CN112716407A - 用于洗碗机的清洗方法、装置及洗碗机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种用于洗碗机的清洗方法、装置及洗碗机，洗碗机包括喷淋臂，用于对洗碗机内的餐具进行清洗，清洗方法包括：控制喷淋臂以初始清洗强度向餐具喷淋清洗介质；获取餐具的图像；根据图像确定餐具是否发生晃动；调整初始清洗强度以确定餐具未发生晃动和发生晃动的临界点对应的目标清洗强度，从而避免在清洗强度过大的情况下导致餐具在被喷淋下容易产生晃动碰撞，餐具可能会产生划痕甚至碎裂的情况出现，又以餐具不会破损的范围内最大清洗强度对餐具进行清洗，加快清洗效率，保证清洗的洁净度。

Description

用于洗碗机的清洗方法、装置及洗碗机

技术领域

本发明涉及厨卫电器技术领域，具体是一种用于洗碗机的清洗方法、装置及洗碗机。

背景技术

随着生活水平的提高，洗碗机的使用越来越多。智能化的应用越来越广泛，相应的对洗碗机的要求也越来越高。

现有的洗碗机按照固定的模式进行喷淋，喷淋的清洗强度一致或者只有几种选择，从而喷淋臂在喷淋清洗介质时，由于不同餐具材质不用，且每次摆放位置的差异，在清洗强度过大的情况下导致餐具在被喷淋下容易产生晃动碰撞，餐具可能会产生划痕甚至碎裂，给用户造成损失，但是如果减少清洗强度，又面临清洗不干净的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种用于洗碗机的清洗方法、装置及洗碗机。

为了实现上述目的，在本发明第一方面，提供一种用于洗碗机的清洗方法，洗碗机包括喷淋臂，用于对洗碗机内的餐具进行清洗，清洗方法包括：控制喷淋臂以初始清洗强度向餐具喷淋清洗介质；获取餐具的图像；根据图像确定餐具是否发生晃动；调整初始清洗强度以确定餐具未发生晃动和发生晃动的临界点对应的目标清洗强度。

在本发明实施例中，调整初始清洗强度包括：在餐具未发生晃动的情况下，增大喷淋臂的清洗强度；在餐具发生晃动的情况下，减少清洗强度。

在本发明实施例中，调整喷淋臂的清洗强度包括：根据图像确定餐具的材质；根据材质确定餐具为易损餐具；从清洗强度为零值开始，线性增大喷淋臂的清洗强度。

在本发明实施例中，调整初始清洗强度以确定餐具未发生晃动和发生晃动的临界点对应的目标清洗强度包括：将清洗强度从零值到最大强度值划分为多个强度值；根据餐具是否发生晃动控制喷淋臂在各个强度值切换以增加或者减小清洗强度；根据在餐具未发生晃动和发生晃动的两个相邻的强度值，确定目标强度区域；将目标强度区域中较小的强度值逐渐增加预设的强度增量，以在餐具未发生晃动和发生晃动的临界点确定目标清洗强度。

在本发明实施例中，控制喷淋臂旋转包括：根据餐具是否发生晃动控制喷淋臂在各个强度值切换以增加或者减小清洗强度包括：控制喷淋臂以第一强度值开始对餐具进行清洗，其中第一强度值为最大强度值的一半；在餐具未发生晃动的情况下控制喷淋臂向比第一强度值更大的强度值切换；在餐具发生晃动的情况下控制喷淋臂向比第一强度值更小的强度值切换。

在本发明实施例中，根据图像确定餐具是否发生晃动包括：获取餐具的第一图像；在预设的第一时间后，获取餐具的第二图像；根据第一图像和第二图像进行对比，以确定餐具是否发生晃动。

在本发明实施例中，根据第一图像和第二图像进行对比，以确定餐具是否发生晃动包括：统计第一图像和第二图像的像素直方图，以确定餐具是否发生晃动。

在本发明的第二方面，提供一种用于洗碗机的清洗装置，包括：图像采集装置，用于获取餐具的图像；喷淋臂，用于对洗碗机内的餐具进行清洗；水泵，用于调节喷淋臂的清洗强度；处理器，被配置成：控制喷淋臂以初始清洗强度向餐具喷淋清洗介质；获取餐具的图像；根据图像确定餐具是否发生晃动；调整初始清洗强度以确定餐具未发生晃动和发生晃动的临界点对应的目标清洗强度。

