CN112741063A - 一种具有自动补给功能的农用施药机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其包括施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱；施药机器人具备喷药装置、药液箱、机械手、减震底盘以及入液接口；入液接口安装在减震底盘上；喷药装置安装在机械手的执行末端，且机械手上还安装有用于摘取入液接口的摘取机构；移动补给机器人包括减震底盘与移动药液舱，移动药液舱上安装有一出液接口以及一入液接口；固定药液舱上具备若干出液接口。本发明通过设置施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱，且在三者上对应设置自动对接的接口，可实现移动补给机器人在固定药液舱与各施药机器人之间往返运送药液，简省了施药机器人往返补药所需的时间，可提升系统整体的作业效率。

Description

一种具有自动补给功能的农用施药机器人系统

技术领域

本发明涉及农业智能装备技术领域，特别是涉及一种具有自动补给功能的农用施药机器人系统。

背景技术

在农业中，对农产品施药一直是必不可少的步骤，施药可以避免虫害，保护农产品并提升最终产品的质量。当前很多地方对农产品进行施药仍然依赖人工进行，这种施药方式作业效率低，且作业时环境差易对工作人员的健康造成影响，因此市面上陆续出现了一些施药机器人以提升作业效率，施药机器人对于大规模种植来说可大幅提升施药效率，但是现有的施药机器人普遍药液舱较小，需要人工频繁对其药液舱进行补充药液，对于其工作效率仍然有一定影响。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种药液补给方便，且药液补给方式多样的具有自动补给功能的农用施药机器人系统。

技术方案：为实现上述目的，本发明的具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其包括施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱；

所述施药机器人具备喷药装置、药液箱、机械手、减震底盘以及入液接口；所述入液接口安装在所述减震底盘上；所述喷药装置安装在所述机械手的执行末端，且所述机械手上还安装有用于摘取所述入液接口的摘取机构；

所述移动补给机器人包括减震底盘与移动药液舱，所述移动药液舱上安装有一出液接口以及一入液接口；

所述固定药液舱上具备若干所述出液接口。

进一步地，所述减震底盘上安装有用于安装所述入液接口的挂接架，所述挂接架具备挂接槽；

所述摘取机构包括摘取座，所述摘取座上具备取放槽；

所述入液接口具备第一接口座，所述第一接口座的外围具备第一环槽与第二环槽；所述第一环槽和第二环槽分别用于与所述挂接槽与所述取放槽进行相互卡接。

进一步地，所述挂接架上安装有保持装置，所述保持装置包括弹性安装在所述挂接槽两侧的两个第一保持块，所述第一保持块具备能够进出所述挂接槽的端部，该端部两侧均为斜面。

进一步地，所述取放槽置于两个侧边部之间，两个所述侧边部的端部各转动安装有折叠杆；

所述摘取机构还包括滑块，所述滑块能沿所述取放槽来回滑动，且所述取放槽的槽底部与所述滑块之间设有第四压簧；

所述折叠杆及所述滑块两者相对于所述摘取座的运动具有联动关系；所述摘取座上设置有用于使所述滑块相对其保持在离槽底部最近的位置的保持装置；

当所述滑块处于离槽底部最近的位置时，所述折叠杆相对于所述侧边部垂直；当所述滑块处于离槽底部最远的位置时，所述折叠杆与所述侧边部共线。

进一步地，所述保持装置包括第二保持块，两个所述侧边部上各滑动安装有所述第二保持块，且所述第二保持块与其所在的所述侧边部设置有复位弹簧；所述第二保持块上具备能够进出所述取放槽的保持端，所述保持端的两侧均具备斜面。

进一步地，所述滑块与每个所述折叠杆之间均设有拉杆以建立两者之间的联动关系。

进一步地，所述第一接口座内具备第一阶梯孔，且第一阶梯孔由两个孔段构成，其中直径较小的孔段将所述第一接口座的端面贯通，直径较大的孔段的孔壁上设有入液孔；所述第一阶梯孔内滑动安装有第一阶梯塞，所述第一阶梯塞由两个轴段构成，其中较细的轴段的直径小于直径较小的孔段的直径，较粗的轴段的直径等于直径较大的孔段的直径；所述第一阶梯塞与所述第一阶梯孔的底部之间设置有第一压簧；

