CN112757335A - 一种吸盘式装配机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种吸盘式装配机器人，具体涉及机器人技术领域，包括两个顶板、两个底板、四个立柱、活动板、第一液压缸、第二液压缸、吸盘和第一滤网，所述顶板设在底板顶部，所述顶板与底板之间通过两个立柱固定连接，所述活动板设在两个顶板之间，所述第一液压缸固定设在活动板一侧，所述第二液压缸固定设在活动板底端，所述吸盘固定设在第二液压缸底端，所述第一滤网固定设在吸盘底端，所述第二液压缸后侧设有驱动机构，所述吸盘一侧设有清理机构，清理机构前侧设有吸尘机构。本发明通过吸盘向右运动吸附零件时清理机构的钢丝刷能够对吸盘底部的第一滤网清理，防止第一滤网上的灰尘堵塞第一滤网，从而保证吸盘的吸附稳定性。

Description

一种吸盘式装配机器人

技术领域

本发明实施例涉及机器人领域，具体涉及一种吸盘式装配机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，工业机器人广泛用于 工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠 自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应 用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

吸盘式装配机器人是利用真空泵等电气设备产生的负压吸附工件，从而将 工件运输至工位进行装配，现有技术中使用负压吸附工件时，工件上的灰尘也 会随之进入吸盘中堵塞吸盘，为了避免吸盘堵塞可在吸盘底部安装滤网，但是 这样灰尘就会附着在滤网上从而堵塞滤网，使得吸盘的吸附稳定性变差，故需 要发明一种可防止吸盘底部滤网被灰尘堵塞的吸盘式装配机器人。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种吸盘式装配机器人，通过吸盘向右运动吸附 零件时清理机构的钢丝刷能够对吸盘底部的第一滤网清理，防止第一滤网上的 灰尘堵塞第一滤网，从而保证吸盘的吸附稳定性，并且清理机构不会阻碍吸盘 底部吸附的零件运动，以解决现有技术中灰尘容易堵塞吸盘上的滤网，使得吸 盘的吸附稳定性变差的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：一种吸盘式装配机 器人，包括两个顶板、两个底板、四个立柱、活动板、第一液压缸、第二液压 缸、吸盘、第一滤网和气管，所述顶板设在底板顶部，所述顶板与底板之间通 过两个立柱固定连接，所述活动板设在两个顶板之间，所述第一液压缸固定设 在活动板一侧，所述第二液压缸固定设在活动板底端，所述吸盘固定设在第二 液压缸底端，所述第一滤网固定设在吸盘底端，所述气管固定设在吸盘后端并 与吸盘内部连通，所述第二液压缸后侧设有驱动机构，所述吸盘一侧设有清理 机构，清理机构前侧设有吸尘机构。

进一步地，所述驱动机构包括螺纹杆，所述螺纹杆设在吸盘后部一侧，所 述螺纹杆设在后侧的顶板和底板之间，所述螺纹杆两端均与顶板和底板通过轴 承活动连接，所述螺纹杆外端固定设有第一齿轮，所述第一齿轮前侧啮合设有 第一齿条，所述第一齿条前端固定设有横杆，所述横杆前端设有卡块，所述卡 块前端设有中空杆并延伸入中空杆内部，所述中空杆内部设有第一弹簧，所述 第一弹簧两端分别与卡块前端以及中空杆内壁固定连接，所述中空杆固定设在 第二液压缸后端，所述第一齿条顶端固定设有连板，所述连板顶端设有轨道并 延伸入轨道内部，所述连板顶端固定设有滑块，所述滑块设在轨道内部并与轨 道滑动连接，所述轨道内部设有第二弹簧，所述第二弹簧两端分别与轨道内部 一侧壁以及滑块一侧固定连接，所述轨道固定设在后侧顶板底端且设在螺纹杆 前侧。

进一步地，所述轨道底端开设有第一滑槽，所述连板贯穿第一滑槽并与第 一滑槽滑动连接，所述横杆前端开设有多个三角形槽，所述卡块后端一侧加工 成倾斜面，所述卡块后端的倾斜面延伸入其中一个三角形槽内部，所述卡块底 端固定设有连杆，所述连杆设在横杆前侧，所述连杆底端固定设有等边三角形 块，所述等边三角形块设在横杆底部，所述等边三角形块一侧设有固定杆，所 述固定杆一端与等边三角形块一侧相接触且另一端固定设在靠近吸盘的立柱 外端，所述螺纹杆外端螺纹连接有螺纹套，所述螺纹套设在固定杆底部。

