CN107300918A - 一种改变运动状态的控制方法及控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种改变运动状态的控制方法及控制装置，通过获取改变运动状态的触发指令，并根据获取到的所述触发指令，控制运动状态的改变，相较于现有技术通过加载与新的运动轨迹对应的控制程序才能实现改变机器人的当前运动轨迹的技术方案而言，本申请在需要改变机器人的运动状态时，只需要通过获取到的触发指令，即可控制机器人改变当前的运动状态。实现了灵活控制机器人改变运动状态的技术效果。

Description

一种改变运动状态的控制方法及控制装置

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，尤其涉及一种改变运动状态的控制方法及控制装置。

背景技术

现有技术中控制机器人运动的方法是，加载预定轨迹的控制程序，以控制机器人按照预定运动状态运行。

在机器人按照预定运动状态运行的过程中，临时改变机器人的运动状态时，需要重新加载与新的运动状态对应的控制程序，才能控制机器人改变运动状态，使之按照新的运动状态运行。而不能在线控制机器人改变运动状态。

由于现有技术中通过离线加载与新的运动状态对应的控制程序才能控制机器人改变当前的运动状态，导致不能及时改变机器人的运动状态，且不能灵活地控制机器人改变运动状态。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种改变运动状态的控制方法及控制装置，用于解决现有技术中不能灵活地控制机器人改变运动状态的问题。