所述出液接口包括第二接口座，所述第二接口座内具备第二阶梯孔，且第二阶梯孔由两个孔段构成，其中直径较小的孔段将所述第二接口座的端面贯通，直径较大的孔段的孔壁上设有出液孔；所述第二阶梯孔内滑动安装有第二阶梯塞，所述第二阶梯塞由两个轴段构成，其中较细的轴段的直径小于直径较小的孔段的直径，较粗的轴段的直径等于直径较大的孔段的直径；所述第二阶梯塞与所述第二阶梯孔的底部之间设置有第二压簧；

所述第二阶梯塞上固定有伸出至所述第二接口座之外的顶杆。

进一步地，所述第二接口座上滑动套设有滑套，所述滑套与所述第二接口座之间设有第三压簧。

进一步地，所述喷药装置包括由多个喷雾头构成的喷雾头集群，还包括疏密调节装置，所述疏密调节装置用于调节所述喷雾头集群分布疏密程度。

有益效果：本发明的具有自动补给功能的农用施药机器人系统，通过设置施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱，且在三者上对应设置自动对接的接口，可实现移动补给机器人在固定药液舱与各施药机器人之间往返运送药液，简省了施药机器人往返补药所需的时间，可提升系统整体的作业效率。施药机器人可自行与具有出药接口的设备对接补药，也可由摘取机构取下入液接口后由机械手操控与出药接口对接，对接形式多。

附图说明

附图1为具有自动补给功能的农用施药机器人系统的构成图；

附图2为施药机器人的结构图；

附图3为附图2中I部分的放大结构图；

附图4为喷雾组件部分的放大结构图；

附图5为摘取座的第一状态图；

附图6为摘取座的第二状态图；

附图7为入液接口的结构图；

附图8为出液接口的结构图；

附图9为喷雾组件的结构图；

附图10为喷雾头的结构图；

附图11为喷雾组件的剖视图；

附图12为展开状态下喷雾组件的状态图。

图中：A、施药机器人；B、移动补给机器人；C、固定药液舱；1、喷雾组件；11、喷雾头；12、外壳；13、雾化器；14、入液管；15、疏密调节装置；151、装置座体；152、转动架；153、传动轴；154、硬质气管；155、第一锥齿轮；156、第二锥齿轮；157、第一同步齿轮；158、第二同步齿轮；161、第一动力齿轮；162、第二动力齿轮；163、变速箱；164、疏密调节电机；2、鼓风机；3、药液箱；4、机械手；5、减震底盘；6、入液接口；61、第一接口座；611、第一环槽；612、第二环槽；613、第一阶梯孔；614、入液孔；62、第一阶梯塞；63、第一压簧；7、摘取机构；71、摘取座；711、取放槽；712、侧边部；72、折叠杆；73、滑块；74、保持装置；741、第二保持块；742、复位弹簧；75、第四压簧；76、拉杆；8、移动药液舱；9、出液接口；91、第二接口座；911、第二阶梯孔；912、出液孔；92、第二阶梯塞；93、第二压簧；94、顶杆；95、滑套；96、第三压簧；10、挂接架；101、挂接槽；102、第一保持块；20-相机。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

如附图1所示的具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其包括施药机器人A、移动补给机器人B以及固定药液舱C；

其中，如附图2所示，所述施药机器人A具备喷药装置1、鼓风机2、药液箱3、机械手4、减震底盘5以及入液接口6；所述入液接口6安装在所述减震底盘5上；所述喷药装置1安装在所述机械手4的执行末端，且所述机械手4上还安装有用于摘取所述入液接口6的摘取机构7(如附图4所示)；入液接口6与药液箱3连接。

所述移动补给机器人B包括减震底盘5与移动药液舱8，所述移动药液舱8上安装有一出液接口9以及一入液接口6；

所述固定药液舱C上具备若干所述出液接口9。

采用上述系统，施药机器人A上的入液接口6有两种方式实现与其他装置上的出液接口9对接；第一种方式为，施药机器人A通过自身运动使安装在减震底盘5上的入液接口6与移动补给机器人B或固定药液舱C上的出液接口9对接，该情况适用于在平整的地面进行对接。另一种对接方式为，施药机器人A上的机械手4能通过摘取机构7将施药机器人A上的入液接口6从减震底盘5上取下，通过机械手4使施药机器人A上的入液接口6与移动补给机器人B或固定药液舱C上，该情况适用于在不平整的地面上，特别是施药机器人A与移动补给机器人B两者之间无法直接通过施药机器人A自身运动进行对接的情形，通过机械手4辅助对接可有效解决该问题。喷药装置1上安装有相机20，施药机器人A的控制器根据相机20获取的图像可获知出液接口9的位置，再通过控制机械手4变换位姿可使出液接口9与摘取机构7上的入液接口6对接。