在本发明实施例中，处理器被配置成调整喷淋臂的清洗强度包括处理器被配置成：在餐具未发生晃动的情况下，增大喷淋臂的清洗强度；在餐具发生晃动的情况下，减少清洗强度。

在本发明实施例中，处理器被配置成调整喷淋臂的清洗强度包括处理器被配置成：：根据图像确定餐具的材质；根据材质确定餐具为易损餐具；从清洗强度为零值开始，线性增大喷淋臂的清洗强度。

在本发明实施例中，处理器被配置成根据餐具是否发生晃动调整喷淋臂的清洗强度包括处理器被配置成：将清洗强度从零值到最大强度值划分为多个强度值；根据餐具是否发生晃动控制喷淋臂在各个强度值切换以增加或者减小清洗强度；根据在餐具未发生晃动和发生晃动的两个相邻的强度值，确定目标强度区域；将目标强度区域中较小的强度值逐渐增加预设的强度增量，以在餐具未发生晃动和发生晃动的临界点确定目标清洗强度。

在本发明实施例中，处理器被配置成控制喷淋臂旋转包括处理器被配置成：控制喷淋臂从初始位置以恒定的第一转速旋转；处理器被配置成确定法喷淋臂的第一旋转角度包括处理器被配置成：记录从初始位置开始的第一时间，根据第一转速和第一时间以确定第一旋转角度；处理器被配置成确定喷淋臂的第二旋转角度包括处理器被配置成：记录从初始位置开始的第二时间，根据第一转速和第二时间以确定第二旋转角度。

在本发明实施例中，处理器被配置成根据餐具是否发生晃动控制喷淋臂在各个强度值切换以增加或者减小清洗强度包括处理器被配置成：控制喷淋臂以第一强度值开始对餐具进行清洗，其中第一强度值为最大强度值的一半；在餐具未发生晃动的情况下控制喷淋臂向比第一强度值更大的强度值切换；在餐具发生晃动的情况下控制喷淋臂向比第一强度值更小的强度值切换。

在本发明实施例中，处理器被配置成根据图像确定餐具是否发生晃动包括处理器被配置成：获取餐具的第一图像；在预设的第一时间后，获取餐具的第二图像；根据第一图像和第二图像进行对比，以确定餐具是否发生晃动；其中，根据第一图像和第二图像进行对比，以确定餐具是否发生晃动包括：统计第一图像和第二图像的像素直方图，以确定餐具是否发生晃动。

在本申请的第二方面，还提供一种洗碗机，包括根据上述的用于洗碗机的清洗装置。

另一方面，提供一种计算机可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于在被处理器执行时使得处理器能够执行根据上述的控制洗碗机的方法。

另一方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据上述的用于洗碗机的清洗方法。

通过上述技术方案，即提供一种清洗方法，该清洗方法通过获取餐具的图像，根据图像确定餐具是否发生晃动的基础上，调整初始清洗强度以确定餐具未发生晃动和发生晃动的临界点对应的目标清洗强度，从而避免在清洗强度过大的情况下导致餐具在被喷淋下容易产生晃动碰撞，餐具可能会产生划痕甚至碎裂的情况出现，又以餐具不会破损的范围内最大清洗强度对餐具进行清洗，加快清洗效率，保证清洗的洁净度。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1A示意性示出了根据本发明实施例的洗碗机的结构示意图；

图1B示意性示出了根据本发明实施例的洗碗机的结构的主视图；

图1C示意性示出了根据本发明实施例的洗碗机的清洗机构的结构示意图；

图1D示意性示出了图1C的清洗机构的部分结构示意图；

图2是本发明实施例一所提供的用于洗碗机的清洗方法的流程图；

图3是本发明实施例一所提供的用于洗碗机的清洗方法中步骤S11的流程图；

图4是本发明实施例一所提供的用于洗碗机的清洗方法中步骤S11的流程图

图5是本发明实施例一所提供的用于洗碗机的清洗方法中进一步的流程图；

图6是本发明实施例二所提供的用于洗碗机的清洗方法的流程图；

图7是本发明实施例二所提供的用于洗碗机的清洗方法中步骤S24的流程图；

图8是本发明实施例二所提供的用于洗碗机的清洗方法中步骤S242的流程图；

图9是本发明实施例二所提供的用于洗碗机的清洗方法中步骤S24的另一流程图；以及

图10是本发明实施例二所提供的用于洗碗机的清洗方法中步骤S23的流程图。

附图标记说明

100、清洗装置；

1、外壳；2清洗机构；

21、图像采集元件；22、置物架；

23、驱动电机；24、处理器；

25、喷淋臂；26、安装支架；

251、喷孔。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明实施例提供用于洗碗机的方法，具体来说为一种用于洗碗机完成清洗的方法，即洗碗机的清洗方法，该清洗方法旨在解决现有的洗碗机所尚未完善的问题。