技术方案如下：

本发明提供一种改变运动状态的控制方法，包括：

获取改变运动状态的触发指令；

根据所述触发指令，将当前运动状态改变为与所述触发指令对应的运动状态；其中，所述当前运动状态为未接收到所述触发指令前的运动状态。

优选地，所述获取改变运动状态的触发指令包括：

分别判断每个预定位置处是否发生改变运动状态的操作；

若判断预定位置处发生所述操作，则获取与发生所述操作的预定位置对应的改变运动状态的触发指令。

优选地，所述操作包括：触摸操作、遮挡操作、按压操作和拍打操作中的一种或多种。

优选地，所述触发指令包括：左转指令、右转指令、静止指令和恢复指令；

其中，所述根据所述触发指令，将当前运动状态改变为与所述触发指令对应的运动状态包括：

根据所述左转指令，将当前运动状态改变为向左转特定角度，并按照左转特定角度后的方向运动；

根据所述右转指令，将当前运动状态改变为向右转特定角度，并按照右转特定角度后的方向运动；

根据所述静止指令，将当前运动状态改变为静止状态；

根据所述恢复指令，将静止状态改变为直线运动状态。

优选地，所述根据所述触发指令，将当前运动状态改变为与所述触发指令对应的运动状态之后，还包括：

获取终止指令；

根据所述终止指令，终止获取改变运动状态的触发指令。

本发明还提供一种改变运动状态的控制装置，包括：

第一获取单元，用于获取改变运动状态的触发指令；

控制单元，用于根据所述获取单元获取到的所述触发指令，将当前运动状态改变为与所述触发指令对应的运动状态；其中，所述当前运动状态为未接收到所述触发指令前的运动状态。

优选地，所述第一获取单元包括：

判断子单元，用于分别判断每个预定位置处是否发生改变运动状态的操作；

获取子单元，用于在所述判断子单元判断预定位置处发生所述操作时，获取与发生所述操作的预定位置对应的改变运动状态的触发指令。

优选地，所述操作包括：触摸操作、遮挡操作、按压操作和拍打操作中的一种或多种。

优选地，所述触发指令包括：左转指令、右转指令、静止指令和恢复指令；

其中，所述控制单元根据所述触发指令，将当前运动状态改变为与所述触发指令对应的运动状态包括：

根据所述左转指令，将当前运动状态改变为向左转特定角度，并按照左转特定角度后的方向运动；

根据所述右转指令，将当前运动状态改变为向右转特定角度，并按照右转特定角度后的方向运动；

根据所述静止指令，将当前运动状态改变为静止状态；

根据所述恢复指令，将静止状态改变为直线运动状态。

优选地，还包括：

第二获取单元，用于获取终止指令；

所述控制单元，还用于根据所述第二获取单元获取到的所述终止指令，终止获取改变运动状态的触发指令。

与现有技术相比，本发明提供的上述技术方案具有如下优点：

本申请中获取改变运动状态的触发指令，并根据获取到的所述触发指令，控制运动状态的改变，相较于现有技术通过离线加载与新的运动状态对应的控制程序才能实现改变机器人的当前运动状态的技术方案而言，本申请在需要改变机器人的运动状态时，只需要通过获取到的触发指令，即可控制机器人改变当前的运动状态。实现了灵活控制机器人改变运动状态的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种改变运动状态的控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的另一种改变运动状态的控制方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的一种改变运动状态的控制装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种改变运动状态的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明公开了一种改变运动状态的控制方法，用于控制机器人的运动状态，参见图1，该实施例包括以下步骤：

S101、获取改变运动状态的触发指令；

机器人在按照预定运动状态运行的过程中，会遇到需要临时改变机器人运动状态的情况，例如，前方遇到障碍物、目的地改变等。

预先设置触发指令，在遇到需要临时改变机器人运动状态的情况时，用户可以通过操作机器人或者其他可以控制机器人运动的控制装置(例如遥控器)，产生触发指令，使得机器人获取到改变运动状态的触发指令后，可以控制机器人改变运动状态。

其中，触发指令包括左转指令、右转指令、静止指令和恢复指令；

左转指令用于控制机器人向左转动特定角度，并按照左转特定角度后的方向运动；转动的角度值可以根据实际需要进行设置。例如，转动角度值为90度，则触发一次左转指令，向左转动90度。

右转指令用于控制机器人向右转动特定角度，并按照右转特定角度后的方向运动；转动的角度值可以根据实际需要进行设置。例如，转动角度值为90度，则触发一次右转指令，向右转动90度。

静止指令用于控制机器人停止运动，使得机器人处于静止状态；

恢复指令用于当机器人处于静止状态时，控制机器人恢复运动状态。

S102、根据所述触发指令，将当前运动状态改变为与所述触发指令对应的运动状态；其中，所述当前运动状态为未接收到所述触发指令前的运动状态。

以前方遇到障碍物这一情况为例进行说明，机器人在按照预定轨迹运动的过程中，一旦发现前方存在障碍物，用户可以通过操作机器人或者操作机器人的控制装置产生左转指令或右转指令，在机器人获取到左转指令或者右转指令后，控制由与预定轨迹相同的运动方向向左转动特定角度，或者向右转动特定角度，以避开前方的障碍物。可以理解的是，用户可以通过多次操作产生多个触发指令，每产生一次触发指令，响应一个触发指令。例如，左转指令预先设置的转动角度值为30度，获取到一个左转指令后，控制向左转动30度，那么为了实现向左转动90度，需要获取三个左转指令。

当然，在前方存在障碍物时，用户还可以通过操作机器人或者操作机器人的控制装置产生静止指令，在机器人获取到静止指令后，控制停止运动而处于静止状态，当前方的障碍物消失后，通过操作机器人或者操作机器人的控制装置产生恢复指令，在机器人获取到恢复指令后，控制恢复运动状态。

从上述技术方案可知，本申请中获取改变运动状态的触发指令，并根据获取到的所述触发指令，控制运动状态的改变，相较于现有技术通过离线加载与新的运动状态对应的控制程序才能实现改变机器人的当前运动状态的技术方案而言，本申请在需要改变机器人的运动状态时，只需要通过获取到的触发指令，即可控制机器人改变当前的运动状态。实现了灵活控制机器人改变运动状态的技术效果。

本发明公开了另一种改变运动状态的控制方法，所述控制方法应用于机器人上，该实施例包括以下步骤：

S201、分别判断每个预定位置处是否发生改变运动状态的操作；

若判断预定位置处发生所述操作，则执行步骤S202；

若判断所有预定位置处都没有发生所述操作，则间隔预定时间后再次执行步骤S201；

所述操作包括：触摸操作、遮挡操作、按压操作和拍打操作中的一种或多种。

不同类型的操作，对应不同的传感器类型。例如，触摸操作对应电容传感器，遮挡操作对应距离传感器或红外传感器等，按压操作和拍打操作对应压力传感器。

通过在机器人的多个预定位置处分别设置传感器，所述传感器用于检测所述传感器所在位置处是否发生改变运动状态的操作。可以理解的是，不同预定位置处，设置的传感器类型可以不同，相应地，不同预定位置处对应的操作不同。

