CN109122644A - 一种温室用自动作业植保机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种温室用自动作业植保机器人，包括作业机械、动力机械、定位系统和控制系统；所述作业机械安装在动力机械上端，所述作业机械包括作业平台、药箱、高压泵、旋转支架和风送弥雾机；所述动力机械包括机架，安装在机架后端的差动轮系，安装在机架左右两端的摇杆悬吊式悬架、减震装置、前轮和后轮。本发明提供了一种人无需人工操作，自动喷洒药液且运行灵活的温室用自动作业植保机器人，通过定位系统对机器人定位，控制系统根据定位信息控制机器人的动力机械行走，控制作业机械对农作物喷洒药液，使机器人作业智能化、自动化，增加了经济效益，降低了农药对劳动者所带来的危害。
Description
技术领域
本发明涉及一种植保机器人，尤其涉及一种温室用自动作业植保机器人，属于智能农业机器人领域。
背景技术
温室，又称暖房，能透光、保温(或加温)，是用来栽培植物的设施。在不适宜植物生长的季节，能提供温室生育期和增加产量，多用于低温季节喜温蔬菜、花卉、林木等植物栽培或育苗等。连栋温室是两栋或更多的温室在中间天沟处相互连接形成一个整体，天沟处既是一个拱或坡的结束，同时又是另一个拱或坡的开始，每一个温室单元称为一“跨”；连栋温室有多种类型，包括人字形等坡屋面温室、拱形温室、锯齿形温室、文洛型温室和开敞屋面温室等，连栋温室大棚种植是提高农作物经济效益的重要方式。
现有的在连栋温室大棚使用的植保技术有人力喷洒、拖拉机载热力弥雾机、喷洒系统等，各有优点也存在一些问题，其一，随着农产品的集约化，工作空间增大，喷洒系统耗资大，维护难。其二，为增大农药利用率和喷洒量，市面已有喷洒装置为风送弥雾机和热力弥雾机等，其结果均为农药雾化，雾化后的农药对人体危害很大；其三，部分植保机械体积偏大，行进不灵活，易对植株造成伤害。
发明内容
为了解决以上问题，本发明的目的是基于连栋温室技术，提供的一种温室用自动作业植保机器人，该机器人无需人工操作，也能实现自动喷洒药液且该机器人运行灵活。
为了实现以上目的，本发明采用的技术方案：
一种温室用自动作业植保机器人，包括作业机械、动力机械、定位系统和控制系统。
所述作业机械安装在动力机械上端，所述作业机械包括作业平台、药箱、高压泵、旋转支架和风送弥雾机，所述药箱、高压泵和风送弥雾机均安装在作业平台的上表面上，所述风送弥雾机安装在旋转支架上端，所述高压泵进液端连接的水管插入药箱内，出液端连接的水管连接风送弥雾机。作业机械用于对农作物进行喷药工作，药液放置于药箱内，高压泵将药箱内的药液输送到风送弥雾机，风送弥雾机将药液喷洒至农作物，与此同时，旋转支架旋转，带动风送弥雾机旋转，使风送弥雾机喷洒药液的面积大，效率高，速度快。
所述动力机械包括机架，安装在机架后端的差动轮系，安装在机架左右两端的摇杆悬吊式悬架、减震装置、前轮和后轮；所述摇杆悬吊式悬架连接差动轮系和减震装置，所述减震装置位于机架前端，所述前轮和后轮分别位于机架的前端与后端且所述前轮连接摇杆悬吊式悬架，所述前轮为轮毂电机。差动轮系、摇杆悬吊式悬架和减震装置构成动力机械的悬挂系统，在行走遇到障碍物时(如沟壑、管道)，一端的前轮在竖直方向运动，通过前悬架杆使另一端的前轮往相反方向运动，与此同时，前轮通过摇杆悬吊式悬架和差动轮系也带动另一端的前轮往相反方向运动，使两个前轮一上一下运动，克服障碍物时前悬架杆发生一定的倾斜，但作业平台的倾斜程度小于前悬架杆的倾斜程度，以此保证机器人缓慢行进时作业平台不会出现大的晃动，增加了机器人行驶的稳定性和越障性能；另外，减震装置还具有减震效果。前轮为轮毂电机，续航能力强，将动力装置、传动装置和制动装置都整合一起到轮毂内，机械部分大为简化，省略大量传动部件，让机器人结构更加简单、体型更小，便于大棚作业。
