CN112754376B - 电机组件和扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种电机组件和扫地机器人。该电机组件包括壳体；电机和减速箱均设于壳体内。减速箱包括箱体、减速机构、限位轴、输出轴以及轴向限位机构，减速机构分别与转轴和输出轴连接，限位轴与减速机构连接，轴向限位机构套设于输出轴的侧壁，并与减速机构和箱体抵接；第一端盖设于电机远离减速箱的一端以密封壳体一端开口；第二端盖设于减速箱远离电机的一端，第二端盖与箱体和壳体固定连接以密封壳体另一端的开口；轴向支撑件包括可转动连接的内圈和外圈，内圈套设于第一端盖的外壁，外圈与滚筒的内壁抵接；固定件与滚筒固定连接，并转动连接第一端盖。本发明技术方案旨在提高提高电机组件的使用寿命。

Description

电机组件和扫地机器人

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，特别涉及一种电机组件和应用该电机组件的扫地机器人。

背景技术

扫地机器人可以替代人对地面进行快速清洁，能有效缓解人们的清洁压力而备受青睐。相关技术中的扫地机器人使用滚筒电机作为扫地机器人的驱动部件。驱动部件包括有电机和减速箱等，电机和减速箱等均需要与滚筒配合，以带滚筒相对扫地机器人滚动，实现驱动滚筒外侧的毛刷进行清洁操作。驱动部件运行的稳定性直接影响扫地机器人的清洁效果和使用寿命。并且，扫地机器人的工作环境中存在有大量的灰尘和积水，其工作环境恶劣，驱动部件的密封防水性能也是影响扫地机器人的重要因素之一。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种电机组件，旨在提高电机组件运动的稳定性和防水性能，提高电机组件和扫地机器人的使用寿命。

为实现上述目的，本发明提出的电机组件，用于扫地机器人，所述扫地机器人包括滚筒，所述电机组件包括：

壳体，所述壳体呈两端开口的筒体结构；

电机，所述电机设于所述壳体内，并设有转轴；

减速箱，所述减速箱连接于所述电机的一端，所述减速箱包括箱体，设于所述箱体内的减速机构、限位轴、输出轴以及轴向限位机构，所述减速机构分别与所述转轴和所述输出轴传动连接，所述输出轴用以驱动所述滚筒，所述限位轴与所述减速机构连接，所述轴向限位机构套设于所述输出轴的侧壁，并与所述减速机构和箱体抵接；

第一端盖，所述第一端盖设于所述电机远离所述减速箱的一端，以密封所述壳体一端开口；

第二端盖，所述第二端盖设于所述减速箱远离所述电机的一端，所述第二端盖分别与所述箱体和所述壳体固定连接，以密封所述壳体远离所述第一端盖的开口；

轴向支撑件，所述轴向支撑件包括可转动连接的内圈和外圈，所述内圈套设于所述第一端盖的外壁，所述外圈用于与所述滚筒的内壁抵接；以及

固定件，所述固定件与所述第一端盖转动连接，所述固定件远离所述端盖的一端与所述的滚筒固定连接。

在本发明的一实施例中，所述电机组件还包括至少两个密封件，其中一所述密封件夹设于所述第一端盖和所述壳体的内壁面之间，其中之另一所述密封件夹设于所述第二端盖和所述壳体的内壁面之间。

在本发明的一实施例中，所述第一端盖表面还设有第一固定槽，所述第一固定槽环绕所述第一端盖的侧壁设置，所述密封件固定于所述第一固定槽内，所述密封件的至少部分还凸出所述第一端盖的侧壁并与所述壳体的内壁面抵接；

所述第二端盖表面还设有第二固定槽，所述第二固定槽环绕所述第二端盖的侧壁设置，所述密封件固定于所述第二固定槽内，所述密封件的至少部分还凸出所述第二端盖的侧壁并与所述壳体的内壁面抵接。

在本发明的一实施例中，所述密封件包括第一密封段和第二密封段，所述第一密封段和第二密封段的一端连接，另一端形成开口结构，所述密封件的开口朝向所述壳体的开口设置。

在本发明的一实施例中，所述密封件的材质橡胶或硅胶。

在本发明的一实施例中，所述第一端盖包括：

连接盖，所述连接盖具有相对设置的第一端部和第二端部，所述第一端部插设固定于所述壳体的内部，所述第二端部用以与所述滚筒连接，所述轴向支撑件的内圈套设于所述连接盖的外壁，并位于所述第一端部和所述第二端部之间，所述第一端部的侧壁面设有所述第一固定槽；和