进一步地，所述清理机构包括盒体，所述盒体顶端固定设有安装板，所述 安装板顶端固定设有多条钢丝刷以及开设有多个通孔，所述通孔设在钢丝刷内 侧，所述钢丝刷顶端与第一滤网底端处于同一水平面，所述盒体内壁上固定设 有隔板，所述隔板将盒体内部分为上下分布的第一空腔和第二空腔，所述通孔 与第一空腔连通，所述第二空腔内部设有第一管道，所述第一管道贯穿隔板与 第一空腔内部连通，所述第一管道上固定设有单向阀，所述盒体内部设有金属 集尘盒，所述金属集尘盒底端延伸出第二空腔底端，所述金属集尘盒外端与第 二空腔内壁相接触，所述金属集尘盒设在第一管道外侧，所述金属集尘盒底端 固定设有把手，所述盒体后端固定设有第一支撑杆，所述第一支撑杆固定设在 螺纹套前端。

进一步地，所述吸尘机构包括外壳，所述外壳设在盒体前侧，所述外壳内 壁上通过轴承连接有转轴，所述转轴外端固定设有多个扇叶，所述转轴外端固 定设有第二齿轮，所述第二齿轮设在扇叶前侧，所述第二齿轮设在外壳内部并 延伸出外壳顶端，所述外壳后端与盒体前端之间固定设有第二管道，所述第二 管道与外壳以及第二空腔内部连通，所述第二齿轮顶端啮合有第二齿条，所述 第二齿条顶端固定设有第一支架，所述第一支架固定设在第二液压缸前端。

进一步地，所述金属集尘盒前端开设有开口，所述开口设在第二管道后侧， 所述开口内部固定设有第二滤网。

进一步地，所述外壳前端固定设有第二支撑杆，所述第二支撑杆前端固定 设有导套，前侧所述顶板和底板之间固定设有导杆，所述导套套设在导杆外端 并与导杆相接触。

进一步地，所述外壳前端设有波纹管，所述波纹管设在第二支撑杆顶部， 所述波纹管一端与外壳内部连通且另一端设在活动板底端，所述活动板内部开 设有第三空腔，所述波纹管另一端与第三空腔内部连通，所述活动板后侧以及 底部均开设有多个通风孔，所述通风孔设在第二液压缸以及第一液压缸外侧， 所述通风孔与第三空腔内部连通。

进一步地，所述盒体底端外侧固定设有磁铁，所述磁铁设在金属集尘盒外 侧，所述金属集尘盒与磁铁相吸附。

进一步地，所述顶板内侧开设有第二滑槽，所述活动板前后两侧分别延伸 入第二滑槽内部并与第二滑槽滑动连接，所述第一液压缸顶端通过第二支架与 两个顶板顶端固定连接。

本发明实施例具有如下优点：

1、本发明通过外接的真空泵使得吸盘内部产生负压，吸盘底端的第一滤 网防止外界灰尘进入吸盘内部，同时配合第一液压缸和第二液压缸带动吸盘水 平和竖直运动吸附零件并将零件运输至需求工位上，同时吸盘向右运动与清理 机构上的钢丝刷发生相对运动使得钢丝刷将第一滤网底部的灰尘刷去进行清 理，而吸盘向左运动时使得清理机构向下运动远离吸盘，防止吸盘带动零件向 左运动时清理机构对零件的运动产生干扰，与现有技术相比，吸盘每次向右运 动吸附零件时清理机构的钢丝刷均能够对吸盘底部的第一滤网清理，防止第一 滤网上的灰尘堵塞第一滤网，从而保证吸盘的吸附稳定性，并且清理机构不会 阻碍吸盘底部吸附的零件运动；

2、本发明通过当吸盘向右运动的同时带动第二齿条向右运动驱动第二齿 轮、转轴以及扇叶转动，从而带动周围气流向前流动，使得被钢丝刷清理下来 的灰尘进入金属集尘盒内部，防止清理的灰尘到处飘浮，当吸盘向左运动时清 理机构向下运动使得第二齿条不与第二齿轮啮合，防止扇叶反向转动而使气流 反向流动吹拂金属集尘盒中收集的灰尘，再配合第一管道上的单向阀防止金属 集尘盒中收集的灰尘逸出，当需要清理金属集尘盒内部时，直接将金属集尘盒 从盒体底端拉出清理即可，操作简单便捷；

