CN112735705B - 金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法，包括以下步骤：S1、金属封装外壳上装配玻璃绝缘子：通过将玻璃绝缘子经过振动盘排序并错位隔开，随后依次有序摆放在玻璃绝缘子夹爪取料位置，通过玻璃绝缘子旋转对称上料机构上布置的对称玻璃绝缘子夹爪。本发明提供的金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法，通过两轴机械手分别做前后左右四个方向方向微量试探性移动，以保证装配到位，而且在玻璃绝缘子、引线自动装配后，为防止引线歪斜，引起熔封后产品质量不合格，在引线外套入上模，通过上模对引线进行限位；同时在上模装配过程中，巧妙地利用扶正机构把引线轴线位置与上模内孔对中，提高上模装配的可靠性。

Description

金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法

技术领域

本发明涉及玻璃绝缘子装配领域，尤其涉及金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法。

背景技术

金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线的装配多为手工装配。由于玻璃绝缘子和引线尺寸小，同时要求装配精度高；目前主要通过人工分别用镊子夹持玻璃绝缘子和引线来完成装配过程；为实现上述装配，要求操作工人技术熟练、注意力集中，眼手动作需要协调一致，导致操作工人劳动强度大，生产效率低下。

传统人工装配方法先用镊子夹持引线穿入玻璃绝缘子内孔后，然后将玻璃绝缘子与金属封装外壳中装配孔对中并装配到位，每次只能装配一个玻璃绝缘子及引线，装配效率低，同时装配的一致性也难以得到有效保证，由于引线直径小，长度长，同时与玻璃绝缘子内孔配合长度短，引线在装配后易歪斜，会造成熔封后引线位置尺寸不合格。

因此，有必要提供金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法解决上述技术问题。

发明内容

本发明提供金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法，解决了引线在装配后易歪斜，会造成熔封后引线位置尺寸不合格的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供的金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法，包括以下步骤：

S1、金属封装外壳上装配玻璃绝缘子：通过将玻璃绝缘子经过振动盘排序并错位隔开，随后依次有序摆放在玻璃绝缘子夹爪取料位置，通过玻璃绝缘子旋转对称上料机构上布置的对称玻璃绝缘子夹爪，完成夹持取料和落料装配动作，通过在玻璃绝缘子夹爪上方布置顶杆检测机构，检测玻璃绝缘子是否装配到位；

S2、对玻璃绝缘子内孔中装配引线：引线在引线缓存盘上以阵列形式竖直摆放好，缓存盘产品移位两轴机械手通过前后左右四个方向移动，将待装配引线移位至指定位置，引线旋转对称上料机构上布置的对称玻璃绝缘子夹爪分别完成引线夹持取料和落料装配动作，在玻璃绝缘子夹爪上方布置顶杆机构，检测引线是否装配到位；

S3、引线上装配上模：上模经上模振动盘振动排序并错位隔开后，依次有序摆放在指定位置，引线扶正机构完成对待装配位置引线进行扶正，上模旋转对称上料机构上布置的对称玻璃绝缘子夹爪分别完成上模夹持取料和落料装配动作；

玻璃绝缘子装配机构和引线装配机构分别设有顶杆机构对玻璃绝缘子和引线位置进行检测，检测信号反馈给产品移位两轴机械手，两轴机械手分别做前后左右四个方向方向微量试探性移动，以保证装配到位。

优选的，所述S1中检测玻璃绝缘子是否装配到位后，确认装配无误后，玻璃绝缘子旋转对称上料机构旋转180度，玻璃绝缘子夹爪一和玻璃绝缘子夹爪二位置互换，两轴机械手同时带动金属封装外壳移位，完成下个玻璃绝缘子孔位的定位。

优选的，所述S1中若顶杆机构检测玻璃绝缘子未装配到位，则反馈信号给产品移位两轴机械手，通控制产品移位两轴机械手分别进行前后左四个方向精准的试探性微量移动，同时顶杆对玻璃绝缘子有下压作用，当玻璃绝缘子轴线位置进入理论装配位置范围内，玻璃绝缘子在自身重力和顶杆下压力作用下，装配到位。