密封盖，所述密封盖设于所述第一端和所述电机之间，所述密封盖还与所述壳体的内壁面抵接，以密封隔绝所述连接盖和所述电机。

在本发明的一实施例中，所述第一端部的端面凹设有安装槽，所述安装槽的槽壁形成台阶；

所述密封盖包括依次连接的插接部、挤压部以及密封部，所述插接部和所述挤压部插设于所述安装槽，所述挤压部还与所述台阶过盈配合，所述密封部与分别所述第一端部的端面、所述电机以及所述壳体内部面抵接。

在本发明的一实施例中，所述连接盖设有第一过线孔，所述密封盖设有第二过线孔，所述第一过线孔与所述第二过线孔连通；

和/或，所述连接盖的材质为塑料材质，所述密封盖的材质为橡胶或硅胶。

在本发明的一实施例中，所述固定件朝向所述第一端盖的端面设有连接槽，所述连接槽的槽壁还设有轴孔，所述第二端部伸入所述连接槽内，所述第二端部还连接有铰接轴，所述铰接轴的两端可转动插设于所述轴孔内。

本发明还提供了一种扫地机器人，所述扫地机器人包括滚筒和所述电机组件。

本发明技术方案的电机组件，通过在壳体内设置有电机和减速箱，电机转轴将高转速低扭矩的转动经减速箱减速，使得输出轴输出低转速高扭矩的运动以带动滚筒转动实现清洁操作。通过在第一端盖连接有轴向支撑件和固定件，轴向支撑件套接于第一端盖的侧壁面，不仅可以使得电机与滚筒之间固定的结构简洁，还能使得电机得到径向上的支撑，防止电机在径向上的窜动。进一步，固定件与第一端盖转动连接，可以有效缓冲滚筒清洁时带来的外力冲击，实现对电机的保护作用。并且，减速箱内还设有限位轴和轴向限位机构，限位轴与减速机构连接以减小减速机构的进行移动，轴向限位机构用于限制输出轴的轴向移动，从而使得减速箱的运行稳定，以减小减速箱内的零件磨损，进而提升减速箱的使用寿命。同时，第一端盖和第二端盖还可以对壳体两端的开口进行密封，以提升电机组件的密封防水性能，防止外界的灰尘和积水进入到壳体内部，以造成电机组件的损坏，延长电机的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明电机组件一实施例的结构示意图；

图2为图1中电机组件隐藏壳体后的结构示意图；

图3为图1中电机组件的结构示意图；

图4为图1中电机组件的正视图；

图5为图4中电机组件A-A向剖视图；

图6为图5的A部放大图；

图7为图5的B部放大图；

图8为图2中电机和减速箱的结构分解图；

图9为本发明电机组件中的连接盖的立体图；

图10为图9中连接盖另一视角的立体图；

图11为本发明电机组件中的固定件的立体图；

图12为图11中固定件另一视角的立体图；

图13为本发明电机组件中的密封盖的结构示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种电机组件1000。

参照图1至图5，本发明一实施例中的电机组件1000，用于扫地机器人(未图示)，所述扫地机器人包括滚筒(未图示)，所述电机组件1000包括：

壳体100，所述壳体100呈两端开口的筒体结构；

电机200，所述电机200设于所述壳体100内，并设有转轴210；

减速箱300，所述减速箱300连接于所述电机200的一端，所述减速箱300包括箱体310，设于所述箱体310内的减速机构320、限位轴323、输出轴325以及轴向限位机构327，所述减速机构320分别与所述转轴210和所述输出轴325传动连接，所述输出轴325用以驱动所述滚筒，所述限位轴323与所述减速机构320连接，所述轴向限位机构327套设于所述输出轴325的侧壁，并与所述减速机构320和箱体310抵接；

第一端盖400，所述第一端盖400设于所述电机200远离所述减速箱300的一端，以密封所述壳体100一端开口；

第二端盖500，所述第二端盖500设于所述减速箱300远离所述电机200的一端，所述第二端盖500分别与所述箱体310和所述壳体100固定连接，以密封所述壳体100远离所述第一端盖400的开口；

轴向支撑件600，所述轴向支撑件600包括可转动连接的内圈610和外圈630，所述内圈610套设于所述第一端盖400的外壁，所述外圈630用于与所述滚筒的内壁抵接；以及