所述定位系统用于确定所述机器人的位置信息，并将位置信息发送给控制系统。
所述控制系统用于接收所述定位系统发送的信息，并控制机器人的运行。
进一步的是，所述风送弥雾机包括喷雾器管道，安装在喷雾器管道内的叶轮、电机、固定支架和喷头，以及安装在喷雾器管道后端外壁的管道夹具。
所述叶轮位于喷雾器管道后端，所述固定支架固定在喷雾器管道内，所述电机安装在固定支架上，电机的动力输出轴固定连接叶轮，所述喷头位于喷雾器管道前端，所述高压泵出液端连接的水管穿过喷雾器管道的侧壁连接喷头的进液口。水管将药液输送到喷头，电机带动叶轮旋转，叶轮产生的风流向喷头处流动，使喷头处的药液形成药雾喷洒作物；风送弥雾机的设计符合流体动力学的风筒设计，风量强劲，射程远，同时喷药用水量少，药液浓度高，易形成高浓度、颗粒极小的药雾。
进一步的是，所述旋转支架包括底盘、旋转架、舵机Ⅰ和舵机Ⅱ。
所述底盘固定安装在作业平台上，底盘底端设置有内齿圈；所述旋转架包括旋转盘、旋转盘底端的旋转杆和旋转盘上端两侧的弥雾机安装板；所述旋转杆穿过底盘的中心孔后转动安装在作业平台上；所述舵机Ⅰ安装在旋转盘上，舵机Ⅰ输出轴连接的齿轮与底盘的内齿圈内啮合；所述管道夹具左右两端的夹具转杆分别转动安装在两个弥雾机安装板的上端，所述舵机Ⅱ安装在一侧的弥雾机安装板上，舵机Ⅱ的输出端通过外啮合的齿轮组连接一端的夹具转杆。舵机Ⅰ旋转使旋转架相对于底盘旋转，舵机Ⅱ旋转带动管道夹具相对于弥雾机安装板旋转，从而使安装在旋转支架上的风送弥雾机可以在水平面和竖直平面旋转，风送弥雾机多维度旋转，使风送弥雾机喷洒药液的面积更大，喷洒效率更高。
进一步的是，所述差动轮系安装在动力机械的外壳内，差动轮系包括齿轮箱、四个锥齿轮、锥齿轮轴和轮轴支撑，所述四个锥齿轮安装在齿轮箱内，四个锥齿轮依次啮合，前后两个锥齿轮均连接有锥齿轮轴，所述锥齿轮轴穿过轮轴支撑，所述轮轴支撑安装在机架的左右两端。差动轮系具有体积小，重量轻，传动比范围大，效率高和工作平稳的优点；与此同时，四个锥齿轮使前后两个锥齿轮连接的锥齿轮轴转动方向相反，使之与摇杆悬吊式悬架和减震装置结合，提高机器人行驶的稳定性和越障性能。
进一步的是，所述摇杆悬吊式悬架安装在动力机械的外壳外侧，摇杆悬吊式悬架包括摇臂旋转轴、摇臂杆和前轮固定件，所述锥齿轮轴穿过轮轴支撑后连接摇臂旋转轴，所述前轮固定件连接前轮，所述摇臂杆一端固定连接摇臂旋转轴，另一端固定连接前轮固定件。前后两个锥齿轮轴转动方向相反，使后端的两个臂旋转轴运动方向相反，前端的前轮固定件运动方向相反，带动前轮一上一下运动，提高机器人行驶的越障性能。
进一步的是，所述减震装置安装在动力机械的外壳外侧，减震装置包括弹簧、伸缩杆和前悬架杆，所述弹簧底端连接前轮固定件，顶端铰接伸缩杆，所述前悬架杆的中心孔铰接在机架前端，所述前悬架杆的左右两部分内均设置有伸缩杆槽，所述伸缩杆滑动安装在伸缩杆槽内。前悬架绕中心孔旋转，使两个伸缩杆在伸缩杆槽内滑动，两个弹簧一上一下运动，带动前轮一上一下运动，提高了机器人行驶的越障性能；与此同时，弹簧增加了机架的承重力，且同时具有减震效果。