优选的，所述S2中确认装配无误后，引线旋转对称上料机构旋转180度，引线夹爪一和引线夹爪二位置互换，同时产品移位两轴机械手带动金属封装外壳移位，完成下个引线装配位置的定位，循环往复，完成引线夹持取料和落料装配动作。

优选的，所述S2中顶杆机构检测引线未装配到位，则反馈信号给产品移位两轴机械手，通过控制产品移位两轴机械手分别进行前后左四个方向精准的试探性微量移动，同时顶杆对引线有下压作用，当引线轴线位置进入理论装配位置范围内，引线在自身重力和顶杆下压力作用下，装配到位。

优选的，所述S3中完成一次夹持取料上模和落料装配上模后，上模旋转对称上料机构旋转180度，上模夹爪一和上模夹爪二位置互换，同时产品移位两轴机械手带动金属封装外壳移位，完成下个上模装配位置的定位，循环往复，完成上模夹持取料和落料装配动作。

优选的，所述S3中上模采用防错结构，两端面加工导向结构，同时设置引线扶正机构，在装配上模时把引线轴线与上模内孔轴线对中。

优选的，所述金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法在操作时，需要用到装配装置，所述装配装置包括机柜和支撑架，所述机柜的顶部的一侧设置有产品移位两轴机械手，所述产品移动两轴机械手的顶部的一侧设置气缸夹具机构，所述气缸夹具机构的顶部的一侧设置有玻璃绝缘子顶杆机构一，玻璃绝缘子顶杆机构一上设置有玻璃绝缘子夹爪一，所述支撑架的顶部的一侧设置有玻璃绝缘子振动盘，所述玻璃绝缘子振动盘的顶部的一侧设置有玻璃绝缘子夹爪二，所述玻璃绝缘子夹爪二上设置有玻璃绝缘子顶杆机构二，所述机柜的顶部的一侧设置有导杆气缸一，所述导杆气缸一的顶部分别设置有玻璃绝缘子旋转对称上料机构和旋转气缸机构一。

优选的，所述气缸夹具机构上设置有引线顶杆机构一和引线夹爪一，所述支撑架上设置有引线顶杆机构二和引线夹爪二，所述支撑架顶部的一侧设置有引线缓存盘和缓存盘产品移位两轴机械手，所述导杆气缸一上分别设置有引线旋转对称上料机构、旋转气缸机构二、导杆气缸二。

优选的，所述机柜的顶部的一侧分别设置有上模夹爪一和引线扶正机构，所述机柜的顶部的另一侧设置有上模旋转对称上料机构和旋转气缸机构三，所述支撑架的顶部设置有上模振动盘，所述上模振动盘上设置有上模夹爪二。

与相关技术相比较，本发明提供的金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法具有如下有益效果：

(1)、玻璃绝缘子装配机构和引线装配机构分别设有顶杆机构对玻璃绝缘子和引线位置进行检测，检测信号反馈给产品移位两轴机械手，两轴机械手分别做前后左右四个方向方向微量试探性移动，以保证装配到位，而且在玻璃绝缘子、引线自动装配后，为防止引线歪斜，引起熔封后产品质量不合格，在引线外套入上模，通过上模对引线进行限位；同时在上模装配过程中，巧妙地利用扶正机构把引线轴线位置与上模内孔对中，提高上模装配的可靠性。

(2)、通过更换振动盘和工装夹具，装配流水线可以适配不同产品，降低企业生产经营成本，此种用于金属封装外壳在玻璃熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配装置自动化装配1个产品理论计算需要7秒钟，比人工装配同样产品提高8倍效率，减轻工人工作强度，可以满足大规模生产的需求。