固定件700，所述固定件700与所述第一端盖400转动连接，所述固定件700远离所述端盖的一端与所述的滚筒固定连接。

本发明技术方案的电机组件1000，通过在壳体100内设置有电机200和减速箱300，电机200转轴210将高转速低扭矩的转动经减速箱300减速，使得输出轴325输出低转速高扭矩的运动以带动滚筒转动实现清洁操作。通过在第一端盖400连接有轴向支撑件600和固定件700，轴向支撑件600套接于第一端盖400的侧壁面，不仅可以使得电机200与滚筒之间固定的结构简洁，还能使得电机200得到径向上的支撑，防止电机200在径向上的窜动。进一步，固定件700与第一端盖400转动连接，可以有效缓冲滚筒清洁时带来的外力冲击，实现对电机200的保护作用。并且，减速箱300内还设有限位轴323和轴向限位机构327，限位轴323与减速机构320连接以减小减速机构320的进行移动，轴向限位机构327用于限制输出轴325的轴向移动，从而使得减速箱300的运行稳定，以减小减速箱300内的零件磨损，进而提升减速箱300的使用寿命。同时，第一端盖400和第二端盖500还可以对壳体100两端的开口进行密封，以提升电机组件1000的密封防水性能，防止外界的灰尘和积水进入到壳体100内部，以造成电机组件1000的损坏，延长电机200的使用寿命。

在本发明一实施例中，壳体100的材质为金属材质，例如，不锈钢材料、铝质材料，铝合金材料、铜质材料、铜合金材料、铁质材料、铁合金材料等，以提高壳体100的强度，延长壳体100的使用寿命。并且，金属材质的壳体100还具有良好的导热性能，可以将电机200产生的热量快速散发出去，降低了电机200的工作温度，避免出现电机200被烧坏情况，保证了电机组件1000以及扫地机器人的使用寿命。

参照图5至图8，减速箱300与电机200之间，可以通过螺钉可拆卸固定连接的，如此，既能确保电机200与减速箱300之间连接的稳定性，同时也能方便减速箱300和电机200之间的分离，以方便维修。减速箱300的箱体310大致呈筒体结构，箱体310内周壁为金属齿圈，箱体310的外周壁为聚合物材质的壁状结构，内周壁与外周壁一体连接，既能确保箱体310的结构强度，又能提升箱体310的耐腐蚀性能。

箱体310远离电机200的一端设有供输出轴325穿出的开口(未标示)。第二端盖500连接于箱体310设有开口的一端，并可以对该开口进行密封。具体地，第二端盖500设有供输出轴325穿过的通孔(未标示)，该通孔与箱体310上的开口对应设置。第二端盖500还连接有油封520，该油封520套设于输出轴325的侧壁面，并与第二端盖500连接，实现对第二端盖500的通孔进行密封。输出轴325穿过油封520的一端通过十字联轴节900与滚筒传动连接。由于油封520的设置可以有效地防止水沿着输出轴325的侧壁进入减速箱300的箱体310，提升箱体310的防水性。在一些实施例中，输出轴325的材质为具有防水结构的不锈钢材质，可以提高输出轴的防锈蚀能力。

减速箱300内，减速机构320为多级齿轮减速机构320。具体包括有至少两传动行星轮组321和一输出行星轮组323。其中，至少两传动行星轮组321和输出行星轮组323沿输出轴325的延伸方向排布设置。

其中，传动行星轮组321设有一个第一行星架3211和多个第一行星轮3215，第一行星架3211设有限位孔3213(未标示)，限位轴323插设于限位孔3213中，并与限位孔3213固定连接，多个第一行星轮3215均与第一行星架3211传动连接，多个第一行星轮3215沿第一行星架3211的径向均匀排布，第一行星架3211与相邻的传动行星轮组321中的第一行星轮3215啮合。

如此，该限位轴323可以对每组传动行星轮组321进行径向限位，避免多个传动行星轮组321在运行的过程中因径向的受力而产生径向方向的偏移，使得多个传动行星轮组321在运行的过程中保持同轴度，以提高减速箱300运行的稳定性，减少减速箱300内的各部件的磨损，提高减速箱300的使用寿命。同时，减速箱300的稳定运行还能有效地降低运行的噪音。

进一步，还可以在限位轴323和限位孔3213之间配合形成径向限位结构，防止限位轴323和第一行星架3211相互转动，以提高限位轴323与第一行星架3211连接的可靠性。其中，该限位结构可以是D限位孔3213和D型轴的配合，在此不进行限定。

进一步，输出行星轮组323的结构与传动齿轮组的结构大致相同。输出行星轮组323包括第二行星架3231和多个第二行星轮。第二行星架3231也设有轴孔3233，输出轴325插设于轴孔3233中，并与第二行星架3231固定连接；多个第二行星齿轮均与第二行星架3231传动连接，并沿第二行星架3231的径向均匀排布，第二行星轮与靠近输出轴325的第一行星架3211啮合。其中，输出轴325可以是D型轴，以提高连接的可靠性。进一步地，输出轴325通过十字联轴节900连接到滚筒。滚筒上设有与十字联轴节900匹配的沟槽结构。

