CN112757311B - 一种机器人卸窑的扫描装置及其扫描方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人卸窑的扫描装置及其扫描方法，包括用于扫描马桶本体的扫描部件和用于对扫描部件进行位置调节的调节部件；所述调节部件包括支撑台和转动设置在其上端的旋转座，所述旋转座下端开设有传动腔，所述传动腔内壁与支撑台上端的固定内环转动连接，所述旋转座连接用于带动其转动的旋转件，所述旋转座上端垂直设有一个支撑柱，所述支撑柱上端左右两侧贯穿有一个滑动穿孔，滑动穿孔中配合设有一个滑动横杆，所述支撑柱右侧安装有一个用于带动滑动横杆左右移动的水平推动杆，本发明卸窑时扫描实现了从半自动化到全自动化的改良，采用多点位扫描，数量的多少不会影响扫描的速度，有助于提高加工效率，实用性强。

Description

一种机器人卸窑的扫描装置及其扫描方法

技术领域

本发明涉及马桶加工技术领域，具体是一种机器人卸窑的扫描装置及其扫描方法。

背景技术

机器人卸窑的工作是到指定的位置抓取已经烧制成瓷的马桶搬运到流水线的这一动作，放置在流水线上进行下一道工序(品检)。

马桶烧制成瓷，因为窑车在进行烧制时温度能达到1280度，出窑时因为空冷的时间太短，到达人工卸窑时也有一百多度的高温。而且我们的窑长为120米欧比绝大多数的窑要长了，烧制成瓷后搬运时工作风险较高，如果等待成瓷的冷却，效率和生产率会大幅度下滑，如果添加加速冷却装置，不仅生产费用提高还会受到场地的限制。

针对上述问题，现在提供一种机器人卸窑的扫描装置及其扫描方法。

发明内容

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书、权利要求书以及其他说明书附图中所特别指出的结构来实现和获得。

本发明的目的在于提供一种机器人卸窑的扫描装置及其扫描方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机器人卸窑的扫描装置，包括用于扫描马桶本体的扫描部件和用于对扫描部件进行位置调节的调节部件；

所述调节部件包括支撑台和转动设置在其上端的旋转座，所述旋转座下端开设有传动腔，所述传动腔内壁与支撑台上端的固定内环转动连接，所述旋转座连接用于带动其转动的旋转件，所述旋转座上端垂直设有一个支撑柱，所述支撑柱上端左右两侧贯穿有一个滑动穿孔，滑动穿孔中配合设有一个滑动横杆，所述支撑柱右侧安装有一个用于带动滑动横杆左右移动的水平推动杆，所述滑动横杆右端设有一个用于安装扫描部件的水平吊板，所述水平吊板连接用于带动其升降的升降件。

作为本发明进一步的方案：所述扫描部件包括用于连接调节部件调节端的吊杆，所述吊杆下端安装有一个固定座，所述固定座右侧转动设有一个向下延伸的转动板，所述转动板下端右侧设有用于抵压马桶内壁的抵压板，所述转动板与固定座右端之间通过第二伸缩杆连接，通过第二伸缩杆可以带动转动板转动，从而使得抵压板抵压马桶内腔，与第二伸缩杆相对的固定座下端还设有一个第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的输出端设有一个用于抵压马桶上端边缘的第二压板，所述第二压板和抵压板的配合构建了将马桶夹持固定的夹持结构，所述固定座左侧还设有用于获取马桶座圈信息的第一扫描探头。

作为本发明进一步的方案：所述扫描部件包括与调节部件连接的导向柱，所述导向柱下端设有用于扫描马桶圈座信息的第二扫描探头，所述导向柱外侧滑动设有固定罩，所述固定罩下端设有用于抵压马桶上端四周的第一压板，所述固定罩连接用于带动其向下运动的第一推动杆，所述导向柱上还滑动设有一个传动环，所述固定座下端阵列分布有若干个传动连杆，所述传动连杆下端与张开杆转动连接，所述张开杆上端与导向柱侧面转动连接，所述张开杆下端设有用于抵压马桶内壁的抵压块，所述传动环上端连接用于带动其沿着导向柱上下滑动的第二推动杆。

作为本发明进一步的方案：所述升降件包括与滑动横杆端部连接呈竖直设置的安装板，所述安装板右侧面滑动设有一个与水平吊板端部连接的纵向滑块，所述水平吊板上下两端贯穿有传动螺孔，该传动螺孔中配合设有一个升降螺杆，所述升降螺杆上端与安装板右侧的固定块转动连接，其下端与升降电机的输出端连接。

作为本发明进一步的方案：所述旋转件包括设置在传动腔内壁的从动齿环，所述支撑台上端安装有至少一个旋转电机，所述旋转电机的输出端设有与从动齿环相互啮合的驱动齿轮。

作为本发明进一步的方案：所述纵向滑块上设有与安装板滚动接触的滚轮。

作为本发明再进一步的方案：所述升降电机和旋转电机都为伺服电机。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明卸窑时扫描实现了从半自动化到全自动化的改良，采用多点位扫描，数量的多少不会影响扫描的速度，有助于提高加工效率，实用性强。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