可选地，预定位置的个数可以根据实际需要设置，本实施例中预定位置的个数为4个。其中，预定位置位于机器人身上的具体位置可以根据实际需要设置，只要能够满足用户操作方便的这一需求即可。例如，4个预定位置分别设置在机器人背部的4个不同位置，或者第一预定位置设置在机器人的左肩部，第二预定位置设置在机器人的右肩部，第三预定位置和第四预定位置位置设置在机器人背部的不同位置。

当用户对预定位置操作时，可以通过设置在此预定位置处的传感器判断出此预定位置处是否发生了改变运动状态的操作。

S202、获取与发生所述操作的预定位置对应的改变运动状态的触发指令；

触发指令包括：左转指令、右转指令、静止指令和恢复指令。

左转指令用于控制机器人向左转动特定角度，并按照左转特定角度后的方向运动；转动的角度值可以根据实际需要进行设置。例如，转动角度值为90度，则触发一次左转指令，向左转动90度。

右转指令用于控制机器人向右转动特定角度，并按照右转特定角度后的方向运动；转动的角度值可以根据实际需要进行设置。例如，转动角度值为90度，则触发一次右转指令，向右转动90度。

静止指令用于控制机器人停止运动，使得机器人处于静止状态；

恢复指令用于当机器人处于静止状态时，控制机器人恢复运动状态。

不同的预定位置对应不同的触发指令。预先存储预定位置与触发指令之间的对应关系，例如，第一预定位置对应左转指令，第二预定位置对应右转指令，第三预定位置对应静止指令，第四预定位置对应恢复指令。在判断任一个预定位置处发生了改变运动状态的操作，则根据预定位置与触发指令之间的对应关系，获取与发生了改变运动状态的操作的这一预定位置对应的触发指令。

可选地，静止指令以及恢复指令还可以设置在同一预定位置处。即静止指令对应的预定位置与恢复指令对应的预定位置相同。

在机器人处于运动状态时，判断与静止指令和恢复指令对应的预定位置处发生了改变运动状态的操作，则控制机器人停止运动，使得机器人处于静止状态；在机器人处于静止状态时，判断与静止指令和恢复指令对应的预定位置处发生了改变运动状态的操作，则控制机器人开始运动，使得机器人恢复运动状态。通过设置一个预定位置，实现了控制机器人运动和静止这两个状态之间的切换，进而只需要在此预定位置设置一个传感器即可实现控制机器人运动和静止这两个状态之间的切换，节省了系统成本。

S203、根据所述触发指令，将当前运动状态改变为与所述触发指令对应的运动状态；其中，所述当前运动状态为未接收到所述触发指令前的运动状态；

本实施例以用户与机器人一起散步这一应用场景进行描述。

在与机器人一起散步的过程中，机器人按照预先加载的与预定轨迹对应的控制程序，按照与预定轨迹相同的轨迹运动。当用户临时改变路径时，通过操作与左转指令或右转指令分别对应的预定位置，使得机器人获取到左转指令或右转指令，进而实现向左转动特定角度或向右转动特定角度，然后按照转动后的方向直线运动。实现了控制机器人改变预定轨迹的目的，使得机器人按照用户期望的轨迹运动。

当前方遇到红灯这一情况时，通过操作与静止指令对应的预定位置，使得机器人停止运动而处于静止状态。在实际应用中，在与静止指令对应的预定位置处设置距离传感器，当用户遮挡与静止指令和恢复指令对应的预定位置的上方时，距离传感器输出信号发生变化，实现了通过距离传感器检测用户对所述距离传感器所在位置的操作，由于在操作之前机器人是处于运动状态的，因此操作与静止指令和恢复指令对应的预定位置，产生的是静止指令。获取到静止指令，控制机器人停止运动而处于静止状态。

当前方遇到的红灯变为绿灯时，用户再次遮挡与静止指令和恢复指令对应的预定位置的上方时，距离传感器输出信号发生变化，实现了通过距离传感器检测用户对所述距离传感器所在位置的操作，由于在操作之前机器人是处于静止状态的，因此操作与静止指令和恢复指令对应的预定位置，产生的是恢复指令。获取到恢复指令，控制机器人开始运动而处于直线运动状态。