参照图5、图7以及图8，轴向限位机构327包括设于箱体310内的限位台阶311，第一轴承3271、第二轴承3273以及卡圈329。其中，第一轴承3271和第二轴承3273均套设于输出轴325的侧壁，第二轴承3273并与第一轴承3271间隔设置。第一轴承3271的侧壁凸设有第一法兰圈3271a，第一法兰圈3271a的表面第二行星架3231的表面抵接，第一法兰圈3271a背离第二行星架3231的表面还与限位台阶311的一端面抵接。第二轴承3273的侧壁也凸设有第二法兰圈3273a，第二法兰圈3273a的表面与限位台阶311的远离第一轴承3271的端面抵接。卡圈329与套设于输出轴325的侧壁，并位于容纳腔外，卡圈329与第二法兰圈3273a背离第一轴承3271的表面抵接，以实现对输出轴325进行轴向限位，钢制的输出轴325相对箱体310发生轴向运动，使得该减速箱300在运行时能够保持平稳，减少输出轴325和箱体310的磨损，以提高输出轴325的使用寿命。同时，减速箱300的稳定运行还能有效地降低运行的噪音。

参照图5和图7，进一步，输出轴325侧壁凹设有卡槽3251，卡圈329插设并固定于卡槽3251内，卡圈329的至少部分凸出于输出轴325的侧壁设置。卡槽3251的设置可以对卡圈329进行轴向限位，防止卡圈329相对输出轴325转动，以提高卡圈329限位的准确性。卡圈329呈环状的卡箍结构，卡圈329内环与卡槽3251的槽底壁抵接，卡圈329的外环大于输出轴325的外径设置。进一步，还可以在第二轴承3273和卡圈329之间设有垫片(未标示)，垫片的材质为橡胶，垫片被夹设于第二法兰圈3273a和卡圈329之间，能够避免第二法兰圈3273a与卡圈329相互碰撞发生噪音，进一步提升减速箱300的使用效果。

参照图3、图5以及图6，在本发明的一实施例中，第一端盖400可以通过螺钉实现与壳体100之间的可拆卸连接。具体地，第一端盖400包括：

连接盖410，所述连接盖410具有相对设置的第一端部411和第二端部413，所述第一端部411插设固定于所述壳体100的内部，所述第二端部413用以与所述滚筒连接，所述轴向支撑件600的内圈610套设于所述连接盖410的外壁，并位于所述第一端部411和所述第二端部413之间，所述第一端部411的侧壁面设有所述第一固定槽4111；和密封盖430，所述密封盖430设于所述第一端和所述电机200之间，所述密封盖430还与所述壳体100的内壁面抵接，以密封隔绝所述连接盖410和所述电机200。

在本发明一实施例的技术方案中，电机200大致为筒状结构，由于电机200的侧壁一般较薄，且电机200的内部还需要固定定子结构。因此，电机200最好是通过两端进行固定。第一端盖400作为一个筒状的结构件难以与电机200的一端形成螺钉连接。因此，通过将连接盖410与外壳固定，再将密封盖430与电机200端部抵接，减速箱300与电机200的一端连接；电机200的两端分别被减速箱300和第一端盖400固定，其中，密封盖430与电机200之间通过摩擦力固定。

其中，连接盖410侧壁面和壳体100侧壁面相对应的位置均设有螺纹孔，通过螺钉与螺纹孔的连接实现将固定盖与壳体100进行可拆卸连接。具体地，连接盖410大致呈圆筒状，连接盖410第一端部411的外径略小于壳体100的内径，以使得第一端部411可以伸入至壳体100的内部，以提升第一端部411与壳体100密封的可靠性。

在本发明的一实施例中，第二端部413连接有一铰接轴470，以方便连接盖410和固定件700之间的铰接连接。具体地，该铰接轴470可以与第二端部413为一体结构，铰接轴470凸设于第二端部413的侧壁面设置。该铰接轴470也可以与第二端部413为分体设置，第二端部413的侧壁面设置有安装孔4131，铰接轴470插设于安装孔4131内，且铰接轴470的连段均凸出于第二端部413的侧壁面设置，以方便与固定件700铰接。为了确保缓冲效果，铰接轴470的材质没有选取为常规的硬质金属，而是采用橡胶材质。上述橡胶材质有相当强度的同时又呈现一定的软性(如硫化程度高的丁腈橡胶材料)。其他实施方式中铰接轴470的材质还可以选取为某些呈现一定软性的塑料材质。