具体地，如附图3所示，所述减震底盘5上安装有用于安装所述入液接口6的挂接架10，所述挂接架10具备挂接槽101；所述摘取机构7包括摘取座71，所述摘取座71上具备取放槽711；所述入液接口6具备第一接口座61，所述第一接口座61的外围具备第一环槽611与第二环槽612；所述第一环槽611和第二环槽612分别用于与所述挂接槽101与所述取放槽711进行相互卡接。

为了防止入液接口6从挂接架10上掉落，所述挂接架10上安装有保持装置，所述保持装置包括弹性安装在所述挂接槽101两侧的两个第一保持块102，所述第一保持块102具备能够进出所述挂接槽101的端部，该端部两侧均为斜面，每个第一保持块102与挂接架10之间均设置有弹簧，弹簧使挂接架10的端部具有进入挂接槽101的趋势。

通过上述结构，初始状态下，第一接口座61上的第一环槽611与挂接槽101相互卡接，且第一保持块102将入液接口6保持在挂接架10上不会掉落；当需要机械手4取下入液接口6时，机械手4运转使摘取座71上的取放槽711与第二环槽612相互卡接(此时取放槽711的延伸方向与挂接槽101的延伸方向垂直)，然后机械手4运转使入液接口6脱出挂接架10(此过程中取放槽711的延伸方向与挂接槽101的延伸方向始终垂直)即可摘下入液接口6。

进一步地，为了防止入液接口6从摘取座71掉落，如附图5所示，所述取放槽711置于两个侧边部712之间，两个所述侧边部712的端部各转动安装有折叠杆72；所述摘取机构7还包括滑块73，所述滑块73能沿所述取放槽711来回滑动，且所述取放槽711的槽底部与所述滑块73之间设有第四压簧75；所述折叠杆72及所述滑块73两者相对于所述摘取座71的运动具有联动关系；所述摘取座71上设置有用于使所述滑块73相对其保持在离槽底部最近的位置的保持装置74；当所述滑块73处于离槽底部最近的位置时，所述折叠杆72相对于所述侧边部712垂直；当所述滑块73处于离槽底部最远的位置时，所述折叠杆72与所述侧边部712共线。

所述保持装置74包括第二保持块741，两个所述侧边部712上各滑动安装有所述第二保持块741，且所述第二保持块741与其所在的所述侧边部712设置有复位弹簧742；所述第二保持块741上具备能够进出所述取放槽711的保持端，所述保持端的两侧均具备斜面。所述滑块73的两侧分别具有预留槽，保持端可嵌入至预留槽内。

所述滑块73与每个所述折叠杆72之间均设有拉杆76以建立两者之间的联动关系。

通过上述结构，将取放槽711与第二环槽612相互卡接的过程中，首先折叠杆72穿过滑槽，然后侧边部712进入第二环槽612，滑块73与第一接口座61接触，第一接口座61推动滑块73相对于摘取座71运动，滑块73通过拉杆76拉动折叠杆72相对于摘取座71旋转，当摘取座71运动到位，滑块73到达离槽底部最近的位置，此时第二保持块741的保持端嵌入在滑块73上的预留槽内，所述折叠杆72相对于所述侧边部712垂直，使得入液接口6无法脱出取放槽711，如附图6所示。

当需要将入液接口6放回时，机械手4先运行使得第一接口座61上的第一环槽611与挂接槽101相互卡接，然后机械手4再运行使得第一接口座61远离取放槽711的槽底部，远离过程中，第一接口座61作用于折叠杆72并将其推动，使得折叠杆72相对于摘取座71转动，折叠杆72通过拉杆76作用于滑块73使得滑块73脱离第二保持块741的限制，滑块73在复位弹簧742的作用下复位并通过拉杆76推动滑块73复位，如此第一接口座61可脱离摘取机构7。