附图说明

图1为本发明提供的金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法的自动装配流程示意图；

图2为本发明提供的玻璃绝缘子装配机构的原理图；

图3为本发明提供的引线装配机构的原理图；

图4为本发明提供的上模装配机构的原理图。

图中标号：1、产品移位两轴机械手，2、气缸夹具机构，3、玻璃绝缘子顶杆机构一，4、玻璃绝缘子顶杆机构二，5、玻璃绝缘子夹爪一，6、玻璃绝缘子夹爪二，7、玻璃绝缘子旋转对称上料机构，8、旋转气缸机构一，9、导杆气缸一，10、玻璃绝缘子振动盘，11、引线顶杆机构一，12、引线顶杆机构二，13、引线夹爪一，14、引线夹爪二，15、引线旋转对称上料机构，16、旋转气缸机构二，17、导杆气缸二，18、引线缓存盘，19、缓存盘产品移位两轴机械手，20、上模夹爪一，21、上模夹爪二，22、上模旋转对称上料机构，23、旋转气缸机构三，24、上模振动盘，25、引线扶正机构，26、机柜，27、支撑架。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。

请结合参阅图1、图2、图3、图4，其中，图1为本发明提供的金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法的自动装配流程示意图；图2为本发明提供的玻璃绝缘子装配机构的原理图；图3为本发明提供的引线装配机构的原理图；图4为本发明提供的上模装配机构的原理图。金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法包括以下步骤：

S1、金属封装外壳上装配玻璃绝缘子：通过将玻璃绝缘子经过振动盘排序并错位隔开，随后依次有序摆放在玻璃绝缘子夹爪取料位置，通过玻璃绝缘子旋转对称上料机构上布置的对称玻璃绝缘子夹爪，完成夹持取料和落料装配动作，通过在玻璃绝缘子夹爪上方布置顶杆检测机构，检测玻璃绝缘子是否装配到位；

S2、对玻璃绝缘子内孔中装配引线：引线在引线缓存盘上以阵列形式竖直摆放好，缓存盘产品移位两轴机械手通过前后左右四个方向移动，将待装配引线移位至指定位置，引线旋转对称上料机构上布置的对称玻璃绝缘子夹爪分别完成引线夹持取料和落料装配动作，在玻璃绝缘子夹爪上方布置顶杆机构，检测引线是否装配到位；

S3、引线上装配上模：上模经上模振动盘振动排序并错位隔开后，依次有序摆放在指定位置，引线扶正机构完成对待装配位置引线进行扶正，上模旋转对称上料机构上布置的对称玻璃绝缘子夹爪分别完成上模夹持取料和落料装配动作；

玻璃绝缘子装配机构和引线装配机构分别设有顶杆机构对玻璃绝缘子和引线位置进行检测，检测信号反馈给产品移位两轴机械手，两轴机械手分别做前后左右四个方向方向微量试探性移动，以保证装配到位。

所述S1中检测玻璃绝缘子是否装配到位后，确认装配无误后，玻璃绝缘子旋转对称上料机构旋转180度，玻璃绝缘子夹爪一和玻璃绝缘子夹爪二位置互换，两轴机械手同时带动金属封装外壳移位，完成下个玻璃绝缘子孔位的定位。

所述S1中若顶杆机构检测玻璃绝缘子未装配到位，则反馈信号给产品移位两轴机械手，通控制产品移位两轴机械手分别进行前后左四个方向精准的试探性微量移动，同时顶杆对玻璃绝缘子有下压作用，当玻璃绝缘子轴线位置进入理论装配位置范围内，玻璃绝缘子在自身重力和顶杆下压力作用下，装配到位。

所述S2中确认装配无误后，引线旋转对称上料机构旋转180度，引线夹爪一和引线夹爪二位置互换，同时产品移位两轴机械手带动金属封装外壳移位，完成下个引线装配位置的定位，循环往复，完成引线夹持取料和落料装配动作。

所述S2中顶杆机构检测引线未装配到位，则反馈信号给产品移位两轴机械手，通过控制产品移位两轴机械手分别进行前后左四个方向精准的试探性微量移动，同时顶杆对引线有下压作用，当引线轴线位置进入理论装配位置范围内，引线在自身重力和顶杆下压力作用下，装配到位。

所述S3中完成一次夹持取料上模和落料装配上模后，上模旋转对称上料机构旋转180度，上模夹爪一和上模夹爪二位置互换，同时产品移位两轴机械手带动金属封装外壳移位，完成下个上模装配位置的定位，循环往复，完成上模夹持取料和落料装配动作。

