CN111226183B - 一种无人机的控制方法、设备、无人机、系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种无人机的控制方法、设备、无人机、系统及存储介质，其中，该方法包括：获取一个或者多个电机中目标电机的转动状态信息，其中，所述目标电机的转动由用户向其施加的外力引起的；根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号；根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务。通过这种方式提高了对无人机控制的灵活性和有效性，提升了用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、设备、无人机、系统及存储介质。
背景技术
目前，对于像无人机(无人飞行器、无人车、无人船)等移动机器人系统，通常是通过遥控设备对移动机器人进行控制。以无人车为例，在这样的系统中，遥控设备和无人车是相互独立的，遥控设备负责指令输入，无人车负责执行指令。
然而，这种通过遥控设备控制无人机的方式，成本较高，且在某些场景下，在遥控设备与无人机断开连接的情况下(如遥控设备丢失或遥控设备没有足够电量)，将无法对无人机进行控制，限制了无人机的使用场景，降低了无人机的使用灵活性。因此，如何更灵活地控制无人机具有十分重要的意义。
发明内容
本发明实施例提供了一种无人机的控制方法、设备、无人机、系统及存储介质，提高了对无人机控制的有效性和灵活性，节约了系统设计成本，提升了用户体验。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的控制方法，所述无人机包括用于为无人机提供移动动力的一个或多个电机，所述方法包括：
获取所述一个或者多个电机中目标电机的转动状态信息，其中，所述目标电机的转动由用户向其施加的外力引起的；
根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号；
根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务。
第二方面，本发明实施例提供了一种控制设备，应用于无人机，所述无人机包括用于为无人机提供移动动力的一个或多个电机，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
获取所述一个或者多个电机中目标电机的转动状态信息，其中，所述目标电机的转动由用户向其施加的外力引起的；
根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号；
根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务。
第三方面，本发明实施例提供了一种无人机，包括：
机身；
配置在机身上的动力系统，用于为无人机提供移动动力；
所述动力系统包括：动力部件；一个或多个电机，用于驱动动力部件转动以提供无人机移动的动力；
处理器，用于获取所述一个或者多个电机中目标电机的转动状态信息，其中，所述目标电机的转动由用户向其施加的外力引起的；根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号；根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务。
第四方面，本发明实施例提供了一种控制系统，包括：控制设备和无人机；
所述控制设备，用于获取所述一个或者多个电机中目标电机的转动状态信息，其中，所述目标电机的转动由用户向其施加的外力引起的，并根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号，以及将所述控制信号发送给无人机；
所述无人机，用于接收所述控制设备发送的控制信号，并根据所述控制信号的指示执行预设的动作任务。
第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。
本发明实施例中，控制设备通过用户对无人机的一个或者多个电机中目标电机施加外力，触发所述目标电机转动，节约了系统成本；通过获取所述目标电机的转动状态信息，根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号，并根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务，避免了当控制终端与无人机断开连接时而导致无法对无人机进行控制的情况，提高了对无人机控制的灵活性和有效性，提升了用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种无人机的控制系统的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的应用控制方法的场景示意图；
图4是本发明实施例提供的通过控制终端确定目标电机、预设目标转动状态和与预设目标转动状态的动作任务的示意图；
图5是本发明实施例提供的另一种无人机的控制方法的流程示意图；
图6是本发明实施例提供的一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例中提供的无人机的控制方法可以由一种无人机执行，在某些实施例中，所述控制方法可以由无人机的控制设备执行。在某些实施例中，所述无人机的控制设备可以安装在无人机上，即无人机包括所述控制设备；在某些实施例中，所述控制设备可以在空间上独立于无人机。在某些实施例中，控制终端和无人机之间建立通信连接，控制终端可以检测用户的输入控制操作以生成控制指令，并将控制指令发送给无人机以控制无人机执行工作任务，例如移动任务、拍摄任务等，无人机可以将采集到的数据，例如图像数据或者自身的状态数据，发送给该控制终端。在某些实施例中，所述无人机包括用于为无人机提供移动动力的一个或多个电机；在某些实施例中，所述无人机还包括与电机转动连接的动力部件，在某些实施例中，所述动力部件包括车轮、螺旋桨、履带中的至少一种。所述无人机可以是任务依靠所述电机自主移动的任务机器人，所述无人机可以包括无人飞行器、无人车、无人船等可移动设备。
本发明实施例提供的无人机的控制方法可以通过用户向无人机的一个或者多个电机的目标电机施加外力，触发所述无人机的目标电机转动，以获取所述目标电机的转动状态信息，并根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号，以根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务。在某些实施例中，所述预设的动作任务包括但不限于无人机的移动任务、无人机的拍摄装置的拍摄任务、无人机的云台姿态调节任务、无人机的音频播放装置的控制任务、无人机的喷洒装置喷洒农药等中的至少一种。
可见，通过这种实施方式可以在无人机与控制终端断开连接的情况下，通过用户向无人机的电机施加外力引起电机转动，从而获取电机的转动状态信息，并根据电机的转动状态信息生成控制信号，以控制无人机执行所述控制信号所指示的预设的动作任务，提高了对无人机控制的有效性和灵活性。