无疑的，本发明的此类目的与其他目的在下文以多种附图与绘图来描述的较佳实施例细节说明后将变为更加显见。

为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举一个或数个较佳实施例，并配合所示附图，作详细说明如下。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例共同用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，并且附图是示意性的，并不一定按照实际的比例绘制。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一个或数个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据此类附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1的结构示意图。

图2为本发明实施例2的结构示意图。

图3为本发明新型实施例2中导向柱和传动连杆的结构示意图。

其中：支撑台11、旋转电机12、从动齿环13、驱动齿轮14、传动腔15、固定内环16、旋转座17、水平推动杆18、支撑柱19、滑动横杆20、安装板21、纵向滑块22、升降螺杆23、升降电机24、水平吊板25；

吊杆401、第一扫描探头402、固定座403、第一伸缩杆404、第二压板405、抵压板406、第二伸缩杆407、转动板408；

第二扫描探头26、第一推动杆301、导向柱302、第二推动杆303、传动环304、固定罩305、第一压板307、抵压块308、传动连杆309。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1，本发明实施例中，一种机器人卸窑的扫描装置，包括用于扫描马桶本体的扫描部件和用于对扫描部件进行位置调节的调节部件；

所述调节部件包括支撑台11和转动设置在其上端的旋转座17，所述旋转座17下端开设有传动腔15，所述传动腔15内壁与支撑台11上端的固定内环16转动连接，所述旋转座17连接用于带动其转动的旋转件，所述旋转座17上端垂直设有一个支撑柱19，所述支撑柱19上端左右两侧贯穿有一个滑动穿孔，滑动穿孔中配合设有一个滑动横杆20，所述支撑柱19右侧安装有一个用于带动滑动横杆20左右移动的水平推动杆18，所述滑动横杆20右端设有一个用于安装扫描部件的水平吊板25，所述水平吊板25连接用于带动其升降的升降件；

所述升降件包括与滑动横杆20端部连接呈竖直设置的安装板21，所述安装板21右侧面滑动设有一个与水平吊板25端部连接的纵向滑块22，所述水平吊板25上下两端贯穿有传动螺孔，该传动螺孔中配合设有一个升降螺杆23，所述升降螺杆23上端与安装板21右侧的固定块转动连接，其下端与升降电机24的输出端连接，在升降电机24的带动下升降螺杆23与水平吊板25相对转动，在螺纹的作用下，纵向滑块22会沿着安装板21表面滑动，从而带动水平吊板25高度调节，这样就可以对扫描部件的高度进行调节；

所述旋转件包括设置在传动腔15内壁的从动齿环13，所述支撑台11上端安装有至少一个旋转电机12，所述旋转电机12的输出端设有与从动齿环13相互啮合的驱动齿轮14，通过旋转电机12带动驱动齿轮14转动，驱动齿轮14带动从动齿环13转动，从而带动旋转座17在支撑台11上端进行转向；

所述扫描部件包括用于连接调节部件调节端的吊杆401，所述吊杆401下端安装有一个固定座403，所述固定座403右侧转动设有一个向下延伸的转动板408，所述转动板408下端右侧设有用于抵压马桶内壁的抵压板406，所述转动板408与固定座403右端之间通过第二伸缩杆407连接，通过第二伸缩杆407可以带动转动板408转动，从而使得抵压板406抵压马桶内腔，与第二伸缩杆407相对的固定座403下端还设有一个第一伸缩杆404，所述第一伸缩杆404的输出端设有一个用于抵压马桶上端边缘的第二压板405，所述第二压板405和抵压板406的配合构建了将马桶夹持固定的夹持结构，所述固定座403左侧还设有用于获取马桶座圈信息的第一扫描探头402；

在实际使用时，通过调节部件将扫描部件转移到马桶的上方，然后通过第二伸缩杆407收缩来带动转动板408向外侧转动，此时抵压板406会抵压马桶内壁，同时利用第一伸缩杆404带动第二压板405向下移动抵压马桶上端，从而实现对马桶的夹持固定，此时第一扫描探头402可以对马桶圈座进行扫描；

我们采取了扫描马桶座圈的形式，自动捕捉座圈的中心点。如果扫描时座圈扫描不完整或者座圈面无法识别则自动生成空位点，电脑将会自动将这些空位点进行隐藏处理，扫描不到的成瓷将不被搬运。我们通过这种方式可以简单的实现哪些不搬和哪些搬运，所以我们在不搬的马桶上面放置一块木板即可。

实施例2

与实施例1相区别的是：所述扫描部件包括与调节部件连接的导向柱302，所述导向柱302下端设有用于扫描马桶圈座信息的第二扫描探头26，所述导向柱302外侧滑动设有固定罩305，所述固定罩305下端设有用于抵压马桶上端四周的第一压板307，所述固定罩305连接用于带动其向下运动的第一推动杆301，所述导向柱302上还滑动设有一个传动环304，所述固定座403下端阵列分布有若干个传动连杆309，所述传动连杆309下端与张开杆转动连接，所述张开杆上端与导向柱302侧面转动连接，所述张开杆下端设有用于抵压马桶内壁的抵压块308，所述传动环304上端连接用于带动其沿着导向柱302上下滑动的第二推动杆303；

