CN112722844A - 一种料片输送设备和料片检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种料片输送设备，包括设备主体架，设备主体架内设有机械手平移机构、机械手升降机构和机械手取料机构；机械手升降机构安装在机械手平移机构上，并且通过机械手平移机构驱动平移；机械手取料机构安装在机械手升降机构上，并且通过机械手升降机构驱动升降；机械手升降机构与机械手取料机构之间设有称重传感器，通过称重传感器检测取料状态。本发明的一种料片输送设备和料片检测方法，通过巧妙的设计，机械手升降机构与机械手取料机构之间设置了称重传感器，使得能检测出在取料时的重量变化，从而能精确地判断是否取料正常，增加了生产效率，同时节省了材料报废成本以及冲压模具损坏成本。

Description

一种料片输送设备和料片检测方法

技术领域

本发明涉及机械加工技术领域，特别是涉及一种料片输送设备和料片检测方法。

背景技术

洗衣机、冰箱类家电外壳生产都是由类似薄铁板的料片经冲压加工而成，在冲压设备加工前，通常采用机械手自动上料。由于多张平整的料片之间容易形成真空，因此机械手取料时经常取料到不止一张板，自动送到冲压设备时，不仅造成材料报废，而且容易损坏冲压模具。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种料片输送设备和料片检测方法，用于解决现有技术中取料错误导致材料报废和损坏冲压模具的问题。

为解决上述技术问题，本发明是按如下方式实现的：一种料片输送设备，包括设备主体架，所述设备主体架内设有机械手平移机构、机械手升降机构和机械手取料机构；所述机械手升降机构安装在机械手平移机构上，并且通过所述机械手平移机构驱动平移；所述机械手取料机构安装在所述机械手升降机构上，并且通过所述机械手升降机构驱动升降；所述机械手升降机构与机械手取料机构之间设有称重传感器，通过所述称重传感器检测取料状态。

进一步地，所述机械手取料机构包括机械手升降机构连接板，所述称重传感器置于所述机械手升降机构连接板与机械手升降机构之间的两侧。

进一步地，所述机械手升降机构连接板的底部两侧分别连接有导轨，所述导轨上可滑动连接有导轨座，所述导轨座上连接有吸盘架，所述吸盘架上连接有多个真空吸盘；所述机械手升降机构连接板上连接有第一电机，所述导轨座上连接有驱动板；所述第一电机的电机轴上连接有第一丝杆，所述第一丝杆的一端可转动连接于所述驱动板。

进一步地，所述机械手升降机构包括升降架，所述升降架的下方设有底板，所述底板连接于所述机械手取料机构；所述升降架上安装有第二电机，所述第二电机的电机轴上连接有第二丝杆，所述第二丝杆的一端可转动连接于所述底板。

进一步地，所述升降架通过支撑立柱支撑在机械手平移机构上，所述底板位于机械手平移机构的下方，所述支撑立柱从机械手平移机构的底部伸出，所述底板上设有导向孔，所述底板通过导向孔与支撑立柱之间形成升降导向配合。

进一步地，所述机械手平移机构包括平移架、第三电机和齿条，所述机械手升降机构安装在所述平移架上；所述第三电机安装在平移架上，所述齿条安装在设备主体架上，所述第三电机的电机轴上连接有电机齿轮，所述电机齿轮与所述齿条啮合连接。

进一步地，本发明还提供一种料片检测方法，所述方法包括以下步骤：

步骤一，启动所述第二电机和第三电机，把所述机械手取料机构移动至所述主体架上的料片获取位置，启动所述第一电机调整所述吸盘架的位置，然后第二电机驱动吸盘架下降进行取料；

步骤二，如果所述称重传感器检测出所述机械手取料机构的重量大于一块料片的1.5倍重量时，判定为取料异常，重复所述步骤一重新取料；如果所述称重传感器检测出所述机械手取料机构的重量小于一块料片的一半重量时，判定为取料失败，重复所述步骤一重新取料；

步骤三，如果所述称重传感器检测出所述机械手取料机构的重量大于一块料片的重量，并且小于一块料片的1.5倍重量时，判定为取料正常，再次启动所述第二电机和第三电机，把所述机械手取料机构移动至所述主体架上的输送料片的位置。