3、本发明通过扇叶转动使得外壳内部的气流通过波纹管进入活动板的第 三空腔中，而后气流再通过通风孔吹拂在第一液压缸以及第二液压缸周围，有 效对第一液压缸以及第二液压缸散热，有效保证第一液压缸以及第二液压缸的 正常工作；

4、本发明除了使用的现有技术中的第一液压缸、第二液压缸和真空泵需 要电力支持，本发明所添加的驱动机构、清理机构以及吸尘机构均不使用电力 设备，节约电力成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对 实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下 面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创 造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内 容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条 件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调 整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明 所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本发明提供的主视剖视图；

图2为本发明提供的图1中A部放大图；

图3为本发明提供的图1中F向剖视图；

图4为本发明提供的图3中B部放大图；

图5为本发明提供的图3中C部放大图；

图6为本发明提供的图1中G向剖视图；

图7为本发明提供的图6中D部放大图；

图8为本发明提供的俯视剖视图；

图9为本发明提供的图8中E部放大图；

图10为本发明提供的轨道内部主视图；

图11为本发明提供的连板和滑块立体图；

图12为本发明提供的金属集尘盒立体图；

图13为本发明提供的盒体半剖立体图；

图14为本发明提供的外壳半剖立体图；

图15为本发明提供的卡块立体图；

图16为本发明提供的等边三角形块立体图；

图中：1顶板、2底板、3立柱、4活动板、5第一液压缸、6第二液压缸、 7吸盘、8第一滤网、9气管、10驱动机构、11清理机构、12螺纹杆、13第 一齿轮、14第一齿条、15横杆、16卡块、17中空杆、18第一弹簧、19连板、 20滑块、21轨道、22第二弹簧、23第一滑槽、24三角形槽、25连杆、26等 边三角形块、27固定杆、28螺纹套、29盒体、30安装板、31钢丝刷、32通 孔、33隔板、34第一空腔、35第二空腔、36第一管道、37单向阀、38金属 集尘盒、39第一支撑杆、40吸尘机构、41外壳、42转轴、43扇叶、44第二 齿轮、45第二管道、46第二齿条、47第一支架、48第二支撑杆、49导杆、 50导套、51波纹管、52开口、53第三空腔、54通风孔、55磁铁、56第二滑槽、57第二支架。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由 本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的 实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。

参照说明书附图1-13、15、16，该实施例的一种吸盘式装配机器人，包括 两个顶板1、两个底板2、四个立柱3、活动板4、第一液压缸5、第二液压缸 6、吸盘7、第一滤网8和气管9，所述顶板1设在底板2顶部，所述顶板1 与底板2之间通过两个立柱3固定连接，所述活动板4设在两个顶板1之间， 所述第一液压缸5固定设在活动板4一侧，所述第二液压缸6固定设在活动板 4底端，所述吸盘7固定设在第二液压缸6底端，所述第一滤网8固定设在吸 盘7底端，所述气管9固定设在吸盘7后端并与吸盘7内部连通，所述第二液 压缸6后侧设有驱动机构10，所述吸盘7一侧设有清理机构11，清理机构11 前侧设有吸尘机构40。

进一步地，所述驱动机构10包括螺纹杆12，所述螺纹杆12设在吸盘7 后部一侧，所述螺纹杆12设在后侧的顶板1和底板2之间，所述螺纹杆12 两端均与顶板1和底板2通过轴承活动连接，所述螺纹杆12外端固定设有第 一齿轮13，所述第一齿轮13前侧啮合设有第一齿条14，所述第一齿条14前 端固定设有横杆15，所述横杆15前端设有卡块16，所述卡块16前端设有中 空杆17并延伸入中空杆17内部，所述中空杆17内部设有第一弹簧18，所述 第一弹簧18两端分别与卡块16前端以及中空杆17内壁固定连接，所述中空 杆17固定设在第二液压缸6后端，所述第一齿条14顶端固定设有连板19， 所述连板19顶端设有轨道21并延伸入轨道21内部，所述连板19顶端固定设 有滑块20，所述滑块20设在轨道21内部并与轨道21滑动连接，所述轨道21 内部设有第二弹簧22，所述第二弹簧22两端分别与轨道21内部一侧壁以及 滑块20一侧固定连接，所述轨道21固定设在后侧顶板1底端且设在螺纹杆 12前侧。