在一个实施例中，所述目标电机的转动不是由无人机内部产生的对无人机的控制指令引起的，在一个实施例中，所述目标电机的转动不是由无人机内部产生的对电机的控制指令引起的，更进一步地，所述目标电机的转动可以是由用户向其施加的外力引起的。所述无人机的控制方法在检测到不是由无人机内部产生的对电机的控制指令引起的一个或者多个电机中目标电机转动时，可以获取所述目标电机的转动状态信息，并根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号，以根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务。
在一些实施例中，所述转动状态信息包括但不限于指示电机是否转动的信息(例如指示电机处于转动状态或者停止状态的信息)、电机的转速、电机的转动角度、电机转动的加速度和电机的关节角等中的任意一种或多种。
在一些实施例中，所述控制信号包括开关量控制信号和/或数字量控制信号；在某些实施例中，所述开关量控制信号可以根据一个或多个目标电机的指示电机是否转动的信息、电机的关节角和电机的转动角度中的任意一种或多种确定；在某些实施例中，所述数字量控制信号可以根据一个或多个目标电机的关节角、电机转速、电机的转动角度、电机转动的加速度等中的任意一种或多种信息确定。
在一个实施例中，在根据目标电机的转动状态信息生成控制信号，并根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务时，可以根据预设的电机的转动状态信息、控制信号、动作任务三者之间的对应关系，确定所述目标电机的转动状态是否与所述对应关系中至少一种预设目标转动状态中的一种预设目标转动状态匹配，如果确定匹配，则生成与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号，以控制无人机执行所述控制信号所指示的预设的动作任务。在某些实施例中，所述预设的电机的转动状态信息、控制信号、动作任务三者之间的对应关系中包括至少一种预设目标转动状态与动作任务的对应关系，以及动作任务与控制信号的对应关系。
在某些实施例中，所述至少一种预设目标转动状态与动作任务的对应关系，以及动作任务与控制信号的对应关系可以是预先固化在所述无人机的控制程序里的。在其他实施例中，所述至少一种预设目标转动状态与动作任务的对应关系，以及动作任务与控制信号的对应关系可以是用户通过控制终端编辑确定的。通过这种实施方式，用户可以根据需求自主灵活设置电机的转动状态信息与控制信号的对应关系，提升了用户体验。
具体可以如下表1为例对本发明实施例的无人机的一个电机的转动状态信息和控制信号的对应关系进行简要的示意性说明。
表1
其中，所述电机的转动状态或停止状态与开关量控制信号对应，所述电机的关节角、电机转速分别与数字量控制信号对应。
在一些实施例中，所述电机的转动状态信息可以通过无人机上的电机状态监测器获取得到，该电机状态监测器可以实时地监测电机的运行状态，并将监测到的电机的转动状态发送给无人机的控制设备进行处理，其中，所述电机状态监测器可以包括一个或多个电流传感器、电压传感器、磁传感器。例如，所述电机状态监测器可以包括霍尔床传感器。
在一个实施例中，根据预先设置的至少一种预设目标转动状态与动作任务的对应关系，以及动作任务与控制信号的对应关系，可以确定出与多个目标电机的转动状态信息的组合对应的控制信号。具体可以如下表2为例对多个目标电机的转动状态信息与控制信号的对应关系进行简要的示意性说明。
在一个实施例中，多个电机的转动状态信息的组合可以与一个或多个控制信号对应，如表2所示，1号电机逆时针转动以及2号电机顺时针转动的组合与开关量控制信号对应；1、3号电机静止以及2号电机转动的组合与开关量控制信号对应；1号电机角度处于0～90度以及2号电机角度处于-180～-90度的组合与开关量控制信号对应。
表2
下面结合图1对本发明实施例提供的无人机的控制系统进行示意性说明。
请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种无人机的控制系统的结构示意图。所述无人机的控制系统包括：无人机12和控制终端13。其中，无人机12包括控制设备11。在其他实施例中，所述无人机12包括动力系统121，所述动力系统121用于为无人机12提供移动的动力。在其他实施例中，无人机12和控制设备11彼此独立，例如控制设备11设置在云端服务器中，通过无线通信连接方式与无人机12建立通信连接。所述控制终端13与所述无人机12建立通信连接，所述控制终端13用于向所述无人机12发送遥控信号，以控制无人机12飞行方向、飞行速度等。
本发明实施例中，控制设备11可以获取一个或者多个电机中目标电机的转动状态信息，其中，所述目标电机的转动由用户向其施加的外力引起的，根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号，并根据所述控制信号控制无人机12执行预设的动作任务，以实现在无控制终端的情况下对无人机进行控制，提高了对无人机控制的有效性和灵活性。
下面结合附图对本发明实施例提供的无人机的控制方法进行示意性说明。
具体请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图，所述方法可以由控制设备执行，其中，控制设备的具体解释如前所述。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S201：获取一个或者多个电机中目标电机的转动状态信息，其中，所述目标电机的转动由用户向其施加的外力引起的。
本发明实施例中，控制设备可以获取一个或者多个电机中目标电机的转动状态信息，其中，所述目标电机的转动由用户向其施加的外力引起的。
在一个实施例中，所述控制设备可以通过用户对无人机的一个或者多个电机中目标电机施加外力，触发所述目标电机转动，以获取所述目标电机的转动状态信息。在某些实施例中，所述控制设备可以通过无人机电机状态监测器获取所述目标电机的转动状态信息，具体实施例如前所述。
在一些实施例中，所述无人机还包括与电机转动连接的动力部件，所述目标电机的转动可以由用户通过所述动力部件向其施加的外力引起的。在某些实施例中，所述动力部件包括车轮、螺旋桨、履带中的至少一种。例如，用户可以通过对无人机的螺旋桨施加外力，以使所述螺旋桨旋转，从而触发与所述螺旋桨的旋转状态对应的目标电机转动。再以图3为例，图3是本发明实施例提供的应用控制方法的场景示意图，如图3所示，无人机以无人车301为例，无人车301包括多个为无人车提供移动动力的电机(未示出)，电机转动连接车轮302，用户的手303可以向车轮302施加外力，车轮302按照如图3所示的方向转动，车轮302的转动可以引起与车轮302转动连接的电机转动。
S202：根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号。