优选地，如附图7所示，所述第一接口座61内具备第一阶梯孔613，且第一阶梯孔613由两个孔段构成，其中直径较小的孔段将所述第一接口座61的端面贯通，直径较大的孔段的孔壁上设有入液孔614；所述第一阶梯孔613内滑动安装有第一阶梯塞62，所述第一阶梯塞62由两个轴段构成，其中较细的轴段的直径小于直径较小的孔段的直径，较粗的轴段的直径等于直径较大的孔段的直径；所述第一阶梯塞62与所述第一阶梯孔613的底部之间设置有第一压簧63；

如附图8所示，所述出液接口9包括第二接口座91，所述第二接口座91内具备第二阶梯孔911，且第二阶梯孔911由两个孔段构成，其中直径较小的孔段将所述第二接口座91的端面贯通，直径较大的孔段的孔壁上设有出液孔912；所述第二阶梯孔911内滑动安装有第二阶梯塞92，所述第二阶梯塞92由两个轴段构成，其中较细的轴段的直径小于直径较小的孔段的直径，较粗的轴段的直径等于直径较大的孔段的直径；所述第二阶梯塞92与所述第二阶梯孔911的底部之间设置有第二压簧93；

所述第二阶梯塞92上固定有伸出至所述第二接口座91之外的顶杆94。

所述第二接口座91上滑动套设有滑套95，所述滑套95与所述第二接口座91之间设有第三压簧96。

所述喷药装置1包括由多个喷雾头11构成的喷雾头集群，还包括疏密调节装置15，所述疏密调节装置15用于调节所述喷雾头集群分布疏密程度。

通过上述结构，入液接口6与出液接口9相互靠近过程中，首先，第一接口座61的端面与滑套95的一个端面对接，以使得第一接口座61与第二接口座91内部空间之间相互连通，然后，随着第一接口座61与第二接口座91继续相互靠近，顶杆94接触到第一阶梯塞62，进而推动第一阶梯塞62与第二阶梯塞92运动，以使入液孔614与出液孔912打开，入液孔614流出的药液可进入出液孔912以对药液箱3补充药液。当入液接口6与出液接口9相互远离，入液孔614与出液孔912会自动关闭。

如附图9所示，所述喷雾组件1包括由多个喷雾头11构成的喷雾头集群，所有所述喷雾头11有序排布，喷雾头集群可同时对较大范围的待喷药区域进行喷药，提升喷药效率；如附图10所示，每个所述喷雾头11均具备外壳12以及雾化器13；外壳12内具备气舱，所述气舱及所述雾化器13分别连接所述鼓风机2及所述药液箱3，且所述药液箱3与所述雾化器13之间连接有送液泵；所述雾化器13置于所述气舱内部，且所述雾化器13的出雾口的朝向与所述气舱的出风口的朝向一致。雾化器13的外壁与外壳12的内壁之间形成有一圈环形间隙，上述鼓风机2鼓入的气流经由该环形间隙由雾化器13的后侧流至雾化器13的前侧，并与雾化器13产生的药雾汇合后由气舱前端的出风口喷出，气流裹挟着药雾前进可使药雾喷洒至更高的地方实现对较高的果树的喷药作业。

为了保证气流喷出的效果，使得喷出气流的送药效果最佳，所述气舱呈圆筒状，其前后两侧均具备收窄结构，且其前后两侧分别为气流入口与气流出口；所述雾化器13呈圆柱状，其前后两侧均具备圆锥形结构，且其与所述气舱同轴设置；所述雾化器13具备入液管14，所述入液管14沿着所述雾化器13的轴向延伸并由所述外壳12的侧壁穿出。通过上述结构，气流在壳体12内沿直线行走，雾化器13后端对气流的风阻小，且雾化器13与壳体12之间形成的环形间隙有利于气流通过后汇合输出的气流的风力性能，提高送药距离，此外环形间隙可保证气流与药物充分汇合。

为了使得喷药装置可适应不同的喷药需求，还包括疏密调节装置15，用于对所有所述喷雾头11的分布疏密程度进行调节。通过对喷雾头11的分布密度进行调节，喷药装置的喷药的广度不同，对于不同的果树，可针对调节喷雾头11的分布疏密度，如对于较小且分布距离较远的果树，可使喷雾头11分布得密一点，而对于较大且分布距离较近的果树，可使喷雾头11分布得稀疏一点。