进一步的是，所述机器人还包括顶升机构，所述顶升机构包括顶升台座、顶升电机和顶升台，所述顶升台座安装在机架底端，所述顶升电机安装在顶升台座上，所述顶升电机的推杆连接顶升台，所述作业平台底端设置有与顶升台配合的顶升台槽。顶升机构便于了作业机械和动力机械的安装与拆卸；安装时，顶升电机将顶升台上升至顶升台槽内，作业平台在重力的作用固定在顶升机构上，进而将作业机械固定在动力机械上；拆卸时，顶升电机将顶升台下降，不再与顶升台槽结合，然后取下作业机械即可。
进一步的是，所述定位系统包括单点激光雷达和基于机器视觉模块openMV的AprilTag定位系统，所述单点激光雷达和AprilTag定位系统安装在机架的前端，单点激光雷达和AprilTag定位系统信号连接。地面上各节点布置有April标签，该标签与地面的坐标信息对应；位于机器人底部的视觉模块对地面标签进行读取和识别，同时通过标签图像在摄像头坐标中的位置，与电子罗盘数据进行融合，确定机器人的精确朝向；再综合AprilTag旋转情况与单点激光雷达，测量上一个标签与机器人的距离，对机器人进行精确的定位。
进一步的是，所述后轮为万向轮，使后轮可以水平360度旋转，便于机器人行走；所述弹簧为气弹簧，气弹簧相比普通弹簧而言，速度相对缓慢、动态力变化不大且容易控制；所述水管的进水口内设置有流量计，对药箱内的液体实时监测，当工作时监测到水管的进水口无液体流动时，表明药箱内已无药液，流量计将信息传送给控制系统，控制系统控制机器人返回补充药液。
进一步的是，所述机架上固定有锂电池，对机器人的电器元件供电；所述控制系统为控制器，所述控制器安装在机架上；所述控制器与移动终端信号连接，所述移动终端包括手机、平板和电脑，工作人员结合定位系统，在移动终端远程操控行进路线，无需人为监控，节省了劳动力。
本发明的有益效果：
本发明提供了一种人无需人工操作，自动喷洒药液且运行灵活的温室用自动作业植保机器人，通过定位系统对机器人定位，控制系统根据定位信息控制机器人的动力机械行走，控制作业机械对农作物喷洒药液，使机器人作业智能化、自动化，增加了经济效益，降低了农药对劳动者所带来的危害。
本发明中的作业机械，通过高压泵将药箱内的药液输送到风送弥雾机，风送弥雾机将药液喷洒至农作物，风送弥雾机的设计符合流体动力学的风筒设计，风量强劲，射程远，同时喷药用水量少，药液浓度高，易形成高浓度、颗粒极小的药雾；与此同时，安装在旋转支架上的风送弥雾机可以在水平面和竖直平面旋转，风送弥雾机多维度旋转，使风送弥雾机喷洒药液的面积更大，喷洒效率更高。
本发明中的动力机械，差动轮系、摇杆悬吊式悬架和减震装置构成动力机械的悬挂系统，在行走遇到障碍物(如沟壑、管道)，一端的前轮在竖直方向运动，通过前悬架杆使另一端的前轮往相反方向运动，与此同时，前轮通过摇杆悬吊式悬架和差动轮系也带动另一端的前轮往相反方向运动，使两个前轮一上一下运动；克服障碍物时前悬架杆发生一定的倾斜，但作业平台的倾斜程度小于前悬架杆的倾斜程度，以此保证机器人缓慢行进时作业平台不会出现大的晃动，增加了机器人行驶的稳定性和越障性能；另外，减震装置还具有减震效果。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的俯视图；
图3为本发明的左视图；
图4为本发明的动力机械去除外壳的结构示意图；
图5为本发明的动力机械去除外壳的俯视图；
图6为本发明的动力机械去除外壳的右视图；
图7为本发明的差动轮系结构示意图；
图8为本发明固定支架的结构示意图；
图9为本发明喷头的结构示意图；
图10为本发明底盘的结构示意图；
图11为本发明旋转架的结构示意图；
图12为本发明作业平台的结构示意图；
图13为本发明前悬架杆的结构示意图；