进一步地，所述轨道21底端开设有第一滑槽23，所述连板19贯穿第一 滑槽23并与第一滑槽23滑动连接，所述横杆15前端开设有多个三角形槽24， 所述卡块16后端一侧加工成倾斜面，所述卡块16后端的倾斜面延伸入其中一 个三角形槽24内部，所述卡块16底端固定设有连杆25，所述连杆25设在横 杆15前侧，所述连杆25底端固定设有等边三角形块26，所述等边三角形块 26设在横杆15底部，所述等边三角形块26一侧设有固定杆27，所述固定杆 27一端与等边三角形块26一侧相接触且另一端固定设在靠近吸盘7的立柱3 外端，所述螺纹杆12外端螺纹连接有螺纹套28，所述螺纹套28设在固定杆 27底部。

进一步地，所述清理机构11包括盒体29，所述盒体29顶端固定设有安 装板30，所述安装板30顶端固定设有多条钢丝刷31以及开设有多个通孔32， 所述通孔32设在钢丝刷31内侧，所述钢丝刷31顶端与第一滤网8底端处于 同一水平面，所述盒体29内壁上固定设有隔板33，所述隔板33将盒体29内 部分为上下分布的第一空腔34和第二空腔35，所述通孔32与第一空腔34连 通，所述第二空腔35内部设有第一管道36，所述第一管道36贯穿隔板33与 第一空腔34内部连通，所述第一管道36上固定设有单向阀37，所述盒体29 内部设有金属集尘盒38，所述金属集尘盒38底端延伸出第二空腔35底端， 所述金属集尘盒38外端与第二空腔35内壁相接触，所述金属集尘盒38设在 第一管道36外侧，所述金属集尘盒38底端固定设有把手，所述盒体29后端 固定设有第一支撑杆39，所述第一支撑杆39固定设在螺纹套28前端。

进一步地，所述盒体29底端外侧固定设有磁铁55，所述磁铁55设在金 属集尘盒38外侧，所述金属集尘盒38与磁铁55相吸附，拉动金属集尘盒38 上的把手将金属集尘盒38与磁铁55分离，从而将金属集尘盒38从盒体29 底端拉出清理即可，操作简单便捷。

进一步地，所述顶板1内侧开设有第二滑槽56，所述活动板4前后两侧 分别延伸入第二滑槽56内部并与第二滑槽56滑动连接，所述第一液压缸5 顶端通过第二支架57与两个顶板1顶端固定连接，活动板4沿着第二滑槽56 运动，保证活动板4运动的平稳性。

实施场景具体为：如图1所示，机器人需要将右侧工位上的零件输送到左 侧工位上进行装配工作，将气管9与外接真空泵连接，真空泵可以使得吸盘7 内部产生负压，吸盘7底端的第一滤网8防止外界灰尘进入吸盘7内部，启动 第一液压缸5带动活动板4沿着顶板1水平向右运动，从而带动第二液压缸6 和吸盘7水平向右运动，同时第二液压缸6运动带动中空杆17、第一弹簧18 以及卡块16运动，处于横杆15的三角形槽24内部的卡块16向右运动时，三 角形槽24内壁沿着卡块16的倾斜面将卡块16向前抵动，从而使得卡块16 向中空杆17内部运动并挤压第一弹簧18，故卡块16向右运动并不会带动横 杆15向右运动，同时卡块16向右运动通过连杆25带动等边三角形块26向右 运动，固定杆27抵动等边三角形块26右侧的斜面能够使得等边三角形块26 向前运动，故固定杆27不会阻碍等边三角形块26的运动，当吸盘7运动至清 理机构11时，第一滤网8沿着清理机构11上的钢丝刷31运动，钢丝刷31将 第一滤网8底部的灰尘刷去进行清理，当吸盘7运动至右侧工位上方时，启动 第二液压缸6带动吸盘7向下移动，吸盘7中的负压对下方的零件吸附，而后 顶板1再带动活动板4、第二液压缸6、吸盘7和零件向左运动，这时中空杆 17、第一弹簧18和卡块16均向左运动，处于三角形槽24内部的卡块16被三 角形槽24的内壁的直角边限位，使得卡块16向左运动带动横杆15向左运动， 从而同时带动第一齿条14向左运动，第一齿条14向左运动通过连板19带动 滑块20沿着轨道21向左运动，进而对第二弹簧22压缩，同时第一齿条14 向左运动驱动与之啮合的第一齿轮13转动，从而带动螺纹杆12转动，螺纹杆 12转动使得与螺纹杆12螺纹连接的螺纹套28向下运动，从而通过第一支撑 杆39带动盒体29向下运动，进而使得清理机构11向下运动远离吸盘7，防 止吸盘7带动零件向左运动时清理机构11对零件的运动产生干扰，而后吸盘 7将零件运输至左侧的工位上进行下一步装配工作，当卡块16向左运动带动 等边三角形块26向左运动至与固定杆27接触时，此时等边三角形块26继续 运动，固定杆27抵动等边三角形块26左侧的斜面使得等边三角形块26向前 运动，从而通过连杆25带动卡块16向前运动，进而使得卡块16从三角形槽 24前端伸出，这时在第二弹簧22的弹力下滑块20、连板19、第一齿条14以 及横杆15均向右返回原位，第一齿条14驱动螺纹杆12和第一齿轮13回转， 使得螺纹套28向上运动，进而带动第一支撑杆39以及清理机构11向上返回 原位，重复上述步骤，使得吸盘7每次向右运动吸附零件时清理机构11的钢 丝刷31均能够对吸盘7底部的第一滤网8清理，防止第一滤网8上的灰尘堵 塞第一滤网8，从而保证吸盘7的吸附稳定性，并且清理机构11不会阻碍吸 盘7底部吸附的零件运动，该实施方式具体解决了现有技术中避免吸盘堵塞可 在吸盘底部安装滤网，但是这样灰尘就会附着在滤网上从而堵塞滤网，使得吸 盘的吸附稳定性变差，故需要发明一种可防止吸盘底部滤网被灰尘堵塞的吸盘 式装配机器人的问题。