连接盖410的材质为硬质材质，以确保连接盖410结构的强度。连接盖410可以采用常规塑胶通过注射加工而成。连接盖410的材质可以是ABS(Acrylonitrile ButadieneStyrene plastic，丙烯腈、丁二烯、苯乙烯三种单体的三元共聚物)、POM(Polyoxymethylene，聚甲醛)、PS(Polystyrene，聚苯乙烯)、PMMA(polymethylmethacrylate，聚甲基丙烯酸甲酯)、PC(Polycarbonate，聚碳酸酯)、PET(polyethyleneglycol terephthalate，聚对苯二甲酸乙二醇酯)等，如此，可以降低连接盖410的成本。同时，塑料材质的连接盖410还能使得连接盖410表面具有良好的防锈、密封以及耐候性能，能防止连接盖410能在各复杂的环境避免受到腐蚀破坏，延长连接盖410的使用寿命。

参照图9和图10，进一步，在本发明的一实施例中，所述第一端部411的端面凹设有安装槽4113，所述安装槽4113的孔壁形成台阶；所述密封盖430包括依次连接的插接部431、挤压部433以及密封部435，所述插接部431和所述挤压部433插设于所述安装槽4113，所述挤压部433还与所述台阶过盈配合，所述密封部435与分别所述第一端部411的端面、所述电机200以及所述壳体100内部面抵接。

在本发明一实施的技术方案中，安装槽4113具有底壁(安装槽4113形成为类似一端开口的筒体结构)，以确保连接盖410的密封作用。密封盖430大致成碗状结构，密封盖430的开口朝向电机200的一侧设置，将密封盖430的部分塞入至安装槽4113内，密封部435可以与电机200抵接，同时密封部435的边缘还能与壳体100的内壁面的抵接，密封部435背离电机200的表面与第一端部411的端面抵接，以将电机200与连接盖410完全分隔开，确保电机200密封的可靠性。

由于安装槽4113的设置，可以进一步提升连接盖410和密封盖430之间连接的可靠性。密封盖430的插接部431和挤压部433均可插设并固定于安装槽4113内，并且，挤压部433还与安装槽4113的孔壁为过盈配合，如此，既可以提升密封盖430与连接盖410连接的可靠性，又能进一步提升密封盖430的密封效果。安装槽4113的孔壁形成台阶可以是阶梯台阶，该阶梯台阶设置能进一步提升密封盖430与连接盖410连接的可靠性和密封效果，防止密封盖430与连接盖410脱离。

密封盖430的材质为软质材质，例如密封盖430的材质可以是硅胶材质，也可以是橡胶材质，还可以是其他软质的材质等，如此，可以在受挤压力的情况下进一步提升密封盖430的密封性能。软质材质的密封件800使得密封盖430在筒状外壳内的固定更加稳定，也能使得密封盖430与筒状外壳之间的密封效果增强，水、灰尘或者其他杂质无法通过密封盖430进入电机200。进一步，软质材质的密封盖430还能有效地应对滚筒传递的外部冲击力，具有良好的缓冲效果，避免外部冲击力直接作用于电机200而影响的电机200的使用寿命。

参照图9、图10以及图13，在本发明的一实施例中，所述连接盖410设有第一过线孔415，所述密封盖430设有第二过线孔437，所述第一过线孔415与所述第二过线孔437连通。

在本发明一实施的技术方案中，第一过线孔415和第二过线孔437连通，以方便外部的电源线和控制线与电机200的连接，以实现为电机200提供电能和传输控制信号。具体地，第一过线孔415的可以是一个，第二过线孔437的数量可以是间隔设置的多个。当第二过线孔437的数量为多个时，一过线孔可穿过一电源线或一控制线，以避免电源线或控制线与第二过线孔437之间有缝隙而影响了密封的效果。

参照图11和图12，在本发明的一实施例中，所述固定件700朝向所述第一端盖400的端面设有连接槽710，所述连接槽710的槽壁还设有安装孔4131，所述第二端部413伸入所述连接槽710内，所述第二端部413还连接有铰接轴470，所述铰接轴470的两端可转动插设于所述安装孔4131内。