图中：1、作业机械；11、作业平台；111、顶升台槽；12、药箱；13、高压泵；14、旋转支架；141、底盘；1411、中心孔；142、旋转架；1421、旋转盘；1422、旋转杆；1423、弥雾机安装板；143、舵机Ⅰ；144、舵机Ⅱ；15、风送弥雾机；151、喷雾器管道；152、叶轮；153、固定支架；154、喷头；155、管道夹具；16、水管；2、动力机械；21、机架；22、差动轮系；221、齿轮箱；222、锥齿轮；223、锥齿轮轴；224、轮轴支撑；23、摇杆悬吊式悬架；231、摇臂旋转轴；232、摇臂杆；233、前轮固定件；24、减震装置；241、弹簧；242、伸缩杆；243、前悬架杆；3、顶升机构；31、顶升台座；32、顶升电机；33、顶升台。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明作进一步阐述。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
一种温室用自动作业植保机器人，如图1所示，包括作业机械1、动力机械2、定位系统和控制系统。
如图1、2和3所示，作业机械1安装在动力机械2上端，作业机械1包括作业平台11、药箱12、高压泵13、旋转支架14和风送弥雾机15，药箱12、高压泵13和风送弥雾机15均安装在作业平台11的上表面上，风送弥雾机15安装在旋转支架14上端，高压泵13进液端连接的水管16插入药箱12内，出液端连接的水管16连接风送弥雾机15，在制造药箱12时，药箱12的高度要适宜，太高会挡着风送弥雾机15旋转喷洒药液。
如图4、5、6和7所示，动力机械2包括机架21，安装在机架21后端的差动轮系22，安装在机架21左右两端的摇杆悬吊式悬架23、减震装置24、前轮25和后轮26；摇杆悬吊式悬架23连接差动轮系22和减震装置24，减震装置24位于机架21前端，前轮25和后轮26分别位于机架21的前端与后端且前轮25连接摇杆悬吊式悬架23，前轮25为轮毂电机，本发明中，前轮25选用ZLLG65ASM250(单轴)型号的轮毂电机。
定位系统用于确定机器人的位置信息，并将位置信息发送给控制系统。
控制系统用于接收定位系统发送的信息，并控制机器人的运行。
作为本发明的优化方案，如图1、2、3、8和9所示，风送弥雾机15包括喷雾器管道151，安装在喷雾器管道151内的叶轮152、电机、固定支架153和喷头154，以及安装在喷雾器管道151后端外壁的管道夹具155。
叶轮152位于喷雾器管道151后端，固定支架153固定在喷雾器管道151内，电机安装在固定支架153上，电机的动力输出轴固定连接叶轮152，喷头154位于喷雾器管道151前端，高压泵13出液端连接的水管16穿过喷雾器管道151的侧壁连接喷头154的进液口。本发明中，电机选用XK-775-2型号的直流电机；高压泵13选用HY-521型号的高压泵。
作为本发明的优化方案，如图1、2、3、10和11所示，旋转支架14包括底盘141、旋转架142、舵机Ⅰ143和舵机Ⅱ144。
底盘141固定安装在作业平台11上，底盘141底端设置有内齿圈；旋转架142包括旋转盘1421、旋转盘1421底端的旋转杆1422和旋转盘1421上端两侧的弥雾机安装板1423；旋转杆1422穿过底盘141的中心孔1411后转动安装在作业平台11上；舵机Ⅰ143安装在旋转盘1421上，舵机Ⅰ143输出轴连接的齿轮与底盘141的内齿圈内啮合；管道夹具155左右两端的夹具转杆1551分别转动安装在两个弥雾机安装板1423的上端，舵机Ⅱ144安装在一侧的弥雾机安装板1423上，舵机Ⅱ144的输出端通过外啮合的齿轮组连接一端的夹具转杆1551。本发明中，舵机Ⅰ143选用42BYG34-401A型号的步进电机；舵机Ⅱ144选用DS9180型号的舵机。