具体地，所有的所述喷雾头11分为两排排布，两排所述喷雾头11之间的排间距能够被调节，每排所述喷雾头11的间距也能够被调节。

如附图11所示，所述疏密调节装置15包括装置座体151，所述装置座体151上针对每一排所述喷雾头11均设置有一转动架152，对应的所述喷雾头11均通过硬质气管154转动安装在所述转动架152上；所述转动架152相对于所述装置座体151转动安装；两组所述转动架152上均固定安装有第一同步齿轮157，两个所述第一同步齿轮157相互啮合。如此，当转动架152转动可使两排喷雾头11整体作相对分散运动或作相对靠近运动。

所述转动架152上转动安装有传动轴153，所述传动轴153与该转动架152上的所有所述喷雾头11均具有传动关系，以驱动该排喷雾头11进行发散或聚拢运动。

每个所述喷雾头11对应的所述硬质气管154上均固定有第一锥齿轮155，所述传动轴153上对应于每个所述第一锥齿轮155均设置有第二锥齿轮156；同一排中所有所述喷雾头11的数量为偶数个，以一排所述喷雾头11的对称中心为分界，同一所述传动轴153上的第二锥齿轮156被分界分为两组，同一组所述第二锥齿轮156的小端朝向相同，且不同组的所述第二锥齿轮156的小端朝向相反。

通过上述结构，若初始状态下，所有喷雾头11聚拢在一起，当传动轴153转动，以上述分界为中心，同一排喷雾头11分为两组分别向两侧发散倾斜，使得同一排的喷雾头11逐渐分散开。优选地，为了使各喷雾头11发散开后，各喷雾头11的出风口朝向均不一致，同一传动轴153上每个喷雾头11对应的硬质气管154与该传动轴153直接锥齿轮组(即对应的第一锥齿轮155与第二锥齿轮156)的传动比均不同，且传动轴153与靠近边缘位置的硬质气管154之间的传动比比其与靠近中间位置的硬质气管154之间的传动比更小，如此，可使传动轴153转动同等角度时，靠近边缘的硬质气管154转动的角度更大，靠近中间的硬质气管154转动的角度更小，从而同一根传动轴153上的喷雾头11可充分发散开，不仅是直线距离变大，而且各喷雾头11喷出方向的相对角度也增大，可增大喷雾的覆盖范围。

优选地，转动架152与传动轴153同轴设置，且两排喷雾头11对应的两个传动轴153上各固定有第二同步齿轮158，两个第二同步齿轮158相互啮合，如此两根传动轴153可同步等速反向转动。

此外，其中一转动架152上安装有第一动力齿轮161，该转动架152对应的传动轴153上安装有第二动力齿轮162，第一动力齿轮161与第二动力齿轮162之间设置有变速箱163，其中一转动架152与疏密调节电机164驱动连接。通过上述结构，通过控制疏密调节电机164转动，即可实现转动架152自身转动以及转动架152上硬质气管154转动的联动，节约驱动成本。如附图12所示为喷雾头分散开后喷雾组件1的状态图。

本发明的具有自动补给功能的农用施药机器人系统，通过设置施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱，且在三者上对应设置自动对接的接口，可实现移动补给机器人在固定药液舱与各施药机器人之间往返运送药液，简省了施药机器人往返补药所需的时间，可提升系统整体的作业效率。施药机器人可自行与具有出药接口的设备对接补药，也可由摘取机构取下入液接口后由机械手操控与出药接口对接，对接形式多。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其特征在于，其包括施药机器人(A)、移动补给机器人(B)以及固定药液舱(C)；

所述施药机器人(A)具备喷药装置(1)、药液箱(3)、机械手(4)、减震底盘(5)以及入液接口(6)；所述入液接口(6)安装在所述减震底盘(5)上；所述喷药装置(1)安装在所述机械手(4)的执行末端，且所述机械手(4)上还安装有用于摘取所述入液接口(6)的摘取机构(7)；