如上所述，本发明的一种料片输送设备和料片检测方法，通过巧妙的设计，机械手升降机构与机械手取料机构之间设置了称重传感器，使得能检测出在取料时的重量变化，从而能精确地判断是否取料正常，增加了生产效率，同时节省了材料报废成本以及冲压模具损坏成本。

附图说明

图1显示为本发明实施例中一种料片输送设备的结构示意图；

图2显示为图1局部I的缩放示意图；

图3显示为图1局部II的缩放示意图；

图4显示为本发明实施例中一种料片输送设备的俯视图；

图5显示为图4局部III的缩放示意图；

图6显示为本发明实施例中一种料片检测方法的流程图。

对应说明书附图内的附图标记参考如下：

设备主体架1，机械手平移机构2，平移架21，第三电机22，电机齿轮221，齿条23，机械手升降机构3，升降架31，底板32，第二电机33，第二丝杆331，机械手取料机构4，机械手升降机构连接板41，导轨42，导轨座43，驱动板431，吸盘架44，真空吸盘441，第一电机45，称重传感器5。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

请参阅图1至图6。须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

如图1至图6所示，本发明提供一种料片输送设备，包括设备主体架1，设备主体架1内设有机械手平移机构2、机械手升降机构3和机械手取料机构4。机械手升降机构3安装在机械手平移机构2上，并且通过机械手平移机构2驱动平移。机械手取料机构4安装在机械手升降机构3上，并且通过机械手升降机构3驱动升降。机械手升降机构3与机械手取料机构4之间设有称重传感器5，通过称重传感器5检测取料状态。

机械手升降机构3包括升降架31，升降架31的下方设有底板32，底板32连接于机械手取料机构4。升降架31上安装有第二电机33，第二电机33的电机轴上连接有第二丝杆331，第二丝杆331的一端可转动连接于底板32。升降架31通过支撑立柱支撑在机械手平移机构2上，底板32位于机械手平移机构2的下方，支撑立柱从机械手平移机构2的底部伸出，底板32上设有导向孔，底板32通过导向孔与支撑立柱之间形成升降导向配合。当第二电机33启动后，带动第二丝杆331转动，从而驱动连接在底板32上的机械手取料机构4进行升降移动。

机械手取料机构4包括机械手升降机构连接板41，称重传感器5置于机械手升降机构连接板41与机械手升降机构3的底板32之间的两侧。机械手升降机构连接板41的底部两侧分别连接有导轨42，导轨42上可滑动连接有导轨座43，导轨座43上连接有吸盘架44，吸盘架44上连接有多个真空吸盘441。机械手升降机构连接板41上连接有第一电机45，导轨座43上连接有驱动板431；第一电机45的电机轴上连接有第一丝杆，第一丝杆的一端可转动连接于驱动板431。当第一电机45启动后带动第一丝杆转动，从而使得导轨座43沿着导轨42移动，导轨座43的移动带动吸盘架44一起移动

机械手平移机构2包括平移架21、第三电机22和齿条23，机械手升降机构3安装在平移架21上。第三电机22安装在平移架21上，齿条23安装在设备主体架1上，第三电机22的电机轴上连接有电机齿轮221，电机齿轮221与齿条23啮合连接。当第三电机22启动后带动电机齿轮221转动，从而使得机械平移机构2沿着齿条23移动，机械平移机构2的移动带动了机械手升降机构3和机械手取料机构4一起移动。

本发明还提供一种料片检测方法，方法包括以下步骤：

步骤一，启动第二电机33和第三电机22，把机械手取料机构4移动至主体架1上的料片获取位置，启动第一电机45调整吸盘架44的位置，然后第二电机33驱动吸盘架44下降进行取料。

步骤二，例如一块料片的重量约为2千克，如果称重传感器5检测出机械手取料机构4的重量大于一块料片的1.5倍重量时，也就是称重传感器5检测出机械手取料机构4的重量大于3千克，判定为取料异常，重复步骤一重新取料；如果称重传感器5检测出机械手取料机构4的重量小于一块料片的一半重量时，也就是称重传感器5检测出机械手取料机构4的重量小于1千克，判定为取料失败，重复步骤一重新取料。

步骤三，如果称重传感器5检测出机械手取料机构4的重量大于一块料片的重量，并且小于一块料片的1.5倍重量时，也就是称重传感器5检测出机械手取料机构4的重量大于2千克并且小于3千克，判定为取料正常，再次启动第二电机33和第三电机22，把机械手取料机构4移动至主体架1上的输送料片的位置。