作为本发明的优化方案，差动轮系22安装在动力机械2的外壳内，差动轮系22包括齿轮箱221、四个锥齿轮222、锥齿轮轴223和轮轴支撑224，如图4、5和7所示，四个锥齿轮222安装在齿轮箱221内，四个锥齿轮222依次啮合，前后两个锥齿轮222均连接有锥齿轮轴223，锥齿轮轴223穿过轮轴支撑224，轮轴支撑224安装在机架21的左右两端。
作为本发明的优化方案，摇杆悬吊式悬架23安装在动力机械2的外壳外侧，摇杆悬吊式悬架23包括摇臂旋转轴231、摇臂杆232和前轮固定件233，锥齿轮轴223穿过轮轴支撑224后连接摇臂旋转轴231，前轮固定件233连接前轮25，摇臂杆232一端固定连接摇臂旋转轴231，另一端固定连接前轮固定件233，如图4、5和6所示。
作为本发明的优化方案，减震装置24安装在动力机械2的外壳外侧，减震装置24包括弹簧241、伸缩杆242和前悬架杆243，弹簧241底端连接前轮固定件233，顶端铰接伸缩杆242，前悬架杆243的中心孔铰接在机架21前端，前悬架杆243的左右两部分内均设置有伸缩杆槽，伸缩杆242滑动安装在伸缩杆槽内，如图4、5、6和13所示。
作为本发明的优化方案，机器人还包括顶升机构3，如图4和图5所示，顶升机构3包括顶升台座31、顶升电机32和顶升台33，顶升台座31安装在机架21底端，顶升电机32安装在顶升台座31上，顶升电机32的推杆连接顶升台33，作业平台11底端设置有与顶升台33配合的顶升台槽111，如图12所示。本发明中，顶升电机32选用STL100型号的电动推杆。
作为本发明的优化方案，定位系统包括单点激光雷达和基于机器视觉模块openMV的AprilTag定位系统，单点激光雷达和AprilTag定位系统安装在机架的前端，单点激光雷达和AprilTag定位系统信号连接。本发明中，单点激光雷达选用TFmini小型激光雷达模组，AprilTag定位系统选用OpenMV3CamM7。
作为本发明的优化方案，后轮26为万向轮，弹簧241为气弹簧，水管16的进水口内设置有流量计。
作为本发明的优化方案，机架21上固定有对机器人电器元件供电的锂电池；控制系统为控制器，控制器安装在机架21上；控制器与移动终端信号连接，移动终端包括手机、平板和电脑。本发明中，控制器为STM32C8T6型号的控制器。
为了更好的理解本发明，下面对本发明的工作原理作一次完整的描述：
定位系统检测机器人的位置信息，将位置信息发送给控制器，控制器受移动终端控制，根据移动终端的命令和定位系统的位置信息，控制器控制机器人的行走与喷洒作业。
机器人在行走时，控制器控制轮毂电机运行，实现机器人的直线行走或者转弯。机器人在遇到沟壑时(此机器人在温室内使用，温室内的沟壑较小，不会出现大的沟壑，因此本专利不考虑前轮和后轮同时进入沟壑的情况)，假设沟壑底端与右侧前轮25底端两点所在平面与地面的夹角为10°。此时左侧的前轮25首先进入沟壑内，左侧的前轮25带动左侧的弹簧241和伸缩杆242向下运动，前悬架杆243绕中心孔旋转，向上拉动右端的伸缩杆242、弹簧241和前轮25；与此同时，左端的摇臂杆232摆动，通过差动轮系22使右端的摇臂杆232向相反方形摆动，向上拉右端的前轮25。右端的前轮25受到两个向上拉的拉力，这样，前悬架杆243左端下降，右端上升，使左侧的前轮25相对于机架的外壳向下运动，右侧的前轮25相对于机架的外壳向上运动。与此同时，作业平台11向左侧倾斜，但是发生倾斜的角度较小，小于10°，经过试验认证，大约为沟壑底端与右侧前轮25底端两点所在平面与地面夹角的1/2，作业平台11的倾斜度不大，使机器人整体平稳地运行，以此保证机器人缓慢行进时的作业平台11不会出现大的晃动。对于温室环境，沟壑的高度差在可控范围内，通过简单的机械悬挂系统即可满足车身前方摄像头的图像捕捉。