在本发明一实施的技术方案中，由于转轴210将高转速低扭矩的运动通过减速箱300的转化变成输出轴325的低转速高扭矩的运动，从而实现输出轴325对滚筒的有效驱动。由于固定件700远离连接盖410的一端用于与滚筒固定；或者是，固定件700远离连接盖410的一端用于与扫地机器人等其他的机械结构固定，从而将整个电机组件1000与机器人固定，固定件700与连接盖410铰接连接。如此，滚筒在滚动清洁时，带动固定件700转动，而与固定件700转动连接的连接盖410可以避免跟滚筒转动。并且，连接盖410与固定件700通过转动连接还可以应对外力冲击，实现缓冲作用。

参照图11和图12，进一步，固定件700朝向连接该的一端设有连接槽710，连接槽710设置还能方便连接盖410与固定件700之间的连接，为连接盖410与固定件700之间的连接进行定位和导向，以提升固定件700与连接盖410之间的连接效率。

进一步，固定件700背离连接盖410的表面还设有固定孔720，固定件700可以通过螺钉或销钉等紧固件与固定孔720的配合可拆卸固定于滚筒上。具体地，固定孔720的数量有多个，多个固定孔720沿固定件700的端部间隔设置，以增加固定件700与滚筒之间连接的可靠性。

在本发明的一实施例中，固定件700上还设有让位孔740，让位孔740可以设置于固定件700的端面，并与设于连接盖410上的第一过线孔415连通设置，以方便电源线和信号线穿出，便于走线。

在本发明的一实施例中，所述固定件700的外周壁还凹设有收纳槽730，所述收纳槽730与所述固定件700背离所述连接盖410的端面连通，所述收纳槽730自所述固定件700背离所述连接盖410的端面朝向所述连接盖410方向延伸设置。

在本发明一实施的技术方案中，收纳槽730的数量可以一个，也可以是间隔设置的多个。多个收纳槽730沿固定件700的侧壁面间隔设置。收纳槽730与固定件700背离所述连接盖410的端面连通，收纳槽730并朝向连接盖410的一端延伸设置。需要说明的是，收纳槽730与固定件700朝向连接盖410的端面不连通。如此，扫地机器人进行清洁操作时，沿滚筒卷入的毛发、灰尘等杂质可以容置于在收纳槽730内，避免毛发、灰尘等杂质的影响滚筒的转动。同时，还可以清洁完成后，将电机组件1000与滚筒分离，以收纳槽730的毛发、灰尘等杂质进行清理。

参照图3和图5，在本发明的一实施例中，所述电机组件1000还包括至少两个密封件800，其中一所述密封件800夹设于所述第一端盖400和所述壳体100的内壁面之间，其中之另一所述密封件800夹设于所述第二端盖500和所述壳体100的内壁面之间。

在本发明一实施例的技术方案中，第一端盖400和壳体100的内壁面之间夹设有密封件800，以实现对壳体100一端的开口进行密封。第二端盖500和壳体100的内壁面之间也夹设有密封件800，以实现对壳体100远离电机200一端的开口进行密封。如此，通过将壳体100两端的开口进行密封，以防止积水、灰尘等杂质经由壳体100进入到电机200和减速箱300内，提升电机组件1000的防水性能。需要说明的是，密封件800的材质为软质材质，可以是橡胶也可以是硅胶等。这类材质挤压后容易发生变形，可以更好地贴合于壳体100与第一端盖400以及壳体100与第二端盖500之间的间隙，能起到更好地密封效果。

进一步，在本发明的一实施例中，所述第一端盖400表面还设有第一固定槽4111，所述第一固定槽4111环绕所述第一端盖400的侧壁设置，所述密封件800固定于所述第一固定槽4111内，所述密封件800的至少部分还凸出所述第一端盖400的侧壁并与所述壳体100的内壁面抵接；

所述第二端盖500表面还设有第二固定槽510，所述第二固定槽510环绕所述第二端盖500的侧壁设置，所述密封件800固定于所述第二固定槽510内，所述密封件800的至少部分还凸出所述第二端盖500的侧壁并与所述壳体100的内壁面抵接。

在本发明一实施例的技术方案中，具体地，第一固定槽4111设于第一端盖400中连接盖410的表面，第一固定槽4111环绕连接盖410的侧壁设置。如此，第一固定槽4111可以对密封件800进行定位，防止密封件800装配后相对连接盖410滑动，确保密封件800被夹设固定于连接盖410和壳体100之间，保证对连接盖410和壳体100之间的装配间隙进行固定，以提升密封件800的密封效果。

同样，设置于第二端盖500表面的第二固定槽510与设置于连接盖410的表面的第一固定槽4111的作用相同，也是起到对密封件800的定位，以提升密封效果的作用，在此不在赘述。