参照说明书附图1-4、6、8和12-14，该实施例的一种吸盘式装配机器人， 所述吸尘机构40包括外壳41，所述外壳41设在盒体29前侧，所述外壳41 内壁上通过轴承连接有转轴42，所述转轴42外端固定设有多个扇叶43，所述 转轴42外端固定设有第二齿轮44，所述第二齿轮44设在扇叶43前侧，所述 第二齿轮44设在外壳41内部并延伸出外壳41顶端，所述外壳41后端与盒体 29前端之间固定设有第二管道45，所述第二管道45与外壳41以及第二空腔 35内部连通，所述第二齿轮44顶端啮合有第二齿条46，所述第二齿条46顶 端固定设有第一支架47，所述第一支架47固定设在第二液压缸6前端。

进一步地，所述金属集尘盒38前端开设有开口52，所述开口52设在第 二管道45后侧，所述开口52内部固定设有第二滤网，在第二滤网的阻拦下使 得吸收的灰尘堆积在金属集尘盒38中。

进一步地，所述外壳41前端固定设有第二支撑杆48，所述第二支撑杆48 前端固定设有导套50，前侧所述顶板1和底板2之间固定设有导杆49，所述 导套50套设在导杆49外端并与导杆49相接触，外壳41向下运动通过第二支 撑杆48带动导套50沿着导杆49向下运动，实现对清理机构11的上下运动进 行导向，保证清理机构11上下运动的稳定性。

实施场景具体为：当吸盘7向右运动的同时通过第一支架47带动第二齿 条46向右运动，从而驱动第二齿条46底部的第二齿轮44转动，进而带动转 轴42以及转轴42上的扇叶43转动，扇叶43转动带动周围气流向前流动，从 而通过第二管道45以及开口52带动金属集尘盒38内部气流流动，使得被钢 丝刷31清理下来的灰尘通过通孔32、第一空腔34以及第一管道36进入金属 集尘盒38内部，并在开口52的第二滤网的阻拦下堆积在金属集尘盒38中，防止清理的灰尘到处飘浮，当吸盘7向左运动时清理机构11向下运动通过第 二管道45带动外壳41向下运动，这时外壳41中的第二齿轮44与第二齿条 46分离而不与第二齿条46啮合，故第二齿条46向右运动的同时不会带动扇 叶43转动而使气流反向流动吹拂金属集尘盒38中收集的灰尘，再配合第一管 道36上的单向阀37防止金属集尘盒38中收集的灰尘逸出，当需要清理金属 集尘盒38内部时，直接拉动金属集尘盒38上的把手将金属集尘盒38与磁铁55分离，从而将金属集尘盒38从盒体29底端拉出清理即可，操作简单便捷， 同时外壳41向下运动通过第二支撑杆48带动导套50沿着导杆49向下运动， 实现对清理机构11的上下运动进行导向，保证清理机构11上下运动的稳定性。