综上，本发明的一种料片输送设备和料片检测方法，通过巧妙的设计，机械手升降机构与机械手取料机构之间设置了称重传感器，使得能检测出在取料时的重量变化，从而能精确地判断是否取料正常，增加了生产效率，同时节省了材料报废成本以及冲压模具损坏成本。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具有高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (7)

1.一种料片输送设备，其特征在于：包括设备主体架(1)，所述设备主体架(1)内设有机械手平移机构(2)、机械手升降机构(3)和机械手取料机构(4)；所述机械手升降机构(3)安装在机械手平移机构(2)上，并且通过所述机械手平移机构(2)驱动平移；所述机械手取料机构(4)安装在所述机械手升降机构(3)上，并且通过所述机械手升降机构(3)驱动升降；所述机械手升降机构(3)与机械手取料机构(4)之间设有称重传感器(5)，通过所述称重传感器(5)检测取料状态。

2.根据权利要求1所述的一种料片输送设备，其特征在于：所述机械手取料机构(4)包括机械手升降机构连接板(41)，所述称重传感器(5)置于所述机械手升降机构连接板(41)与机械手升降机构(3)之间的两侧。

3.根据权利要求2所述的一种料片输送设备，其特征在于：所述机械手升降机构连接板(41)的底部两侧分别连接有导轨(42)，所述导轨(42)上可滑动连接有导轨座(43)，所述导轨座(43)上连接有吸盘架(44)，所述吸盘架(44)上连接有多个真空吸盘(441)；所述机械手升降机构连接板(41)上连接有第一电机(45)，所述导轨座(43)上连接有驱动板(431)；所述第一电机(45)的电机轴上连接有第一丝杆，所述第一丝杆的一端可转动连接于所述驱动板(431)。

4.根据权利要求1所述的一种料片输送设备，其特征在于：所述机械手升降机构(3)包括升降架(31)，所述升降架(31)的下方设有底板(32)，所述底板(32)连接于所述机械手取料机构(4)；所述升降架(31)上安装有第二电机(33)，所述第二电机(33)的电机轴上连接有第二丝杆(331)，所述第二丝杆(331)的一端可转动连接于所述底板(32)。

5.根据权利要求4所述的一种料片输送设备，其特征在于：所述升降架(31)通过支撑立柱支撑在机械手平移机构(2)上，所述底板(32)位于机械手平移机构(2)的下方，所述支撑立柱从机械手平移机构(2)的底部伸出，所述底板(32)上设有导向孔，所述底板(32)通过导向孔与支撑立柱之间形成升降导向配合。

6.根据权利要求1所述的一种料片输送设备，其特征在于：所述机械手平移机构(2)包括平移架(21)、第三电机(22)和齿条(23)，所述机械手升降机构(3)安装在所述平移架(21)上；所述第三电机(22)安装在所述平移架(21)上，所述齿条(23)安装在设备主体架(1)上，所述第三电机(22)的电机轴上连接有电机齿轮(221)，所述电机齿轮(221)与所述齿条(23)啮合连接。

7.一种料片检测方法，其特征在于：使用了权利要求1-6中任意一项的一种料片输送设备；所述方法包括以下步骤：

步骤一，启动所述第二电机(33)和第三电机(22)，把所述机械手取料机构(4)移动至所述主体架(1)上的料片获取位置，启动所述第一电机(45)调整所述吸盘架(44)的位置，然后第二电机(33)驱动吸盘架(44)下降进行取料；

步骤二，如果所述称重传感器(5)检测出所述机械手取料机构(4)的重量大于一块料片的1.5倍重量时，判定为取料异常，重复所述步骤一重新取料；如果所述称重传感器(5)检测出所述机械手取料机构(4)的重量小于一块料片的一半重量时，判定为取料失败，重复所述步骤一重新取料；

步骤三，如果所述称重传感器(5)检测出所述机械手取料机构(4)的重量大于一块料片的重量，并且小于一块料片的1.5倍重量时，判定为取料正常，再次启动所述第二电机(33)和第三电机(22)，把所述机械手取料机构(4)移动至所述主体架(1)上的输送料片的位置。

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