本发明实施例中，控制设备可以根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号。在某些实施例中，所述控制信号包括开关量控制信号和/或数字量控制信号，所述开关量控制信息与所述数字量控制信号的解释如前所述。
在一个实施例中，所述控制设备在根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号时，可以根据所述目标电机的转动状态信息确定所述目标电机的转动状态是否与至少一种预设目标转动状态中的一种预设目标转动状态匹配，当确定匹配时，生成与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号。在某些实施例中，所述至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应一个动作任务。在某些实施例中，所述动作任务可以包括但不限于无人机的移动任务、无人机上各负载的动作任务等，所述无人机的负载包括但不限于拍摄装置、喷洒装置、云台、音频播放装置等。
例如，假设无人机包括四个电机，分别为电机1、电机2、电机3、电机4，其中，电机1和电机2的转动状态与预设动作任务对应，假设预设目标转动状态中，电机1的转动角度对应匹配的动作任务为云台转动角度，电机2的转动状态对应匹配的动作任务为喷洒农药。如果电机1的转动角度为50度，对应匹配的动作任务为无人机的云台转动50度，则可以生成与控制所述云台转动50度的控制信号。如果电机2处于转动状态，对应匹配的动作任务为启动无人机的喷洒装置，则可以生成控制开启无人机的喷洒农药装置的控制信号。
在一些实施例中，所述目标电机、至少一种预设目标转动状态和至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应的动作任务中的至少一个可以是用户通过控制终端编辑确定的，即用户可以通过控制终端将无人机的一个电机或者多个电机选中为目标电机，当用户选中目标电机时，控制设备就会去获取目标电机的转动状态信息。用户还可以通过控制终端确定预设目标转动状态和与预设目标转动状态对应的动作任务，即用户可以通过终端确定当目标电机处于哪种转动时，无人机应该执行何种动作任务。这样，当控制设备根据所述目标电机的转动状态信息确定所述目标电机的转动状态与所述预设目标转动状态匹配时，就会生成与预设目标转动状态关联的控制信号，进而根据所述控制信号控制无人机执行与预设目标转动状态对应的动作任务。
作为一种实现方式，如图4所示，图4是本发明实施例提供的通过控制终端确定目标电机、预设目标转动状态和与预设目标转动状态的动作任务的示意图。控制终端可以显示控制界面，可以对在控制界面执行编辑操作以确定所述至少一种预设目标转动状态和至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应的动作任务。作为其中的一种实现方式，控制界面中可以显示动作任务列表401和无人机的电机列表402，用户可以将无人机的电机列表402中的1号电机的图标拖动到编辑框403中，这样用户就可以选中1号电机为目标电机。另外，用户可以点击电机编辑框403中的1号电机的图标，控制界面可以弹出用于编辑预设目标转动状态的对话框，用户可以对对话框进行操作以确定预设目标状态，例如转动360度。目标电机就被确定为1号电机，预设目标转动状态被确定为转动360度。进一步地，用户可以从动作任务列表401拖动拍照图标到编辑框404中，这样与预设目标转动状态对应的动作任务被确定为拍照。当编辑完成之后，控制设备会获取1号电机的转动状态信息，当控制设备根据所述1号电机的转动状态信息确定所述1号电机的转动状态与所述转动360度的状态匹配时，就会生成与转动360度的状态关联的控制信号，进而根据所述控制信号控制无人机执行与与转动360度的状态对应的动作任务，即拍照任务。
可见，通过这种用户自主编辑来确定目标电机、所述至少一种预设目标转动状态和至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应的动作任务中至少一个的实施方式，可以满足不同用户的需求，提升了用户体验。
在其他实施例中，所述至少一种预设目标转动状态和至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应的动作任务可以是预先固化在无人机的控制程序中的，在此不做具体限定。
在一个实施例中，所述控制信号包括开关量控制信号和/或数字量控制信号。
在一个实施例中，所述控制信号包括数字量控制信号，所述控制设备在生成与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号时，可以按照匹配的预设目标转动状态对应的转换规则，对所述转动状态信息进行转换计算，以获取与匹配的预设目标转动状态关联的数字量控制信号。
例如，假设预设目标转动状态中，目标电机的转动速度对应匹配的动作任务为无人机的喷洒装置喷洒农药的速度，如果所述目标电机的转动速度为1000转/分钟，对应匹配的无人机的喷洒装置喷洒农药的速度为2升/分钟，则可以生成控制所述无人机的喷洒装置以2升/分钟的速度喷洒农药的数字量控制信号。
在一个实施例中，所述控制信号包括开关量控制信号，所述控制设备在生成与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号时，可以生成与匹配的预设目标转动状态关联的开关量控制信号。
例如，假设所述无人机包括电机1和电机2，如果预设目标转动状态为所述电机1逆时针转动以及所述电机2顺时针转动且与所述预设目标转动状态对应的动作任务为开启无人机的音频播放装置，则当控制设备根据电机1和电机2的转动状态信息确定电机1和电机2的转动状态与预设目标转动状态匹配时，控制设备可以生成开启无人机的音频播放装置的开关量控制信号以控制无人机开启所述音频播放装置。
S203：根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务。
本发明实施例中，控制设备可以根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务。
在某些实施例中，所述预设的动作任务包括但不限于无人机的移动任务、无人机的拍摄装置的拍摄任务、无人机的云台姿态调节任务、无人机的音频播放装置的控制任务中的至少一种。
在一个实施例中，所述控制设备在根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务时，可以根据所述与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号，控制无人机执行与匹配的预设目标转动状态对应的动作任务。
例如，假设控制设备获取到的控制信号为控制无人机的喷洒装置以2升/分钟的速度喷洒农药的数字量控制信号，则所述控制设备可以控制开启所述无人机的喷洒装置，并控制所述无人机的喷洒装置执行以2升/分钟的速度喷洒农药的动作任务。