参照说明书附图1、2、4、6、7和8，该实施例的一种吸盘式装配机器人， 所述外壳41前端设有波纹管51，所述波纹管51设在第二支撑杆48顶部，所 述波纹管51一端与外壳41内部连通且另一端设在活动板4底端，所述活动板 4内部开设有第三空腔53，所述波纹管51另一端与第三空腔53内部连通，所 述活动板4后侧以及底部均开设有多个通风孔54，所述通风孔54设在第二液 压缸6以及第一液压缸5外侧，所述通风孔54与第三空腔53内部连通。

实施场景具体为：扇叶43转动使得外壳41内部的气流通过波纹管51进 入活动板4的第三空腔53中，而后气流再通过通风孔54吹拂在第一液压缸5 以及第二液压缸6周围，有效对第一液压缸5以及第二液压缸6散热，有效保 证第一液压缸5以及第二液压缸6的正常工作，综上，本发明除了使用的现有 技术中的第一液压缸5、第二液压缸6和真空泵需要电力支持，本发明所添加 的驱动机构10、清理机构11以及吸尘机构40均不使用电力设备，节约电力 成本。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述， 但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是 显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均 属于本发明要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种吸盘式装配机器人，包括两个顶板(1)、两个底板(2)、四个立柱(3)、活动板(4)、第一液压缸(5)、第二液压缸(6)、吸盘(7)、第一滤网(8)和气管(9)，所述顶板(1)设在底板(2)顶部，所述顶板(1)与底板(2)之间通过两个立柱(3)固定连接，所述活动板(4)设在两个顶板(1)之间，所述第一液压缸(5)固定设在活动板(4)一侧，所述第二液压缸(6)固定设在活动板(4)底端，所述吸盘(7)固定设在第二液压缸(6)底端，所述第一滤网(8)固定设在吸盘(7)底端，所述气管(9)固定设在吸盘(7)后端并与吸盘(7)内部连通，其特征在于：所述第二液压缸(6)后侧设有驱动机构(10)，所述吸盘(7)一侧设有清理机构(11)，清理机构(11)前侧设有吸尘机构(40)。

2.根据权利要求1所述的一种吸盘式装配机器人，其特征在于：所述驱动机构(10)包括螺纹杆(12)，所述螺纹杆(12)设在吸盘(7)后部一侧，所述螺纹杆(12)设在后侧的顶板(1)和底板(2)之间，所述螺纹杆(12)两端均与顶板(1)和底板(2)通过轴承活动连接，所述螺纹杆(12)外端固定设有第一齿轮(13)，所述第一齿轮(13)前侧啮合设有第一齿条(14)，所述第一齿条(14)前端固定设有横杆(15)，所述横杆(15)前端设有卡块(16)，所述卡块(16)前端设有中空杆(17)并延伸入中空杆(17)内部，所述中空杆(17)内部设有第一弹簧(18)，所述第一弹簧(18)两端分别与卡块(16)前端以及中空杆(17)内壁固定连接，所述中空杆(17)固定设在第二液压缸(6)后端，所述第一齿条(14)顶端固定设有连板(19)，所述连板(19)顶端设有轨道(21)并延伸入轨道(21)内部，所述连板(19)顶端固定设有滑块(20)，所述滑块(20)设在轨道(21)内部并与轨道(21)滑动连接，所述轨道(21)内部设有第二弹簧(22)，所述第二弹簧(22)两端分别与轨道(21)内部一侧壁以及滑块(20)一侧固定连接，所述轨道(21)固定设在后侧顶板(1)底端且设在螺纹杆(12)前侧。

3.根据权利要求2所述的一种吸盘式装配机器人，其特征在于：所述轨道(21)底端开设有第一滑槽(23)，所述连板(19)贯穿第一滑槽(23)并与第一滑槽(23)滑动连接，所述横杆(15)前端开设有多个三角形槽(24)，所述卡块(16)后端一侧加工成倾斜面，所述卡块(16)后端的倾斜面延伸入其中一个三角形槽(24)内部，所述卡块(16)底端固定设有连杆(25)，所述连杆(25)设在横杆(15)前侧，所述连杆(25)底端固定设有等边三角形块(26)，所述等边三角形块(26)设在横杆(15)底部，所述等边三角形块(26)一侧设有固定杆(27)，所述固定杆(27)一端与等边三角形块(26)一侧相接触且另一端固定设在靠近吸盘(7)的立柱(3)外端，所述螺纹杆(12)外端螺纹连接有螺纹套(28)，所述螺纹套(28)设在固定杆(27)底部。