机器人在喷洒时，通过高压泵13将药箱12内的药液输送到风送弥雾机15的喷头154处，风送弥雾机15的叶轮152旋转，叶轮152产生的风流向喷头154处流动，使喷头154处的药液形成药雾喷洒作物；与此同时，舵机Ⅰ143旋转使旋转架142相对于底盘141旋转，舵机Ⅱ144旋转带动管道夹具155相对于弥雾机安装板1423旋转，从而使安装在旋转支架14上的风送弥雾机15可以在水平面和竖直平面旋转，喷洒药液。
在工作的同时，流量计检测药箱12内的药液，机器人药液喷完时，药箱12内流量计会发送相关信息，机器人便会返回装液位置，添加药液，装液完成后回到原位置继续工作，实现断药点续喷和自主添液。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (10)
1.一种温室用自动作业植保机器人，其特征在于：包括作业机械(1)、动力机械(2)、定位系统和控制系统；
所述作业机械(1)安装在动力机械(2)上端，所述作业机械(1)包括作业平台(11)、药箱(12)、高压泵(13)、旋转支架(14)和风送弥雾机(15)，所述药箱(12)、高压泵(13)和风送弥雾机(15)均安装在作业平台(11)的上表面上，所述风送弥雾机(15)安装在旋转支架(14)上端，所述高压泵(13)进液端连接的水管(16)插入药箱(12)内，出液端连接的水管(16)连接风送弥雾机(15)；
所述动力机械(2)包括机架(21)，安装在机架(21)后端的差动轮系(22)，安装在机架(21)左右两端的摇杆悬吊式悬架(23)、减震装置(24)、前轮(25)和后轮(26)；所述摇杆悬吊式悬架(23)连接差动轮系(22)和减震装置(24)，所述减震装置(24)位于机架(21)前端，所述前轮(25)和后轮(26)分别位于机架(21)的前端与后端且所述前轮(25)连接摇杆悬吊式悬架(23)，所述前轮(25)为轮毂电机；
所述定位系统用于确定所述机器人的位置信息，并将位置信息发送给控制系统；
所述控制系统用于接收所述定位系统发送的信息，并控制机器人的运行。
2.根据权利要求1所述的一种温室用自动作业植保机器人，其特征在于：所述风送弥雾机(15)包括喷雾器管道(151)，安装在喷雾器管道(151)内的叶轮(152)、电机、固定支架(153)和喷头(154)，以及安装在喷雾器管道(151)后端外壁的管道夹具(155)；
所述叶轮(152)位于喷雾器管道(151)后端，所述固定支架(153)固定在喷雾器管道(151)内，所述电机安装在固定支架(153)上，电机的动力输出轴固定连接叶轮(152)，所述喷头(154)位于喷雾器管道(151)前端，所述高压泵(13)出液端连接的水管(16)穿过喷雾器管道(151)的侧壁后连接喷头(154)的进液口。
3.根据权利要求2所述的一种温室用自动作业植保机器人，其特征在于：所述旋转支架(14)包括底盘(141)、旋转架(142)、舵机Ⅰ(143)和舵机Ⅱ(144)；