本发明实施例中，控制设备可以通过用户对无人机的一个或者多个电机中目标电机施加外力，触发所述目标电机转动，节约了系统成本；控制设备通过获取所述目标电机的转动状态信息，并根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号，并根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务，避免了当控制终端与无人机断开连接时而导致无法对无人机进行控制的情况，提高了对无人机控制的灵活性和有效性，提升了用户体验。
具体请参见图5，图5是本发明实施例提供的另一种无人机的控制方法的流程示意图，所述方法可以由控制设备执行，其中，控制设备的具体解释如前所述。本发明实施例与图2所述实施例的区别在于，本发明实施例是对在电机交互模式中生成控制信号的实施过程的示意性说明。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S501：获取一个或者多个电机中目标电机的转动状态信息，其中，所述目标电机的转动由用户向其施加的外力引起的。
本发明实施例中，控制设备可以获取一个或者多个电机中目标电机的转动状态信息，其中，所述目标电机的转动由用户向其施加的外力引起的，具体实施例如前所述，此处不再赘述。
S502：当满足预设模式进入条件时，进入电机交互模式。
本发明实施例中，当检测到无人机满足预设模式进入条件时，进入电机交互模式。
在一个实施例中，所述满足预设模式进入条件可以包括：接收到控制终端发送的用于指示所述无人机进入电机交互模式的控制指令；或者，检测到所述无人机与控制终端断开连接。
在一些实施例中，所述满足预设模式进入条件还可以包括：检测到所述无人机处于开机状态；或者检测到所述无人机的电机转动状态满足预设状态条件，例如所述无人机的电机顺时针转动3圈以及逆时针转动3圈，则可以确定所述无人机满足预设模式进入条件，从而进入电机交互模式。当然，在其他实施例中所述进入电机交互模式还可以包括其他触发方式，本发明实施例不做具体限定。
可见，通过设置多种触发方式触发所述无人机进入电机交互模式的实施方式，可以提高进入电机交互模式的灵活性。
S503：在电机交互模式中，根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号。
本发明实施例中，控制设备可以在电机交互模式中，根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号。在某些实施例中，所述控制信号包括开关量控制信号和/或数字量控制信号，所述开关量控制信息与所述数字量控制信号的解释如前所述。
在一个实施例中，所述控制设备可以在所述电机交互模式中，根据所述目标电机的转动状态信息确定所述目标电机的转动状态是否与至少一种预设目标转动状态中的一种预设目标转动状态匹配，其中，所述至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应一个动作任务；当确定匹配时，生成与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号，具体实施例如前所述。
例如，假设无人机包括2个电机，分别为电机1和电机2，假设预设目标转动状态中，电机1的转动速度对应匹配的动作任务为无人机的飞行速度，电机2的转动状态对应匹配的动作任务为无人机的拍摄装置的拍摄任务。如果电机1的转动速度为1000转/分钟，对应匹配的动作任务为无人机的飞行速度为400米/分钟，则可以生成与控制所述无人机的飞行速度为400米/分钟的数字量控制信号；以及，如果电机2处于转动角度为45度，对应匹配的动作任务为无人机的拍摄装置的拍摄角度为45度，则可以生成控制无人机的拍摄装置的以45度为拍摄角度进行拍摄的数字量控制信号。
S504：根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务。
本发明实施例中，控制设备可以根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务。所述预设的动作任务的解释及具体实施例如前所述，此处不再赘述。
沿用上述例子举例说明，如果控制设备获取到控制所述无人机的飞行速度为400米/分钟的数字量控制信号，以及控制无人机的拍摄装置的以45度为拍摄角度进行拍摄的数字量控制信号，则控制设备可以控制所述无人机以400米/分钟的速度飞行，并在飞行过程中控制无人机的拍摄装置以45度的拍摄角度进行拍摄。
在一个实施例中，所述无人机还包括用于驱动电机转动的电调装置，在电机交互模式中，所述电调装置被配置为禁止向所述无人机的电机发送用于驱动电机转动的驱动信号。在电机交互模式，无人机的目标电机的转动不是由无人机内部产生的控制指令引起，在一个实施例中，所述目标电机的转动不是由与目标电机通信连接的电调装置发送的驱动信号引起的。因此，在进入了电机交互模式中，控制设备可以将电调装置被配置为禁止向所述无人机的电机发送用于驱动电机转动的驱动信号。
在一个实施例中，所述无人机还包括用于驱动电机转动的电调装置，在动力输出模式中，控制设备可以控制电调装置向所述无人机的电机发送用于驱动电机转动的驱动信号。与所述电机交互模式相对的，在动力输出模式中，无人机的电机的转动是由无人机内部产生的控制指令引起；在一个实施例中，所述电机的转动是由与电机通信连接的电调装置发送的驱动信号引起的，电机提供无人机移动的动力，控制设备可以控制电调装置向所述无人机的电机发送用于驱动电机转动的驱动信号。
本发明实施例中，控制设备可以通过用户对一个或者多个电机中目标电机施加外力，触发所述目标电机转动，以获取所述目标电机的转动状态信息，节约了系统成本；通过在电机交互模式中根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号，以控制无人机执行所述控制信号所指示的预设的动作任务，提高了对无人机控制的灵活性。
请参见图6，图6是本发明实施例提供的一种控制设备的结构示意图，所述设备包括存储器601、处理器602和数据接口603；
所述存储器601可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器601也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器601还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器602可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器602还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
所述处理器602，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
获取一个或者多个电机中目标电机的转动状态信息，其中，所述目标电机的转动由用户向其施加的外力引起的；
根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号；
根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务。