为了更好地理解本发明实施例所提供的清洗方法，首先提供一种适用于本清洗方法的洗碗机。

图1A示意性示出了根据本发明实施例的洗碗机的结构示意图，其中可以应用根据本发明实施例的用于洗碗机的控制方法。图1B示意性示出了根据本发明实施例的洗碗机的结构的主视图。应当理解的是，图1A和图1B示出的仅为展示洗碗机100的一个实施例，以用于更清洗阐述本发明所提供的清洗方法，并不用于限定该洗碗机与本发明非相关的部件的外形、位置、安装方式以及连接关系；

如图1A和图1B所示，洗碗机100可以包括外壳1和设置在外壳1内部的清洗机构2。外壳1的外形轮廓可以包括但不限于，矩形、圆筒形。

清洗机构2可以包括图像采集元件21，置物架22、处理器24以及喷淋臂25。

置物架22(例如碗篮)可以固定在洗碗机100内侧，以用于盛放餐具，图像采集元件21可以包括相机或者图像传感器(例如红外传感器)。图像采集元件21可以在洗碗机100内多个方位布置。处理器24可以与图像采集元件21电连接。

图像采集元件21可以用于获取洗碗机100内的图像，处理器24可以用于对获取的图像进行处理。可以理解，由于用户在洗碗机内摆放餐具时通常较为凌乱，因此需要全方位拍摄餐具图像，在本实施例中，其图像采集元件21的类型和安装位置在方法内不予限定，其仅需满足可采集洗碗机内所放置餐具的所有方位下的图像即可；示例性的如：可以采用多个方位布置图像采集元件21获取洗碗机内餐具的图像，或者将图像采集元件21设置可以0°～360°旋转获取洗碗机内餐具的图像，或者采用全景鱼眼摄像头获取洗碗机内餐具的所有图像。

例如一个示例中，当餐具放置在置物架22上后，图像采集元件21可以获取置物架22上的餐具图像。处理器24可以获取该图像，确定洗碗机100内放置的餐具的特征，以根据餐具的特征来控制喷淋臂25对餐具进行清洗。

处理器24的示例可以包括但不限于通用处理器、专用处理器、常规处理器、数字信号处理器(DSP)、多个微处理器、与DSP核心关联的一个或多个微处理器、控制器、微控制器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)电路、其他任何类型的集成电路(IC)以及状态机等等。

在一个示例中，喷淋臂25可以采用可旋转的形式。

图1C示意性示出了根据本发明实施例的洗碗机的清洗机构的结构示意图；图1D示意性示出了图1C的清洗机构的部分结构示意图。参考图1B-1D，清洗机构2还可以包括驱动电机23，驱动电机23可以设置于洗碗机100内的下侧，也可以设置于洗碗机100的背面，即远离用户放置餐具的一面。驱动电机23可以与喷淋臂25连接。喷淋臂25上设置有与喷淋臂25内部导通的喷孔251，喷孔251可以在喷淋臂25上间隔设置，以使得喷淋臂25喷淋更大的范围。在一个示例中，喷淋臂25可以为圆柱形，喷孔251在喷淋臂25的截面间隔且阵列设置，以使得喷孔251所喷出的水呈角度喷射。

其中，喷孔251所喷出的清洗介质包括但是不限于水或者洗涤液。

在本发明实施例中，洗碗机100还可以包括水压变送器(未图示)、热水器(未图示)、水阀(未图示)。水压变送器和热水器可以与处理器24电连接，水压变送机构、热水器以及水阀可以与喷淋臂25内部连接并导通。喷淋臂25与水压变送器、热水器、水阀、以及驱动电机23的连接可以为直接连接，也可以为通过中间件间接连接。