4.根据权利要求3所述的一种吸盘式装配机器人，其特征在于：所述清理机构(11)包括盒体(29)，所述盒体(29)顶端固定设有安装板(30)，所述安装板(30)顶端固定设有多条钢丝刷(31)以及开设有多个通孔(32)，所述通孔(32)设在钢丝刷(31)内侧，所述钢丝刷(31)顶端与第一滤网(8)底端处于同一水平面，所述盒体(29)内壁上固定设有隔板(33)，所述隔板(33)将盒体(29)内部分为上下分布的第一空腔(34)和第二空腔(35)，所述通孔(32)与第一空腔(34)连通，所述第二空腔(35)内部设有第一管道(36)，所述第一管道(36)贯穿隔板(33)与第一空腔(34)内部连通，所述第一管道(36)上固定设有单向阀(37)，所述盒体(29)内部设有金属集尘盒(38)，所述金属集尘盒(38)底端延伸出第二空腔(35)底端，所述金属集尘盒(38)外端与第二空腔(35)内壁相接触，所述金属集尘盒(38)设在第一管道(36)外侧，所述金属集尘盒(38)底端固定设有把手，所述盒体(29)后端固定设有第一支撑杆(39)，所述第一支撑杆(39)固定设在螺纹套(28)前端。

5.根据权利要求4所述的一种吸盘式装配机器人，其特征在于：所述吸尘机构(40)包括外壳(41)，所述外壳(41)设在盒体(29)前侧，所述外壳(41)内壁上通过轴承连接有转轴(42)，所述转轴(42)外端固定设有多个扇叶(43)，所述转轴(42)外端固定设有第二齿轮(44)，所述第二齿轮(44)设在扇叶(43)前侧，所述第二齿轮(44)设在外壳(41)内部并延伸出外壳(41)顶端，所述外壳(41)后端与盒体(29)前端之间固定设有第二管道(45)，所述第二管道(45)与外壳(41)以及第二空腔(35)内部连通，所述第二齿轮(44)顶端啮合有第二齿条(46)，所述第二齿条(46)顶端固定设有第一支架(47)，所述第一支架(47)固定设在第二液压缸(6)前端。

6.根据权利要求5所述的一种吸盘式装配机器人，其特征在于：所述金属集尘盒(38)前端开设有开口(52)，所述开口(52)设在第二管道(45)后侧，所述开口(52)内部固定设有第二滤网。

7.根据权利要求5所述的一种吸盘式装配机器人，其特征在于：所述外壳(41)前端固定设有第二支撑杆(48)，所述第二支撑杆(48)前端固定设有导套(50)，前侧所述顶板(1)和底板(2)之间固定设有导杆(49)，所述导套(50)套设在导杆(49)外端并与导杆(49)相接触。

8.根据权利要求7所述的一种吸盘式装配机器人，其特征在于：所述外壳(41)前端设有波纹管(51)，所述波纹管(51)设在第二支撑杆(48)顶部，所述波纹管(51)一端与外壳(41)内部连通且另一端设在活动板(4)底端，所述活动板(4)内部开设有第三空腔(53)，所述波纹管(51)另一端与第三空腔(53)内部连通，所述活动板(4)后侧以及底部均开设有多个通风孔(54)，所述通风孔(54)设在第二液压缸(6)以及第一液压缸(5)外侧，所述通风孔(54)与第三空腔(53)内部连通。

9.根据权利要求4所述的一种吸盘式装配机器人，其特征在于：所述盒体(29)底端外侧固定设有磁铁(55)，所述磁铁(55)设在金属集尘盒(38)外侧，所述金属集尘盒(38)与磁铁(55)相吸附。

10.根据权利要求1所述的一种吸盘式装配机器人，其特征在于：所述顶板(1)内侧开设有第二滑槽(56)，所述活动板(4)前后两侧分别延伸入第二滑槽(56)内部并与第二滑槽(56)滑动连接，所述第一液压缸(5)顶端通过第二支架(57)与两个顶板(1)顶端固定连接。

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