进一步地，所述处理器602根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号时，具体用于：
根据所述目标电机的转动状态信息确定所述目标电机的转动状态是否与至少一种预设目标转动状态中的一种预设目标转动状态匹配，其中，所述至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应一个动作任务；
当确定匹配时，生成与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号；
所述处理器602根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务时，具体用于：
根据所述与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号，控制无人机执行与匹配的预设目标转动状态对应的动作任务。
进一步地，所述目标电机、至少一种预设目标转动状态和至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应的动作任务中的至少一个是用户通过控制终端编辑确定的。
进一步地，所述至少一种预设目标转动状态和至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应的动作任务是固化在无人机的控制程序中。
进一步地，所述处理器602还用于：
当满足预设模式进入条件时，进入电机交互模式；
所述根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号，包括：
在电机交互模式中，根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号。
进一步地，所述满足预设模式进入条件，包括：
接收到控制终端发送的用于指示所述无人机进入电机交互模式的控制指令；或者，
检测到所述无人机与控制终端断开连接。
进一步地，所述无人机还包括用于驱动电机转动的电调装置，所述处理器602还用于：
在动力输出模式中，控制电调装置向所述无人机的电机发送用于驱动电机转动的驱动信号。
进一步地，所述无人机还包括用于驱动电机转动的电调装置，所述处理器602还用于：
在电机交互模式中，所述电调装置被配置为禁止向所述无人机的电机发送用于驱动电机转动的驱动信号。
进一步地，所述控制信号包括开关量控制信号和/或数字量控制信号。
进一步地，所述控制信号包括数字量控制信号；所述处理器402生成与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号时，具体用于：
按照匹配的预设目标转动状态对应的转换规则，对所述转动状态信息进行转换计算，以获取与匹配的预设目标转动状态关联的数字量控制信号。
进一步地，所述转动状态信息包括用于指示电机是否转动的信息、电机的转速、电机的转动角度和电机的关节角中的任意一种或多种。
进一步地，所述无人机还包括与电机转动连接的动力部件，所述目标电机的转动由用户通过所述动力部件向其施加的外力引起的。
进一步地，所述动力部件包括车轮、螺旋桨、履带中的至少一种。
进一步地，所述预设的动作任务包括无人机的移动任务、无人机的拍摄装置的拍摄任务、无人机的云台姿态调节任务、无人机的音频播放装置的控制任务中的至少一种。
本发明实施例中，控制设备可以通过用户对无人机的一个或者多个电机中目标电机施加外力，触发所述目标电机转动，节约了系统成本；控制设备通过获取所述目标电机的转动状态信息，并根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号，并根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务，避免了当控制终端与无人机断开连接时而导致无法对无人机进行控制的情况，提高了对无人机控制的灵活性和有效性，提升了用户体验。
本发明实施例还提供了一种无人机，包括：机身；配置在机身上的动力系统，用于为无人机提供移动动力；所述动力系统包括：动力部件；一个或者多个电机，用于驱动动力部件转动以提供无人机移动的动力；处理器，用于获取所述一个或者多个电机中目标电机的转动状态信息，其中，所述目标电机的转动由用户向其施加的外力引起的；根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号；根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务。
进一步地，所述处理器根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号时，具体用于：
根据所述目标电机的转动状态信息确定所述目标电机的转动状态是否与至少一种预设目标转动状态中的一种预设目标转动状态匹配，其中，所述至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应一个动作任务；
当确定匹配时，生成与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号；
所述处理器根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务时，具体用于：
根据所述与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号，控制无人机执行与匹配的预设目标转动状态对应的动作任务。
进一步地，所述目标电机、至少一种预设目标转动状态和至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应的动作任务中的至少一个是用户通过控制终端编辑确定的。
进一步地，所述至少一种预设目标转动状态和至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应的动作任务是固化在无人机的控制程序中。
进一步地，所述处理器还用于：
当满足预设模式进入条件时，进入电机交互模式；
所述根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号，包括：
在电机交互模式中，根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号。
进一步地，所述满足预设模式进入条件，包括：
接收到控制终端发送的用于指示所述无人机进入电机交互模式的控制指令；或者，
检测到所述无人机与控制终端断开连接。
进一步地，所述无人机还包括用于驱动电机转动的电调装置，所述处理器还用于：
在动力输出模式中，控制电调装置向所述无人机的电机发送用于驱动电机转动的驱动信号。
进一步地，所述无人机还包括用于驱动电机转动的电调装置，所述处理器还用于：
在电机交互模式中，所述电调装置被配置为禁止向所述无人机的电机发送用于驱动电机转动的驱动信号。
进一步地，所述控制信号包括开关量控制信号和/或数字量控制信号。