水阀可以用于控制喷出的水的出水量，水压变送器可以用于控制出水压力，热水器可以用于控制出水温度，驱动电机23可以用于驱动喷淋臂25转动。在一个示例中，喷淋臂25可以设置于洗碗机内的中央位置。中央位置可以定义为洗碗机100内多个置物架22的中间位置，以在喷淋臂25旋转时，可覆盖多个置物架22上的餐具，从而节省洗碗机100内部的空间。仅需采用单一喷淋臂25即可喷淋多个置物架22上的餐具，在节省设计和材料的成本的同时，带来更大的使用空间。

水阀、水压变送器、热水器以及驱动电机23可以由处理器24来控制。例如，可以将置物架22放置餐具的区域分为四个象限，即第一、第二、第三、第四象限。处理器24可以控制驱动电机23驱动喷淋臂25旋转，以使得喷孔251朝向四个象限中的任意象限。另外，处理器24还可以控制水阀以调节喷孔251的出水量(或者停止出水)。

在本发明实施例中，驱动电机23还可以驱动喷淋臂25平移。当喷淋臂25可平移时，洗碗机100还可以包括转换机构(未图示)，转换机构连接于驱动电机23与喷淋臂25之间，可以将驱动电机23的转动转换成喷淋臂25的平移。

在本发明实施例中，置物架22可以包括一层或多层置物架，例如上下两层置物架。在图中示出的两层置物架的示例中，喷淋臂25可以位于两个置物架22的中间位置，从而当喷淋臂25旋转时，可喷淋到两个置物架22上的所有餐具。

在本发明实施例中，洗碗机100还可以包括安装支架26，喷淋臂25可旋转连接至安装支架26上。安装支架26位置固定，以使得喷淋臂25可相对安装支架26旋转，其安装支架26位置固定的方式不予限定，如安装支架26可以通过固定连接于置物架22上或者其他位置。

综上，本发明实施例所提供的洗碗机100的结构特征可以实现以下功能：

1、通过驱动电机23驱动喷淋臂25进行运动，运动包括围绕喷淋臂25所在的轴旋转、平移，从而喷淋臂25喷洒清洗介质对洗碗机内清洗区域中的餐具进行清洗。

2、通过图像采集元件21对洗碗机内的清洗区域中的餐具进行图像采集，图像不限定于餐具的图像或者污染物的图像。

以上是本发明实施例所提供的洗碗机所拥有的基础结构以及所能执行的功能，其他结构暂未阐述，在后文的方法实施例进一步补充。本领域技术人员应当理解，在以上结构上做出和本发明实施例所提供的发明构思相同或者等同的改进，任属于本发明实施例所保护的范围内。

请参阅图2，图2是本发明实施例一所提供的用于洗碗机的清洗方法的流程图；本发明实施例提供一种用于洗碗机的清洗方法，具体来说为一种确定洗碗机的喷淋臂的清洗范围的方法，该方法旨在解决现有的洗碗机按照固定的模式进行喷淋，喷淋臂在喷淋清洗介质时，运动路线单一从而容易浪费电能，且清洗效率不高的问题，从而导致达不到用户所预期的产品体验，而且容易导致洗碗机未防止餐具的部位被水淋湿久而久之引发滋生细菌。

对于本发明实施例所提供的清洗方法，通过上述的洗碗机结构予以实现；上述所提到的术语“清洗介质”可以是让喷淋臂连通市水供应端提供清水，也可以是混合其他清洗物质所组成的清洗液。

清洗方法包括：

步骤S11、在清洗区域内存在餐具的情况下，控制喷淋臂旋转；

步骤S12、确定从喷淋臂中喷出的清洗介质刚接触餐具的情况下，确定喷淋臂的第一旋转角度；

步骤S13、确定清洗介质刚离开餐具的情况下，确定喷淋臂的第二旋转角度；

步骤S14、根据第一旋转角度和第二旋转角度确定喷淋臂的清洗范围。

可以理解，步骤S11至步骤15为洗碗机测试清洗范围的前序步骤，在本发明实施例中所期待的是根据确定洗碗机喷淋臂在洗碗机中的清洗范围，从而控制喷淋臂在清洗范围内进行喷水，在非清洗范围内不喷水，且在清洗范围内减速旋转，在非清洗范围内加速旋转，或者仅仅在清洗范围内来换旋转，从而达到节能高效的清洗效果。