所述S3中上模采用防错结构，两端面加工导向结构，同时设置引线扶正机构，在装配上模时把引线轴线与上模内孔轴线对中。

所述金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法在操作时，需要用到装配装置，所述装配装置包括机柜26和支撑架27，所述机柜26的顶部的一侧设置有产品移位两轴机械手1，所述产品移动两轴机械手1的顶部的一侧设置气缸夹具机构2，所述气缸夹具机构2的顶部的一侧设置有玻璃绝缘子顶杆机构一3，玻璃绝缘子顶杆机构一3上设置有玻璃绝缘子夹爪一5，所述支撑架27的顶部的一侧设置有玻璃绝缘子振动盘10，所述玻璃绝缘子振动盘10的顶部的一侧设置有玻璃绝缘子夹爪二6，所述玻璃绝缘子夹爪二6上设置有玻璃绝缘子顶杆机构二4，所述机柜26的顶部的一侧设置有导杆气缸一9，所述导杆气缸一9的顶部分别设置有玻璃绝缘子旋转对称上料机构7和旋转气缸机构一8；

玻璃绝缘子的装配机构由产品移位两轴机械手1、气缸夹具机构2、玻璃绝缘子顶杆机构一3、玻璃绝缘子顶杆机构二4、玻璃绝缘子夹爪一5、玻璃绝缘子夹爪二6、玻璃绝缘子旋转对称上料机构7、旋转气缸机构一8、导杆气缸一9、玻璃绝缘子振动盘10组成一个整体。

所述气缸夹具机构2上设置有引线顶杆机构一11和引线夹爪一13，所述支撑架27上设置有引线顶杆机构二12和引线夹爪二14，所述支撑架27顶部的一侧设置有引线缓存盘18和缓存盘产品移位两轴机械手19，所述导杆气缸一9上分别设置有引线旋转对称上料机构15、旋转气缸机构二16、导杆气缸二17；

引线装配机构由引线顶杆机构一11、引线顶杆机构二12、引线夹爪一(13)、引线夹爪二14、引线旋转对称上料机构15、旋转气缸机构二16、导杆气缸二17、引线缓存盘18、缓存盘产品移位两轴机械手19组成一个整体。

所述机柜26的顶部的一侧分别设置有上模夹爪一20和引线扶正机构25，所述机柜26的顶部的另一侧设置有上模旋转对称上料机构22和旋转气缸机构三23，所述支撑架27的顶部设置有上模振动盘24，所述上模振动盘24上设置有上模夹爪二21；

上模装配机构由上模夹爪一20、上模夹爪二21、上模旋转对称上料机构22、旋转气缸机构三23、上模振动盘24、引线扶正机构25组成一个整体；

限位支撑模具外形与封装外壳内腔成小间隙配合，限位支撑模具上方设有与封装外壳玻璃绝缘子安装孔位对应的与引线配合的盲孔，盲孔深度为引线伸入封装外壳内腔的深度。

限位支撑模具材质为石墨，在玻璃绝缘子熔封烧结时耐高温，不变形。

气缸夹具机构2完成对限位支撑模具、金属封装外壳夹持作用。

玻璃绝缘子的装配机构由玻璃绝缘子振动盘10将玻璃绝缘子进行上料排序并错位隔开；由玻璃绝缘子旋转对称上料机构7上的玻璃绝缘子夹爪一5抓取经过玻璃绝缘子振动盘10排序并错位好的玻璃绝缘子，同时玻璃绝缘子夹爪二6完成向封装外壳玻璃绝缘子安装孔内装配玻璃绝缘子，接着导杆气缸一9和旋转气缸机构一8分别带动玻璃绝缘子夹爪一5和玻璃绝缘子夹爪二6做升降和旋转动作，完成玻璃绝缘子夹爪一5和玻璃绝缘子夹爪二6位置互换，玻璃绝缘子夹爪一5与玻璃绝缘子夹爪二6结构和功能相同，动作交错进行。