所述底盘(141)固定安装在作业平台(11)上，底盘(141)底端设置有内齿圈；所述旋转架(142)包括旋转盘(1421)、旋转盘(1421)底端的旋转杆(1422)和旋转盘(1421)上端两侧的弥雾机安装板(1423)；所述旋转杆(1422)穿过底盘(141)的中心孔(1411)后转动安装在作业平台(11)上；所述舵机Ⅰ(143)安装在旋转盘(1421)上，舵机Ⅰ(143)输出轴连接的齿轮与底盘(141)的内齿圈内啮合；所述管道夹具(155)左右两端的夹具转杆(1551)分别转动安装在两个弥雾机安装板(1423)的上端，所述舵机Ⅱ(144)安装在一侧的弥雾机安装板(1423)上，舵机Ⅱ(144)的输出端通过外啮合的齿轮组连接一端的夹具转杆(1551)。
4.根据权利要求3所述的一种温室用自动作业植保机器人，其特征在于：所述差动轮系(22)安装在动力机械(2)的外壳内，差动轮系(22)包括齿轮箱(221)、四个锥齿轮(222)、锥齿轮轴(223)和轮轴支撑(224)，所述四个锥齿轮(222)安装在齿轮箱(221)内，四个锥齿轮(222)依次啮合，前后两个锥齿轮(222)均连接有锥齿轮轴(223)，所述锥齿轮轴(223)穿过轮轴支撑(224)，所述轮轴支撑(224)安装在机架(21)的左右两端。
5.根据权利要求4所述的一种温室用自动作业植保机器人，其特征在于：所述摇杆悬吊式悬架(23)安装在动力机械(2)的外壳外侧，摇杆悬吊式悬架(23)包括摇臂旋转轴(231)、摇臂杆(232)和前轮固定件(233)，所述锥齿轮轴(223)穿过轮轴支撑(224)后连接摇臂旋转轴(231)，所述前轮固定件(233)连接前轮(25)，所述摇臂杆(232)一端固定连接摇臂旋转轴(231)，另一端固定连接前轮固定件(233)。
6.根据权利要求5所述的一种温室用自动作业植保机器人，其特征在于：所述减震装置(24)安装在动力机械(2)的外壳外侧，减震装置(24)包括弹簧(241)、伸缩杆(242)和前悬架杆(243)，所述弹簧(241)底端连接前轮固定件(233)，顶端铰接伸缩杆(242)，所述前悬架杆(243)的中心孔铰接在机架(21)前端，所述前悬架杆(243)的左右两部分内均设置有伸缩杆槽，所述伸缩杆(242)滑动安装在伸缩杆槽内。
7.根据权利要求6所述的一种温室用自动作业植保机器人，其特征在于：所述机器人还包括顶升机构(3)，所述顶升机构(3)包括顶升台座(31)、顶升电机(32)和顶升台(33)，所述顶升台座(31)安装在机架(21)底端，所述顶升电机(32)安装在顶升台座(31)上，所述顶升电机(32)的推杆连接顶升台(33)，所述作业平台(11)底端设置有与顶升台(33)配合的顶升台槽(111)。
8.根据权利要求7所述的一种温室用自动作业植保机器人，其特征在于：所述定位系统包括单点激光雷达和基于机器视觉模块openMV的AprilTag定位系统，所述单点激光雷达和AprilTag定位系统安装在机架(21)的前端，单点激光雷达和AprilTag定位系统信号连接。
9.根据权利要求8所述的一种温室用自动作业植保机器人，其特征在于：所述后轮(26)为万向轮，所述弹簧(241)为气弹簧，所述水管(16)的进水口内设置有流量计。
10.根据权利要求9所述的一种温室用自动作业植保机器人，其特征在于：所述机架(21)上固定有对机器人电器元件供电的锂电池；所述控制系统为控制器，所述控制器安装在机架(21)上；所述控制器与移动终端信号连接，所述移动终端包括手机、平板和电脑。
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