进一步地，所述控制信号包括数字量控制信号；所述处理器生成与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号时，具体用于：
按照匹配的预设目标转动状态对应的转换规则，对所述转动状态信息进行转换计算，以获取与匹配的预设目标转动状态关联的数字量控制信号。
进一步地，所述转动状态信息包括用于指示电机是否转动的信息、电机的转速、电机的转动角度和电机的关节角中的任意一种或多种。
进一步地，所述无人机还包括与电机转动连接的动力部件，所述目标电机的转动由用户通过所述动力部件向其施加的外力引起的。
进一步地，所述动力部件包括车轮、螺旋桨、履带中的至少一种。
进一步地，所述预设的动作任务包括无人机的移动任务、无人机的拍摄装置的拍摄任务、无人机的云台姿态调节任务、无人机的音频播放装置的控制任务中的至少一种。
本发明实施例中，无人机可以通过用户对无人机的一个或者多个电机中目标电机施加外力，触发所述目标电机转动，节约了系统成本；控制设备通过获取所述目标电机的转动状态信息，并根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号，并根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务，避免了当控制终端与无人机断开连接时而导致无法对无人机进行控制的情况，提高了对无人机控制的灵活性和有效性，提升了用户体验。
本发明实施例还提供了一种控制系统，所述控制系统包括：控制设备和无人机；
所述控制设备，用于获取所述一个或者多个电机中目标电机的转动状态信息，其中，所述目标电机的转动由用户向其施加的外力引起的，并根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号，以及将所述控制信号发送给无人机；
所述无人机，用于接收所述控制设备发送的控制信号，并根据所述控制信号的指示执行预设的动作任务。
进一步地，所述控制设备根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号时，具体用于：
根据所述目标电机的转动状态信息确定所述目标电机的转动状态是否与至少一种预设目标转动状态中的一种预设目标转动状态匹配，其中，所述至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应一个动作任务；
当确定匹配时，生成与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号；
所述控制设备根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务时，具体用于：
根据所述与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号，控制无人机执行与匹配的预设目标转动状态对应的动作任务。
进一步地，所述目标电机、至少一种预设目标转动状态和至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应的动作任务中的至少一个是用户通过控制终端编辑确定的。
进一步地，所述至少一种预设目标转动状态和至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应的动作任务是固化在无人机的控制程序中。
进一步地，所述控制设备还用于：
当满足预设模式进入条件时，进入电机交互模式；
所述根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号，包括：
在电机交互模式中，根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号。
进一步地，所述满足预设模式进入条件，包括：
接收到控制终端发送的用于指示所述无人机进入电机交互模式的控制指令；或者，
检测到所述无人机与控制终端断开连接。
进一步地，所述无人机还包括用于驱动电机转动的电调装置，所述控制设备还用于：
在动力输出模式中，控制电调装置向所述无人机的电机发送用于驱动电机转动的驱动信号。
进一步地，所述无人机还包括用于驱动电机转动的电调装置，所述控制设备还用于：
在电机交互模式中，所述电调装置被配置为禁止向所述无人机的电机发送用于驱动电机转动的驱动信号。
进一步地，所述控制信号包括开关量控制信号和/或数字量控制信号。
进一步地，所述控制信号包括数字量控制信号；所述控制设备生成与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号时，具体用于：
按照匹配的预设目标转动状态对应的转换规则，对所述转动状态信息进行转换计算，以获取与匹配的预设目标转动状态关联的数字量控制信号。
进一步地，所述转动状态信息包括用于指示电机是否转动的信息、电机的转速、电机的转动角度和电机的关节角中的任意一种或多种。
进一步地，所述无人机还包括与电机转动连接的动力部件，所述目标电机的转动由用户通过所述动力部件向其施加的外力引起的。
进一步地，所述动力部件包括车轮、螺旋桨、履带中的至少一种。
进一步地，所述预设的动作任务包括无人机的移动任务、无人机的拍摄装置的拍摄任务、无人机的云台姿态调节任务、无人机的音频播放装置的控制任务中的至少一种。
本发明实施例中，控制设备可以通过用户对无人机的一个或者多个电机中目标电机施加外力，触发所述目标电机转动，节约了系统成本；控制设备通过获取所述目标电机的转动状态信息，并根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号，并根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务，避免了当控制终端与无人机断开连接时而导致无法对无人机进行控制的情况，提高了对无人机控制的灵活性和有效性，提升了用户体验。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例中描述的方法，也可实现本发明所对应实施例的设备，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (38)
1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机包括用于为无人机提供移动动力的一个或多个电机，所述方法包括：
当满足预设模式进入条件时，进入电机交互模式，所述满足预设模式进入条件包括：接收到控制终端发送的用于指示所述无人机进入电机交互模式的控制指令；或者，检测到所述无人机与控制终端断开连接；
获取所述一个或者多个电机中目标电机的转动状态信息，其中，所述目标电机的转动由用户向其施加的外力引起的；
在所述电机交互模式中，根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号；
根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务，所述预设的动作任务包括无人机上的负载的动作任务；其中，不同的目标电机的转动状态信息对应不同的控制信号，用于控制无人机上不同的负载执行动作任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号，包括：
