元件包括三极管、MOSFET、IGBT、继电器中的至少一种。
36.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述供电电路包括若干电压转换电路和/或若干稳压电路。
37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述若干电压转换电路和/或若干稳压电路中的至少一个包括所述使能端。
38.根据权利要求20-26中任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括以下至少一种：云台、无人飞行器、无人驾驶车辆或无人驾驶船艇。
39.一种惯性传感器电路，其特征在于，所述电路包括处理器、惯性传感器，以及向所述惯性传感器供电的电源电路；
所述处理器根据所述惯性传感器的状态向所述电源电路输出断电控制信号，以使所述电源电路停止向所述惯性传感器供电；
所述处理器向所述电源电路输出上电控制信号，以使所述电源电路向所述惯性传感器供电。
40.根据权利要求39所述的惯性传感器电路，其特征在于，所述处理器从所述惯性传感器获取传感器数据。
41.根据权利要求40所述的惯性传感器电路，其特征在于，所述惯性传感器包括陀螺仪、加速度传感器、惯性测量单元中的至少一种。
42.根据权利要求40所述的惯性传感器电路，其特征在于，所述处理器根据所述惯性传感器的状态向所述电源电路输出断电控制信号，包括：
所述处理器确定所述传感器数据是否正常；
若确定所述传感器数据不正常，所述处理器向所述电源电路输出断电控制信号。
43.根据权利要求42所述的惯性传感器电路，其特征在于，所述处理器确定所述传感器数据是否正常，包括：
若所述传感器数据不是常态值，确定所述传感器数据不正常；和/或
若所述传感器数据的波动情况不正常，确定所述传感器数据不正常。
44.根据权利要求40所述的惯性传感器电路，其特征在于，所述处理器根据所述惯性传感器的状态向所述电源电路输出断电控制信号，包括：
若持续预设时长未获取到所述惯性传感器的传感器数据，所述处理器向所述电源电路输出断电控制信号。
45.根据权利要求40所述的惯性传感器电路，其特征在于，所述处理器根据所述惯性传感器的状态向所述电源电路输出断电控制信号，包括：
若获取所述惯性传感器的报错信息，所述处理器向所述电源电路输出断电控制信号。
46.根据权利要求39-45中任一项所述的惯性传感器电路，其特征在于，所述电源电路还向所述处理器供电。
47.根据权利要求46所述的惯性传感器电路，其特征在于，所述处理器向所述电源电路输出断电控制信号时，使所述电源电路停止向所述处理器供电；
所述处理器向所述电源电路输出上电控制信号时，使所述电源电路向所述处理器供电。
48.根据权利要求47所述的惯性传感器电路，其特征在于，所述处理器在断电时向所述电源电路输出上电控制信号。
49.根据权利要求48所述的惯性传感器电路，其特征在于，处理器在断电时向所述电源电路输出低电平。
50.根据权利要求49所述的惯性传感器电路，其特征在于，所述处理器向所述电源电路输出断电控制信号，包括：
所述处理器向所述电源电路输出高电平。
51.根据权利要求49或50所述的惯性传感器电路，其特征在于，所述电源电路包括：
电平转换电路，包括输入端和输出端，所述输入端连接所述处理器，所述输入端的电平为低电平时，所述输出端输出高电平；
供电电路，包括使能端和电能输出端，所述使能端连接所述电平转换电路的输出端，所述使能端的电平为高电平时，所述电能输出端供电。
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