产品移位两轴机械手1带动金属封装外壳移动，完成下个玻璃绝缘子装配位置的定位，循环往复，完成玻璃绝缘子的装配。

玻璃绝缘子装配时若玻璃绝缘子顶杆机构一3检测玻璃绝缘子未准确进入金属封装外壳对应的装配孔中，则反馈信号产品移位两轴机械手1，产品移位两轴机械手1通过模仿人体工程学操作做分别前后左四个方向微量试探性移动，完成玻璃绝缘子准确装配到位。玻璃绝缘子顶杆机构一3和玻璃绝缘子顶杆机构二4结构和功能相同，只是分别安装在玻璃绝缘子夹爪一5与玻璃绝缘子夹爪二6上方。

玻璃绝缘子装配完毕后，由产品移位两轴机械手1将气缸夹具机构2和产品一起移料至引线装配机构。

通过引线缓存盘18缓存一定量的竖直摆放的引线；缓存盘产品移位两轴机械手19可以前后左四个方向带动引线缓存盘18移动，完成向引线旋转对称上料机构15的引线夹爪一13供料；引线夹爪一13抓取缓存盘的引线，引线夹爪二14完成向玻璃绝缘子内孔中装配引线，紧接着接着导杆气缸二17和旋转气缸机构二16分别带动引线夹爪一13、引线夹爪二14做升降和旋转动作，完成引线夹爪一13、引线夹爪二14位置互换。引线夹爪一13、引线夹爪二14结构功能相同，动作交错进行。

引线每一次装配后由产品移位两轴机械手1带动金属封装外壳移动，完成下个装配引线位置定位，循环往复，完成引线的装配。

引线装配时若引线顶杆机构一11检测引线未准确进入玻璃绝缘子内孔中，则反馈信号给产品移位两轴机械手1，产品移位两轴机械手1通过前后左四个方向微量试探性移动，完成引线准确装配进入入玻璃绝缘子内孔中。引线顶杆机构一11引线顶杆机构二12结构和功能相同，只是分别安装在引线夹爪一13与引线夹爪二14上方。

引线装配完毕后，由产品移位两轴机械手1将气缸夹具机构和产品一起移料至上模装配机构。

上模装配机构由上模振动盘24将上模进行竖直孔向上的排序并错位隔开；上模旋转对称上料机构22的上模夹爪一20抓取经过上模振动盘24排序好的上模，引线扶正机构25将装配后的引线位置扶正，由上模夹爪二21完成将上模装配在引线上，旋转气缸机构三23分别带动上模夹爪一20、上模夹爪二21做旋转动作，完成上模夹爪一20、上模夹爪二21做旋转动作，通过旋转动作，上模夹爪一20、上模夹爪二21位置互换，上模夹爪一20和上模夹爪二21结构和功能相同，动作交错进行，所述的产品移位两轴机械手1带动金属封装外壳移动，完成上模装配位置的定位，循环往复，完成上模的装配。

本发明提供的金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法的工作原理如下：

金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配过程分为三个步骤，第一个步骤对金属封装外壳上装配玻璃绝缘子；第二个步骤对玻璃绝缘子内孔中装配引线；为了防止引线装配后或在运输过程中晃动引起引线歪斜，第三个步骤在引线上装配上模，利用上模对引线进行限位。

S1、金属封装外壳上装配玻璃绝缘子：玻璃绝缘子经过振动盘排序并错位隔开后，依次有序摆放在玻璃绝缘子夹爪取料位置，玻璃绝缘子旋转对称上料机构上布置的对称玻璃绝缘子夹爪分别完成夹持取料和落料装配动作，通过在夹爪上方布置顶杆检测机构，检测玻璃绝缘子是否装配到位，确认装配无误后，玻璃绝缘子旋转对称上料机构旋转180度，玻璃绝缘子夹爪一和玻璃绝缘子夹爪二位置互换，同时产品移位两轴机械手带动金属封装外壳移位，完成下个玻璃绝缘子孔位的定位。

若顶杆机构检测玻璃绝缘子未装配到位，则反馈信号给产品移位两轴机械手，由于产品移位两轴机械手定位精准，玻璃绝缘子在装配过程中轴线与理论装配位置极限装配偏差为丝米级甚至微米级，通控制产品移位两轴机械手分别进行前后左四个方向精准的试探性微量移动，同时顶杆对玻璃绝缘子有下压作用，当玻璃绝缘子轴线位置进入理论装配位置范围内，玻璃绝缘子在自身重力和顶杆下压力作用下，装配到位。