参照图6和图7，进一步，在本发明的一实施例中，所述密封件800包括第一密封段810和第二密封段830，所述第一密封段810和第二密封段830的一端连接，另一端形成开口结构，所述密封件800的开口朝向所述壳体100的开口设置。

在本发明一实施例的技术方案中，装配时，电机200和减速箱300从壳体100的两端套装入壳体100的内部，必须使得密封件800与壳体100之间有一定的过盈量才能达到防水作用。在实际的生产过程中，因壳体100、电机200或减速箱300的制造公差范围大，若需要保证足够的过盈量，则会出现装配过程中壳体100过度挤压并损伤密封件800的情况，以造成密封防水作用不好的情况。同时，过大的过盈量还增加了壳体100与电机200和减速箱300的装配的难度，大大降低了生产的效率。因此，本发明技术方案中，通过将密封件800设置为一端连接的第一密封段810和第二密封段830，第一密封段810和第二密封段830的另一端为开口的结构，以使得密封件800的截面为Y型形状或V型形状。并且，密封件800的开口朝向壳体100的开口设置。如此，在壳体100与电机200或壳体100与减速箱300装配时，由于密封件800为开口的结构，在受到外壳的挤压时，第一密封段810和第二密封段830之间可以变形到避空位置，装配完成后，第一密封段810和第二密封段830有回弹趋势，以更好地贴合壳体100的内壁面和第一端盖400/第二端盖500的表面，从而达到密封效果。同时，也避免了在装配时候受到过度挤压而损坏密封件800，损坏密封件800的密封效果。

并且，相对与采用O形密封件800而言，本发明实施例通过采用Y形或V型密封件800，装配时，能有效地形成装配的避空空间，减小密封圈被压坏的可能。并且，采用Y形或V型密封件800，还可以适当增加密封件800和壳体100之间的过盈量，不降低装配效率的情况下，更可靠达到防水效果。

参照图5至图7，在本发明的一实施例中，轴向支撑件600包括可转动连接的内圈610和外圈630，轴向支撑件600的内圈610套设于连接盖410的侧壁，外圈630与滚筒的内壁面抵接。由于轴向支撑件600的内圈610和外圈630为可转动设置，如此，在滚筒转动是可带动外圈630转动，而与连接盖410连接的内圈610可以维持保持不动，以避免滚筒带动电机200转动。

可以理解地轴向支撑件600可以是深沟球轴承。调心球轴承等滚动类轴承。轴向支撑件600的内圈610与连接盖410可以通过花键配合固定，轴向支撑件600的外圈630与滚筒的内壁面为间隙配合。正常使用状态下，轴向支撑件600不接触滚筒，而由第一端盖400支撑滚筒，当滚筒发生震颤或者摆动时，轴向支撑件600才与滚筒的内壁面接触，使得滚筒的旋转不会破坏电机组件1000，延长了电机组件1000和扫地机器人的使用寿命。虽然电机组件1000整体不会旋转，但是由于第一端盖400、电机200、减速箱300以及第二端盖500依顺序搭配设置，可以使得电机组件1000的质量均匀，避免出现重力分布不均匀而引起扫地机器人震动，影响用户体验感。

进一步，为了确保轴向支撑件600在不妨碍滚筒转动的前提下对电机200的支撑作用，还可以对轴向支撑件600进行轴向限位。具体地，所述连接盖410的外壁面还设有限位槽417，所述限位槽417位于所述第一端部411和所述第二端部413之间，所述第一端部411还设有抵接面4115；所述电机组件1000还包括限位件450，所述限位件450固定于所述限位槽417，所述限位件450的至少一部分凸出所述连接盖410的外壁设置，以使所述限位件450与所述轴向支撑件600的端面抵接，所述轴向支撑件600远离所述限位件450的端面还与所述抵接面4115抵接限位。

在本发明一实施例的技术方案中，限位槽417环绕连接盖410体的外周壁一圈设置，限位槽417大致设于连接盖410长度方向的中间位置，限位件450为具有开口的轴向卡箍，限位件450的外径大于连接盖410的外径设置，以使得限位件450固定于限位槽417后还能凸出连接盖410的侧壁面设置，方便与轴向支撑件600抵接限位。通过将轴向支撑件600夹设固定于限位件450和抵接面4115之间，避免了轴向支撑件600与连接盖410配合出现轴向上的滑动，确保了轴向支撑件600对电机200起到可靠的支撑作用。

本申请采用第一端盖400固定电机200的一端，轴向支撑件600套接于第一端盖400外结构设计简洁；特别对于尺寸较小的滚筒，轴向支撑件600的外圈630固定连接于滚筒内壁的设置，使得轴向支撑件600的安装固定便利。