所述移动补给机器人(B)包括减震底盘(5)与移动药液舱(8)，所述移动药液舱(8)上安装有一出液接口(9)以及一入液接口(6)；

所述固定药液舱(C)上具备若干所述出液接口(9)。

2.根据权利要求1所述的具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其特征在于，所述减震底盘(5)上安装有用于安装所述入液接口(6)的挂接架(10)，所述挂接架(10)具备挂接槽(101)；

所述摘取机构(7)包括摘取座(71)，所述摘取座(71)上具备取放槽(711)；

所述入液接口(6)具备第一接口座(61)，所述第一接口座(61)的外围具备第一环槽(611)与第二环槽(612)；所述第一环槽(611)和第二环槽(612)分别用于与所述挂接槽(101)与所述取放槽(711)进行相互卡接。

3.根据权利要求2所述的具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其特征在于，所述挂接架(10)上安装有保持装置，所述保持装置包括弹性安装在所述挂接槽(101)两侧的两个第一保持块(102)，所述第一保持块(102)具备能够进出所述挂接槽(101)的端部，该端部两侧均为斜面。

4.根据权利要求2所述的具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其特征在于，所述取放槽(711)置于两个侧边部(712)之间，两个所述侧边部(712)的端部各转动安装有折叠杆(72)；

所述摘取机构(7)还包括滑块(73)，所述滑块(73)能沿所述取放槽(711)来回滑动，且所述取放槽(711)的槽底部与所述滑块(73)之间设有第四压簧(75)；

所述折叠杆(72)及所述滑块(73)两者相对于所述摘取座(71)的运动具有联动关系；所述摘取座(71)上设置有用于使所述滑块(73)相对其保持在离槽底部最近的位置的保持装置(74)；

当所述滑块(73)处于离槽底部最近的位置时，所述折叠杆(72)相对于所述侧边部(712)垂直；当所述滑块(73)处于离槽底部最远的位置时，所述折叠杆(72)与所述侧边部(712)共线。

5.根据权利要求4所述的具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其特征在于，所述保持装置(74)包括第二保持块(741)，两个所述侧边部(712)上各滑动安装有所述第二保持块(741)，且所述第二保持块(741)与其所在的所述侧边部(712)设置有复位弹簧(742)；所述第二保持块(741)上具备能够进出所述取放槽(711)的保持端，所述保持端的两侧均具备斜面。

6.根据权利要求5所述的具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其特征在于，所述滑块(73)与每个所述折叠杆(72)之间均设有拉杆(76)以建立两者之间的联动关系。

7.根据权利要求2所述的具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其特征在于，所述第一接口座(61)内具备第一阶梯孔(613)，且第一阶梯孔(613)由两个孔段构成，其中直径较小的孔段将所述第一接口座(61)的端面贯通，直径较大的孔段的孔壁上设有入液孔(614)；所述第一阶梯孔(613)内滑动安装有第一阶梯塞(62)，所述第一阶梯塞(62)由两个轴段构成，其中较细的轴段的直径小于直径较小的孔段的直径，较粗的轴段的直径等于直径较大的孔段的直径；所述第一阶梯塞(62)与所述第一阶梯孔(613)的底部之间设置有第一压簧(63)；

所述出液接口(9)包括第二接口座(91)，所述第二接口座(91)内具备第二阶梯孔(911)，且第二阶梯孔(911)由两个孔段构成，其中直径较小的孔段将所述第二接口座(91)的端面贯通，直径较大的孔段的孔壁上设有出液孔(912)；所述第二阶梯孔(911)内滑动安装有第二阶梯塞(92)，所述第二阶梯塞(92)由两个轴段构成，其中较细的轴段的直径小于直径较小的孔段的直径，较粗的轴段的直径等于直径较大的孔段的直径；所述第二阶梯塞(92)与所述第二阶梯孔(911)的底部之间设置有第二压簧(93)；

所述第二阶梯塞(92)上固定有伸出至所述第二接口座(91)之外的顶杆(94)。

8.根据权利要求7所述的具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其特征在于，所述第二接口座(91)上滑动套设有滑套(95)，所述滑套(95)与所述第二接口座(91)之间设有第三压簧(96)。

9.根据权利要求1-8任一项所述的具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其特征在于，所述喷药装置(1)包括由多个喷雾头(11)构成的喷雾头集群，还包括疏密调节装置(15)，所述疏密调节装置(15)用于调节所述喷雾头集群分布疏密程度。

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