S2、对玻璃绝缘子内孔中装配引线：引线在引线缓存盘上以阵列形式竖直摆放好，缓存盘产品移位两轴机械手通过前后左四个方向移动完成将待装配引线移位至指定位置。引线旋转对称上料机构上布置的对称玻璃绝缘子夹爪分别完成引线夹持取料和落料装配动作，在夹爪上方布置顶杆机构，检测引线是否装配到位，确认装配无误后，引线旋转对称上料机构旋转180度，引线夹爪一和引线夹爪二位置互换，同时产品移位两轴机械手带动金属封装外壳移位，完成下个引线装配位置的定位。循环往复，完成引线夹持取料和落料装配动作。

若顶杆机构检测引线未装配到位，则反馈信号给产品移位两轴机械手，由于产品移位两轴机械手定位精准，引线在装配过程中轴线与理论装配位置极限装配偏差为丝米级甚至微米级，通过控制产品移位两轴机械手分别进行前后左四个方向精准的试探性微量移动，同时顶杆对引线有下压作用，当引线轴线位置进入理论装配位置范围内，引线在自身重力和顶杆下压力作用下，装配到位。

S3、引线上装配上模：上模经上模振动盘振动排序并错位隔开后，依次有序摆放在指定位置，引线扶正机构完成对待装配位置引线进行扶正，上模旋转对称上料机构上布置的对称玻璃绝缘子夹爪分别完成上模夹持取料和落料装配动作，完成一次夹持取料上模和落料装配上模后，上模旋转对称上料机构旋转180度，上模夹爪一和上模夹爪二位置互换，同时产品移位两轴机械手带动金属封装外壳移位，完成下个上模装配位置的定位，循环往复，完成上模夹持取料和落料装配动作，为了便于在引线上装配上模，上模采用防错结构，两端面加工导向结构，便于上模穿入引线中，同时设置引线扶正机构，在装配上模时把引线轴线与上模内孔轴线对中，进一步保证装配的可靠性。

与相关技术相比较，本发明提供的金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法具有如下有益效果：

(1)、玻璃绝缘子装配机构和引线装配机构分别设有顶杆机构对玻璃绝缘子和引线位置进行检测，检测信号反馈给产品移位两轴机械手1，两轴机械手分别做前后左右四个方向方向微量试探性移动，以保证装配到位，而且在玻璃绝缘子、引线自动装配后，为防止引线歪斜，引起熔封后产品质量不合格，在引线外套入上模，通过上模对引线进行限位；同时在上模装配过程中，巧妙地利用扶正机构把引线轴线位置与上模内孔对中，提高上模装配的可靠性。

(2)、通过更换振动盘和工装夹具，装配流水线可以适配不同产品，降低企业生产经营成本，此种用于金属封装外壳在玻璃熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配装置自动化装配1个产品理论计算需要7秒钟，比人工装配同样产品提高8倍效率，减轻工人工作强度，可以满足大规模生产的需求。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、金属封装外壳上装配玻璃绝缘子：通过将玻璃绝缘子经过振动盘排序并错位隔开，随后依次有序摆放在玻璃绝缘子夹爪取料位置，通过玻璃绝缘子旋转对称上料机构上布置的对称玻璃绝缘子夹爪，完成夹持取料和落料装配动作，通过在玻璃绝缘子夹爪上方布置顶杆检测机构，检测玻璃绝缘子是否装配到位，当装配到位后，进行下一步操作，当装配不到位，重新装配；

S2、对玻璃绝缘子内孔中装配引线：引线在引线缓存盘上以阵列形式竖直摆放好，缓存盘产品移位两轴机械手通过前后左右四个方向移动，将待装配引线移位至指定位置，引线旋转对称上料机构上布置的对称玻璃绝缘子夹爪分别完成引线夹持取料和落料装配动作，在玻璃绝缘子夹爪上方布置顶杆机构，检测引线是否装配到位；