实际使用时，通过调节部件将导向柱302移动到马桶内部，先通过第二推动杆303带动传动环304沿着导向柱302向上滑动，在传动连杆309的带动下，张开杆末端的抵压块308会抵压马桶内壁，在第一推动杆301的带动下第一压板307会对马桶上端施压压力，从而对马桶进行夹持固定，夹持固定的时候第二扫描探头26会对马桶座圈信息进行获取；

实际使用时，通过调节部件将302移动到马桶内部，先通过303带动304沿着302向上滑动，在309的带动下，张开杆末端的308会抵压马桶内壁，在301的带动下307会对马桶上端施压压力，从而对马桶进行夹持固定，夹持固定的时候第二扫描探头26会对马桶座圈信息进行获取。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种机器人卸窑的扫描装置，其特征在于，包括用于扫描马桶本体的扫描部件和用于对扫描部件进行位置调节的调节部件；

所述调节部件包括支撑台(11)和转动设置在其上端的旋转座(17)，所述旋转座(17)下端开设有传动腔(15)，所述传动腔(15)内壁与支撑台(11)上端的固定内环(16)转动连接，所述旋转座(17)连接用于带动其转动的旋转件，所述旋转座(17)上端垂直设有一个支撑柱(19)，所述支撑柱(19)上端左右两侧贯穿有一个滑动穿孔，滑动穿孔中配合设有一个滑动横杆(20)，所述支撑柱(19)右侧安装有一个用于带动滑动横杆(20)左右移动的水平推动杆(18)，所述滑动横杆(20)右端设有一个用于安装扫描部件的水平吊板(25)，所述水平吊板(25)连接用于带动其升降的升降件；

所述扫描部件包括用于连接调节部件调节端的吊杆(401)，所述吊杆(401)下端安装有一个固定座(403)，所述固定座(403)右侧转动设有一个向下延伸的转动板(408)，所述转动板(408)下端右侧设有用于抵压马桶内壁的抵压板(406)，所述转动板(408)与固定座(403)右端之间通过第二伸缩杆(407)连接，通过第二伸缩杆(407)可以带动转动板(408)转动，从而使得抵压板(406)抵压马桶内腔，与第二伸缩杆(407)相对的固定座(403)下端还设有一个第一伸缩杆(404)，所述第一伸缩杆(404)的输出端设有一个用于抵压马桶上端边缘的第二压板(405)，所述第二压板(405)和抵压板(406)的配合构建了将马桶夹持固定的夹持结构，所述固定座(403)左侧还设有用于获取马桶座圈信息的第一扫描探头(402)。

2.根据权利要求1所述的机器人卸窑的扫描装置，其特征在于，所述扫描部件包括与调节部件连接的导向柱(302)，所述导向柱(302)下端设有用于扫描马桶圈座信息的第二扫描探头(26)，所述导向柱(302)外侧滑动设有固定罩(305)，所述固定罩(305)下端设有用于抵压马桶上端四周的第一压板(307)，所述固定罩(305)连接用于带动其向下运动的第一推动杆(301)，所述导向柱(302)上还滑动设有一个传动环(304)，所述固定座(403)下端阵列分布有若干个传动连杆(309)，所述传动连杆(309)下端与张开杆转动连接，所述张开杆上端与导向柱(302)侧面转动连接，所述张开杆下端设有用于抵压马桶内壁的抵压块(308)，所述传动环(304)上端连接用于带动其沿着导向柱(302)上下滑动的第二推动杆(303)。

3.根据权利要求1所述的机器人卸窑的扫描装置，其特征在于，所述升降件包括与滑动横杆(20)端部连接呈竖直设置的安装板(21)，所述安装板(21)右侧面滑动设有一个与水平吊板(25)端部连接的纵向滑块(22)，所述水平吊板(25)上下两端贯穿有传动螺孔，该传动螺孔中配合设有一个升降螺杆(23)，所述升降螺杆(23)上端与安装板(21)右侧的固定块转动连接，其下端与升降电机(24)的输出端连接。

4.根据权利要求3所述的机器人卸窑的扫描装置，其特征在于，所述旋转件包括设置在传动腔(15)内壁的从动齿环(13)，所述支撑台(11)上端安装有至少一个旋转电机(12)，所述旋转电机(12)的输出端设有与从动齿环(13)相互啮合的驱动齿轮(14)。

5.根据权利要求4所述的机器人卸窑的扫描装置，其特征在于，所述纵向滑块(22)上设有与安装板(21)滚动接触的滚轮。

6.根据权利要求5所述的机器人卸窑的扫描装置，其特征在于，所述升降电机(24)和旋转电机(12)都为伺服电机。

7.一种根据权利要求1-6任一所述的机器人卸窑的扫描装置的扫描方法，其特征在于，首先通过旋转件和水平推动杆将扫描部件转移到待检测件上方，然后通过升降将扫描部件下降到待检测件内部，利用扫描部件中的夹持结构对待检测件进行夹持处理，最后通过扫描探头获取马桶座圈信息。

Images