本发明还提出一种扫地机器人，该扫地机器人包括滚筒和电机组件1000，该电机组件1000的具体结构参照上述实施例，由于本扫地机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中滚筒也呈筒状的结构设置，滚筒侧壁的让位口，电机组件1000经由滚筒侧壁的让位口安装固定于滚筒的内部。以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种电机组件，用于扫地机器人，所述扫地机器人包括滚筒，其特征在于，所述电机组件包括：

壳体，所述壳体呈两端开口的筒体结构；

电机，所述电机设于所述壳体内，并设有转轴；

减速箱，所述减速箱连接于所述电机的一端，所述减速箱包括箱体，设于所述箱体内的减速机构、限位轴、输出轴以及轴向限位机构，所述减速机构分别与所述转轴和所述输出轴传动连接，所述输出轴用以驱动所述滚筒，所述限位轴与所述减速机构连接，所述轴向限位机构套设于所述输出轴的侧壁，并与所述减速机构和箱体抵接；

第一端盖，所述第一端盖设于所述电机远离所述减速箱的一端，以密封所述壳体一端开口；

第二端盖，所述第二端盖设于所述减速箱远离所述电机的一端，所述第二端盖分别与所述箱体和所述壳体连接，以密封所述壳体远离所述第一端盖的开口；

轴向支撑件，所述轴向支撑件包括可转动连接的内圈和外圈，所述内圈套设于所述第一端盖的外壁，所述外圈用于与所述滚筒的内壁抵接；以及

固定件，所述固定件与所述第一端盖铰接连接，所述固定件远离所述端盖的一端与所述的滚筒固定连接。

2.如权利要求1所述的电机组件，其特征在于，所述电机组件还包括至少两个密封件，其中一所述密封件夹设于所述第一端盖和所述壳体的内壁面之间，其中之另一所述密封件夹设于所述第二端盖和所述壳体的内壁面之间。

3.如权利要求2所述的电机组件，其特征在于，所述第一端盖表面还设有第一固定槽，所述第一固定槽环绕所述第一端盖的侧壁设置，所述密封件固定于所述第一固定槽内，所述密封件的至少部分还凸出所述第一端盖的侧壁并与所述壳体的内壁面抵接；

所述第二端盖表面还设有第二固定槽，所述第二固定槽环绕所述第二端盖的侧壁设置，所述密封件固定于所述第二固定槽内，所述密封件的至少部分还凸出所述第二端盖的侧壁并与所述壳体的内壁面抵接。

4.如权利要求3所述的电机组件，其特征在于，所述密封件包括第一密封段和第二密封段，所述第一密封段和第二密封段的一端连接，另一端形成开口结构，所述密封件的开口朝向所述壳体的开口设置。

5.如权利要求3所述的电机组件，其特征在于，所述密封件的材质为橡胶或硅胶。

6.如权利要求3至5中任意一项所述的电机组件，其特征在于，所述第一端盖包括：

连接盖，所述连接盖具有相对设置的第一端部和第二端部，所述第一端部插设固定于所述壳体的内部，所述第二端部用以与所述滚筒连接，所述轴向支撑件的内圈套设于所述连接盖的外壁，并位于所述第一端部和所述第二端部之间，所述第一端部的侧壁面设有所述第一固定槽；和

密封盖，所述密封盖设于所述第一端和所述电机之间，所述密封盖还与所述壳体的内壁面抵接，以密封隔绝所述连接盖和所述电机。

7.如权利要求6所述的电机组件，其特征在于，所述第一端部的端面凹设有安装槽，所述安装槽的槽壁形成台阶；

所述密封盖包括依次连接的插接部、挤压部以及密封部，所述插接部和所述挤压部插设于所述安装槽，所述挤压部还与所述台阶过盈配合，所述密封部与分别所述第一端部的端面、所述电机以及所述壳体内部面抵接。

8.如权利要求6所述的电机组件，其特征在于，所述连接盖设有第一过线孔，所述密封盖设有第二过线孔，所述第一过线孔与所述第二过线孔连通；

和/或，所述连接盖的材质为塑料材质，所述密封盖的材质为橡胶或硅胶。

9.如权利要求6所述的电机组件，其特征在于，所述固定件朝向所述第一端盖的端面设有连接槽，所述连接槽的槽壁还设有轴孔，所述第二端部伸入所述连接槽内，所述第二端部还连接有铰接轴，所述铰接轴的两端可转动插设于所述轴孔内。

10.一种扫地机器人，其特征在于，包括滚筒和如权利要求1至9中任意一项所述电机组件。

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