可以理解的是，用户通过遮挡与静止指令和恢复指令对应的预定位置的上方，控制机器人停止运动而处于静止状态后，可以一直遮挡此预定位置，直至需要机器人运动为止，停止遮挡此预定位置。由遮挡预定位置变为未遮挡预定位置时，距离传感器的输出信号发生变化，以检测到用户对所述距离传感器所在位置的操作，产生恢复指令。获取到恢复指令，控制机器人开始运动而处于直线运动状态。

S204、获取终止指令；

结束用户控制改变运动状态时，获取到终止指令。

S205、根据所述终止指令，终止获取改变运动状态的触发指令。

获取终止指令后，关闭与触发指令对应的各个预定位置处设置的传感器，使得所有传感器都停止响应用户对预定位置的操作。

可以理解的是，在结束运动时也产生终止指令，控制机器人停止运动并且关闭与触发指令对应的各个预定位置处设置的传感器，进而停止响应用户对预定位置的操作。通过终止指令控制的停止运动与通过静止指令控制的停止运动是不同的。通过静止指令控制的停止运动，可以通过设置在预定位置处的传感器判断预定位置处发生操作时，获取恢复指令，进而开始运动。而通过终止指令控制的停止运动，不能通过对预定位置的操作而获取触发指令，使得机器人开始运动。

在本发明实施例中，在需要改变机器人的运动状态时，只需要通过获取到的触发指令，即可控制机器人改变当前的运动状态。实现了灵活控制机器人改变运动状态的技术效果。同时，在获取终止指令后，关闭与触发指令对应的各个预定位置处设置的传感器，进而停止响应用户对预定位置的操作，实现了节省系统功耗的技术效果。

本实施例公开的改变运动状态的控制方法，还可以应用于控制机器人运动状态的控制装置上，例如控制器上。控制器根据用户对不同预定位置处的操作，获取与操作的预定位置对应的触发指令，并根据所述触发指令控制机器人将当前运动状态改变为与触发指令对应的运动状态。

本发明公开了另一种改变运动状态的控制方法，区别于上一实施例的是，将通过设置在不同预定位置处的传感器获取改变运动状态的触发指令替换为通过设置在机器人上的摄像头获取改变运动状态的触发指令。

通过摄像头实时采集用户手势，不同的手势表示不同的触发指令。根据触发指令将当前运动状态改变为与触发指令对应的运动状态。

可选地，摄像头的采集角度可以调整，使得摄像头能够采集全方位的用户手势信息，避免由于用户位置的变动导致不能采集到用户手势信息的问题产生。

对应上述改变运动状态的控制方法，本发明还提供了一种改变运动状态的控制装置，所述控制装置的结构示意图请参阅图3所示，本实施例中控制装置包括：

第一获取单元301和控制单元302。

第一获取单元301，用于获取改变运动状态的触发指令；

控制单元302，用于根据所述获取单元获取到的所述触发指令，将当前运动状态改变为与所述触发指令对应的运动状态；其中，所述当前运动状态为未接收到所述触发指令前的运动状态。

从上述技术方案可知，本申请中通过获取单元获取改变运动状态的触发指令，控制单元根据获取到的所述触发指令，控制运动状态的改变，相较于现有技术通过离线加载与新的运动状态对应的控制程序才能实现改变机器人的当前运动状态的技术方案而言，本申请在需要改变机器人的运动状态时，只需要通过获取到的触发指令，即可控制机器人改变当前的运动状态。实现了灵活控制机器人改变运动状态的技术效果。

本发明还提供了另一种改变运动状态的控制装置，所述控制装置的结构示意图请参阅图4所示，本实施例中控制装置包括：

判断子单元401、获取子单元402、第二获取单元403和控制单元404。

判断子单元401，用于分别判断每个预定位置处是否发生改变运动状态的操作；

所述操作包括：触摸操作、遮挡操作、按压操作和拍打操作中的一种或多种。

获取子单元402，用于在所述判断子单元判断预定位置处发生所述操作时，获取与发生所述操作的预定位置对应的改变运动状态的触发指令；

所述触发指令包括：左转指令、右转指令、静止指令和恢复指令；

控制单元404，用于根据所述获取子单元获取到的所述触发指令，将当前运动状态改变为与所述触发指令对应的运动状态；其中，所述当前运动状态为未接收到所述触发指令前的运动状态。