为了确保正常洗碗机内存在餐具的情况下对喷淋臂的清洗范围进行确定，步骤S11控制喷淋臂在清洗区域内存在餐具的情况下，执行控制喷淋臂开始旋转，对于步骤S11中的旋转为恒定速度，以确保测量的可参照性。

请参阅图3，图3是本发明实施例一所提供的用于洗碗机的清洗方法中步骤S11的流程图，在执行步骤S11的一个具体实施例中，可以通过图像识别确定清洗区域存在餐具，具体如下：

步骤S111、获取清洗区域的图像；

步骤S112、根据清洗区域的图像确定清洗区域内存在餐具。

可以理解，由于洗碗机内部的清洗区域通常情况下为固定背景环境，在本发明实施例中提供一种实施步骤S111至步骤S112的方式如下：

首先通过步骤S111获取一张原始的清洗区域图像，在未识别前，清洗区域有无餐具是未知的，步骤S111中的图像通过图像采集元件进行采集，从而将图像采集元件的保存的路径转换为能处理的数据，即变化图像的大小，如利用imread(一种编码软件软件opencv中的一种函数，以下均采用opencv作为示例阐述)读取图像采集元件的保存文件，通过将图像放大或者缩小，从而得到opencv可处理的图像。随后获取该图像的BGR(三中基色，R-红色、G-绿色、B-蓝色)色彩的HSV色彩空间图片，继而将HSV色彩空间图片二值化后，进行膨胀处理和腐蚀处理，最终获取餐具(如果有餐具)的轮廓数据，根据轮廓数据在原始图片上进行区域切割，从而判断区域内是否有餐具，如果没有轮廓数据，即此时存在餐具。

一些实施例中，为了防止误放入其他物品至洗碗机，可以将将轮廓数据在原始图片上进行区域切割后图片和数据库中所预设的餐具图像进行相似度对比，从而判断洗碗机内的物体是否为餐具，如相似度大于80％的预设阈值时，此时洗碗机内确定有餐具。

在一些实施例中，为了节省处理器的算力，可以通过称重的方式判断是否存在餐具，由上文可知清洗区域包括置物架，在置物架下侧或者上侧可以设置有电子秤或者重量传感器，用于获取置物架上所称重的重量。

请参阅图4，图4是本发明实施例一所提供的用于洗碗机的清洗方法中步骤S11的流程图；在执行步骤S11的一个具体实施例中，可以通过称重确定清洗区域存在餐具，具体如下

步骤S111'、获取置物架上的重量；

步骤S112'、根据置物架上的重量确定清洗区域内存在餐具。

可以理解，直接通过处理器连接电子称的串口，通过读取电子秤的串口数据，即置物架上的重量数据，如果重量数据超过了置物架空置时的初始重量，则此时确定置物架上放置有餐具，该方法可以节省处理器的算力，但是会影响清洗区域的空间，具体采用方式可以根据洗碗机所使用的环境而定。如在一些大型洗碗机，餐具较多，图像识别较为困难可以采用以上称重的方式。

进一步地，在本发明一个实施例中，步骤S13以及步骤S14的具体实施方式可以为：

步骤S11中控制喷淋臂旋转包括：控制喷淋臂从初始位置以恒定的第一转速旋转；

步骤S12中确定喷淋臂的第一旋转角度包括：确定喷淋臂从初始位置开始旋转到确定清洗介质刚接触餐具的第一时间，根据第一转速和第一时间确定第一旋转角度；

步骤S13中确定喷淋臂的第二旋转角度包括：确定喷淋臂从初始位置开始旋转到确定清洗介质刚离开餐具的第二时间，根据第一转速和第二时间以确定第二旋转角度。

具体地，喷淋臂的转动角度对应着需要洗涤的餐具的位置。也就是只要确定了喷淋臂的转动角度那么就确定了洗涤的餐具的位置。而喷淋臂的转动角度可以使用电机的转速和时间来表达。这样我们通过电机的转速和时间就得到了洗涤的餐具的位置。

A＝K*d*t(公式1)

其中在公式1，A为喷淋臂的转动角度，也就是需要洗涤的餐具的位置，K为常数系数，d为驱动电机转动的速度，t为驱动电机转动的时间，根据上述步骤S11驱动电机转动的速度为第一转速，即为一个恒定值D1。常数系数K为样机测试确定。一般采用多台样机测试取平均进行确定。