S3、引线上装配上模：上模经上模振动盘振动排序并错位隔开后，依次有序摆放在指定位置，引线扶正机构完成对待装配位置引线进行扶正，上模旋转对称上料机构上布置的对称玻璃绝缘子夹爪分别完成上模夹持取料和落料装配动作；

所述金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法在操作时，需要用到装配装置，所述装配装置包括机柜和支撑架，所述机柜的顶部的一侧设置有产品移位两轴机械手，所述产品移动两轴机械手的顶部的一侧设置气缸夹具机构，所述气缸夹具机构的顶部的一侧设置有玻璃绝缘子顶杆机构一，玻璃绝缘子顶杆机构一上设置有玻璃绝缘子夹爪一，所述支撑架的顶部的一侧设置有玻璃绝缘子振动盘，所述玻璃绝缘子振动盘的顶部的一侧设置有玻璃绝缘子夹爪二，所述玻璃绝缘子夹爪二上设置有玻璃绝缘子顶杆机构二，所述机柜的顶部的一侧设置有导杆气缸一，所述导杆气缸一的顶部分别设置有玻璃绝缘子旋转对称上料机构和旋转气缸机构一，所述气缸夹具机构上设置有引线顶杆机构一和引线夹爪一，所述支撑架上设置有引线顶杆机构二和引线夹爪二，所述支撑架顶部的一侧设置有引线缓存盘和缓存盘产品移位两轴机械手，所述导杆气缸一上分别设置有引线旋转对称上料机构、旋转气缸机构二、导杆气缸二，所述机柜的顶部的一侧分别设置有上模夹爪一和引线扶正机构，所述机柜的顶部的另一侧设置有上模旋转对称上料机构和旋转气缸机构三，所述支撑架的顶部设置有上模振动盘，所述上模振动盘上设置有上模夹爪二。

2.根据权利要求1所述的金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法，其特征在于，所述S1中检测玻璃绝缘子是否装配到位后，确认装配无误后，玻璃绝缘子旋转对称上料机构旋转180度，玻璃绝缘子夹爪一和玻璃绝缘子夹爪二位置互换，两轴机械手同时带动金属封装外壳移位，完成下个玻璃绝缘子孔位的定位。

3.根据权利要求1所述的金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法，其特征在于，所述S1中若顶杆机构检测玻璃绝缘子未装配到位，则反馈信号给产品移位两轴机械手，通控制产品移位两轴机械手分别进行前后左四个方向精准的试探性微量移动，同时顶杆对玻璃绝缘子有下压作用，当玻璃绝缘子轴线位置进入理论装配位置范围内，玻璃绝缘子在自身重力和顶杆下压力作用下，装配到位。

4.根据权利要求1所述的金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法，其特征在于，所述S2中确认装配无误后，引线旋转对称上料机构旋转180度，引线夹爪一和引线夹爪二位置互换，同时产品移位两轴机械手带动金属封装外壳移位，完成下个引线装配位置的定位，循环往复，完成引线夹持取料和落料装配动作。

5.根据权利要求1所述的金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法，其特征在于，所述S2中顶杆机构检测引线未装配到位，则反馈信号给产品移位两轴机械手，通过控制产品移位两轴机械手分别进行前后左四个方向精准的试探性微量移动，同时顶杆对引线有下压作用，当引线轴线位置进入理论装配位置范围内，引线在自身重力和顶杆下压力作用下，装配到位。

6.根据权利要求1所述的金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法，其特征在于，所述S3中完成一次夹持取料上模和落料装配上模后，上模旋转对称上料机构旋转180度，上模夹爪一和上模夹爪二位置互换，同时产品移位两轴机械手带动金属封装外壳移位，完成下个上模装配位置的定位，循环往复，完成上模夹持取料和落料装配动作。

7.根据权利要求1所述的金属封装外壳在熔封前玻璃绝缘子、引线自动装配方法，其特征在于，所述S3中上模采用防错结构，两端面加工导向结构，同时设置引线扶正机构，在装配上模时把引线轴线与上模内孔轴线对中。

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