具体地，根据所述左转指令，将当前运动状态改变为向左转特定角度，并按照左转特定角度后的方向运动；

根据所述右转指令，将当前运动状态改变为向右转特定角度，并按照右转特定角度后的方向运动；

根据所述静止指令，将当前运动状态改变为静止状态；

根据所述恢复指令，将静止状态改变为直线运动状态。

第二获取单元403，用于获取终止指令；

控制单元404，还用于根据第二获取单元403获取到的所述终止指令，终止获取改变运动状态的触发指令。

从上述技术方案可知，在需要改变机器人的运动状态时，只需要根据获取子单元获取到的触发指令，即可控制机器人改变当前的运动状态。实现了灵活控制机器人改变运动状态的技术效果。同时，在第二获取单元获取到终止指令后，关闭与触发指令对应的各个预定位置处设置的传感器，进而停止响应用户对预定位置的操作，实现了节省系统功耗的技术效果。

需要说明的是，本实施例中公开的改变运动状态的控制装置可以应用在机器人上，也可以应用在控制机器人的控制装置上。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例提供的装置而言，由于其与实施例提供的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种改变运动状态的控制方法，其特征在于，包括：

获取改变运动状态的触发指令；

根据所述触发指令，将当前运动状态改变为与所述触发指令对应的运动状态；其中，所述当前运动状态为未接收到所述触发指令前的运动状态。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取改变运动状态的触发指令包括：

分别判断每个预定位置处是否发生改变运动状态的操作；

若判断预定位置处发生所述操作，则获取与发生所述操作的预定位置对应的改变运动状态的触发指令。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述操作包括：触摸操作、遮挡操作、按压操作和拍打操作中的一种或多种。

4.根据权利要求1-3任一项所述的控制方法，其特征在于，所述触发指令包括：左转指令、右转指令、静止指令和恢复指令；

其中，所述根据所述触发指令，将当前运动状态改变为与所述触发指令对应的运动状态包括：

根据所述左转指令，将当前运动状态改变为向左转特定角度，并按照左转特定角度后的方向运动；

根据所述右转指令，将当前运动状态改变为向右转特定角度，并按照右转特定角度后的方向运动；

根据所述静止指令，将当前运动状态改变为静止状态；

根据所述恢复指令，将静止状态改变为直线运动状态。

5.根据权利要求1-3任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述触发指令，将当前运动状态改变为与所述触发指令对应的运动状态之后，还包括：

获取终止指令；

根据所述终止指令，终止获取改变运动状态的触发指令。

6.一种改变运动状态的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取改变运动状态的触发指令；

控制单元，用于根据所述获取单元获取到的所述触发指令，将当前运动状态改变为与所述触发指令对应的运动状态；其中，所述当前运动状态为未接收到所述触发指令前的运动状态。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述第一获取单元包括：

判断子单元，用于分别判断每个预定位置处是否发生改变运动状态的操作；

获取子单元，用于在所述判断子单元判断预定位置处发生所述操作时，获取与发生所述操作的预定位置对应的改变运动状态的触发指令。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述操作包括：触摸操作、遮挡操作、按压操作和拍打操作中的一种或多种。

9.根据权利要求6-8任一项所述的控制装置，其特征在于，所述触发指令包括：左转指令、右转指令、静止指令和恢复指令；

其中，所述控制单元根据所述触发指令，将当前运动状态改变为与所述触发指令对应的运动状态包括：

根据所述左转指令，将当前运动状态改变为向左转特定角度，并按照左转特定角度后的方向运动；

根据所述右转指令，将当前运动状态改变为向右转特定角度，并按照右转特定角度后的方向运动；

根据所述静止指令，将当前运动状态改变为静止状态；

根据所述恢复指令，将静止状态改变为直线运动状态。

10.根据权利要求6-8任一项所述的控制装置，其特征在于，还包括：

第二获取单元，用于获取终止指令；

所述控制单元，还用于根据所述第二获取单元获取到的所述终止指令，终止获取改变运动状态的触发指令。