根据所述目标电机的转动状态信息确定所述目标电机的转动状态是否与至少一种预设目标转动状态中的一种预设目标转动状态匹配，其中，所述至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应一个动作任务；
当确定匹配时，生成与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号；
所述根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务，包括：
根据所述与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号，控制无人机执行与匹配的预设目标转动状态对应的动作任务。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述目标电机、至少一种预设目标转动状态和至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应的动作任务中的至少一个是用户通过控制终端编辑确定的。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述至少一种预设目标转动状态和至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应的动作任务是固化在无人机的控制程序中。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机还包括用于驱动电机转动的电调装置，所述方法还包括：
在动力输出模式中，控制电调装置向所述无人机的电机发送用于驱动电机转动的驱动信号。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机还包括用于驱动电机转动的电调装置，
在电机交互模式中，所述电调装置被配置为禁止向所述无人机的电机发送用于驱动电机转动的驱动信号。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制信号包括开关量控制信号和/或数字量控制信号。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制信号包括数字量控制信号，所述生成与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号，包括：
按照匹配的预设目标转动状态对应的转换规则，对所述转动状态信息进行转换计算，以获取与匹配的预设目标转动状态关联的数字量控制信号。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述转动状态信息包括用于指示电机是否转动的信息、电机的转速、电机的转动角度和电机的关节角中的任意一种或多种。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述无人机还包括与电机转动连接的动力部件，所述目标电机的转动由用户通过所述动力部件向其施加的外力引起的。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述动力部件包括车轮、螺旋桨、履带中的至少一种。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述预设的动作任务包括无人机的移动任务、无人机的拍摄装置的拍摄任务、无人机的云台姿态调节任务、无人机的音频播放装置的控制任务中的至少一种。
13.一种控制设备，其特征在于，应用于无人机，所述无人机包括用于为无人机提供移动动力的一个或多个电机，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
当满足预设模式进入条件时，进入电机交互模式，所述满足预设模式进入条件包括：接收到控制终端发送的用于指示所述无人机进入电机交互模式的控制指令；或者，检测到所述无人机与控制终端断开连接；
获取所述一个或者多个电机中目标电机的转动状态信息，其中，所述目标电机的转动由用户向其施加的外力引起的；
在所述电机交互模式中，根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号；
根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务，所述预设的动作任务包括无人机上的负载的动作任务；其中，不同的目标电机的转动状态信息对应不同的控制信号，用于控制无人机上不同的负载执行动作任务。
14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号时，具体用于：
根据所述目标电机的转动状态信息确定所述目标电机的转动状态是否与至少一种预设目标转动状态中的一种预设目标转动状态匹配，其中，所述至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应一个动作任务；
当确定匹配时，生成与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号；
所述处理器根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务时，具体用于：
根据所述与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号，控制无人机执行与匹配的预设目标转动状态对应的动作任务。
15.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，
所述目标电机、至少一种预设目标转动状态和至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应的动作任务中的至少一个是用户通过控制终端编辑确定的。
16.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，
所述至少一种预设目标转动状态和至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应的动作任务是固化在无人机的控制程序中。
17.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述无人机还包括用于驱动电机转动的电调装置，所述处理器还用于：
在动力输出模式中，控制电调装置向所述无人机的电机发送用于驱动电机转动的驱动信号。
18.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述无人机还包括用于驱动电机转动的电调装置，
在电机交互模式中，所述电调装置被配置为禁止向所述无人机的电机发送用于驱动电机转动的驱动信号。
19.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述控制信号包括开关量控制信号和/或数字量控制信号。
20.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述控制信号包括数字量控制信号，所述处理器生成与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号时，具体用于：
按照匹配的预设目标转动状态对应的转换规则，对所述转动状态信息进行转换计算，以获取与匹配的预设目标转动状态关联的数字量控制信号。
21.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，
所述转动状态信息包括用于指示电机是否转动的信息、电机的转速、电机的转动角度和电机的关节角中的任意一种或多种。
22.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，
所述无人机还包括与电机转动连接的动力部件，所述目标电机的转动由用户通过所述动力部件向其施加的外力引起的。
23.根据权利要求22所述的设备，其特征在于，所述动力部件包括车轮、螺旋桨、履带中的至少一种。
24.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，
所述预设的动作任务包括无人机的移动任务、无人机的拍摄装置的拍摄任务、无人机的云台姿态调节任务、无人机的音频播放装置的控制任务中的至少一种。
25.一种无人机，其特征在于，包括：
机身；
配置在机身上的动力系统，用于为无人机提供移动动力；
所述动力系统包括：动力部件；一个或多个电机，用于驱动动力部件转动以提供无人机移动的动力；
处理器，用于当满足预设模式进入条件时，进入电机交互模式，所述满足预设模式进入条件包括：接收到控制终端发送的用于指示所述无人机进入电机交互模式的控制指令；或者，检测到所述无人机与控制终端断开连接；获取所述一个或者多个电机中目标电机的转动状态信息，其中，所述目标电机的转动由用户向其施加的外力引起的；在所述电机交互模式中，根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号；根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务，所述预设的动作任务包括无人机上的负载的动作任务；其中，不同的目标电机的转动状态信息对应不同的控制信号，用于控制无人机上不同的负载执行动作任务。
26.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述处理器根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号时，具体用于：
根据所述目标电机的转动状态信息确定所述目标电机的转动状态是否与至少一种预设目标转动状态中的一种预设目标转动状态匹配，其中，所述至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应一个动作任务；
当确定匹配时，生成与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号；
所述处理器根据所述控制信号控制无人机执行预设的动作任务时，具体用于：
根据所述与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号，控制无人机执行与匹配的预设目标转动状态对应的动作任务。
27.根据权利要求26所述的无人机，其特征在于，
所述目标电机、至少一种预设目标转动状态和至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应的动作任务中的至少一个是用户通过控制终端编辑确定的。
28.根据权利要求26所述的无人机，其特征在于，
所述至少一种预设目标转动状态和至少一种预设目标转动状态中每一种预设目标转动状态对应的动作任务是固化在无人机的控制程序中。
29.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括用于驱动电机转动的电调装置，所述处理器还用于：
在动力输出模式中，控制电调装置向所述无人机的电机发送用于驱动电机转动的驱动信号。
30.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括用于驱动电机转动的电调装置，
在电机交互模式中，所述电调装置被配置为禁止向所述无人机的电机发送用于驱动电机转动的驱动信号。
31.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述控制信号包括开关量控制信号和/或数字量控制信号。
32.根据权利要求26所述的无人机，其特征在于，所述控制信号包括数字量控制信号；所述处理器生成与匹配的预设目标转动状态关联的控制信号时，具体用于：
按照匹配的预设目标转动状态对应的转换规则，对所述转动状态信息进行转换计算，以获取与匹配的预设目标转动状态关联的数字量控制信号。
33.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，
所述转动状态信息包括用于指示电机是否转动的信息、电机的转速、电机的转动角度和电机的关节角中的任意一种或多种。
34.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，
所述无人机还包括与电机转动连接的动力部件，所述目标电机的转动由用户通过所述动力部件向其施加的外力引起的。
35.根据权利要求34所述的无人机，其特征在于，所述动力部件包括车轮、螺旋桨、履带中的至少一种。
36.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，
所述预设的动作任务包括无人机的移动任务、无人机的拍摄装置的拍摄任务、无人机的云台姿态调节任务、无人机的音频播放装置的控制任务中的至少一种。
37.一种控制系统，其特征在于，包括：控制设备和无人机；
所述控制设备，用于当满足预设模式进入条件时，进入电机交互模式，所述满足预设模式进入条件包括：接收到控制终端发送的用于指示所述无人机进入电机交互模式的控制指令；或者，检测到所述无人机与控制终端断开连接；获取一个或者多个电机中目标电机的转动状态信息，其中，所述目标电机的转动由用户向其施加的外力引起的；在所述电机交互模式中，根据所述目标电机的转动状态信息生成控制信号，以及将所述控制信号发送给无人机；
所述无人机，用于接收所述控制设备发送的控制信号，并根据所述控制信号的指示执行预设的动作任务，所述预设的动作任务包括无人机上的负载的动作任务；其中，不同的目标电机的转动状态信息对应不同的控制信号，用于控制无人机上不同的负载执行动作任务。
38.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至12任一项所述方法。
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