步骤S12和步骤S13中即继续通过确定餐具是否被清洗介质接触到。如果接触到的话，则记录此时的第一时间T1。继续转动喷淋臂，再次确定餐具是否被清洗接触接触到。如果清洗介质脱离餐具的话，记录此时的第二时间T2。这样就记录了一组清洗位置。

在步骤14中，根据第一旋转角度和第二旋转角度确定喷淋臂的清洗范围包括：

在喷淋臂旋转一周后，根据第一旋转角度和第二旋转角度确定喷淋臂在一周内的清洗范围。

可以理解，由于喷淋臂为围绕轴的周期性旋转，仅需获取一周内的第一旋转角度和第二旋转角度即可得到喷淋臂后续旋转的清洗范围。

当喷淋臂转动一周后，即360°后，就记录了所有的清洗位置。清洗位置开始时A1＝K*D1*T1，清洗位置结束时A2＝K*D1*T2，此时记录驱动电机在从清洗位置开始时至清洗位置结束时的范围，即为喷淋臂的清洗范围。

在一个实施例中，获取清洗介质刚接触或者离开餐具均是可以通过图像识别予以实现，但是因为清洗介质为清水水柱时，此时清洗介质为透明色，此时通过识别喷淋臂的水柱路径难以实现(因为很难找到清洗介质的主分量，从而导致无法在HSI模型中将清洗介质进行分割)，可能导致图像识别中的预判，从而喷淋臂在一个错误的清洗范围进行循环清洗，导致清洗不到餐具的情况出现。而本方案所提供的方案为，基于喷淋臂所喷淋的水柱在接触餐具后，会使得餐具的在光线下的折射率发生变化，从而导致餐具的图像像素点的灰度值发生变化，如清洗介质刚接触餐具时边缘处的灰度值发生变化，因此通过分割出餐具的图像，对餐具图像进行直方图统计，当餐具图像的边缘像素值的发生变化时，此时则认为清洗介质刚接触餐具，在餐具所有的像素值均发生变化后(此时对应清洗介质已经在喷洒下覆盖整个餐具)，此时认定清洗介质刚离开餐具，分别记录该两个时间点，即上述的第一时间和第二时间。

在另一个实施例中，可以通过激光测距予以实现，在喷淋臂的出水孔的喷水方向上，即清洗介质喷淋的方向上，可以同向设置有激光测距器，激光测距器跟随喷淋臂同轴旋转。具体方法可以如下：

在清洗区域存在餐具的情况下，获取激光测距器跟随喷淋臂旋转一周的第一距离曲线；

在清洗区域内存在餐具的情况下，获取激光测距器跟随喷淋臂旋转一周的第二距离曲线；

根据第一距离曲线和第二距离曲线进行对比，确定得到清洗介质刚接触餐具以及清洗介质刚离开餐具。

可以理解，在在清洗区域存在餐具的情况下，激光测距器所测量的第一距离曲线是固定的，而当有了餐具后，第二距离曲线即开始和第一距离曲线产生了差异，根据第二距离曲线和第二距离曲线不同处的第一个节点和最后的节点，即确定得到清洗介质刚接触餐具以及清洗介质刚离开餐具。

请参阅图5，图5是本发明实施例所提供的用于洗碗机的清洗方法中进一步的流程图；洗碗机包括柜门，清洗方法还包括：

步骤S15、确定柜门的开闭状态；

步骤S16、在根据开闭状态确定柜门被开启再被关闭的情况下，重新确定清洗范围。

可以理解，可以根据位移传感器或者限位器(霍尔开关)获取柜门的开闭状态，当柜门被开启再被关闭的情况下，则认定用户重新放置了餐具，此时循环执行步骤S11至步骤S14，以重新确定清洗范围。

本发明实施例所提供的清洗方法还包括：在清洗范围内调整喷淋臂的喷淋参数；

其中喷淋参数包括以下的至少一者：出水量、出水压力、喷淋臂的转速。

根据清洗范围调整喷淋臂的参数包括：

在清洗范围内，增加出水量、出水压力、转速的至少一者。

可以理解，即当喷淋臂可旋转至清洗范围时，喷淋臂可以通过减少转速从而增加清洗该区域所需的时间，同时增加出水量，增大出水压力以加大清洗力度，反之，当旋转至非清洗范围时，增加转速以减少清洗该区域所需的时间，且可以通过在非清洗区域停止出水，该类设置的好处在于节省电力和水能，同时加快清洗的速度，减少清洗所需的时间，增加用户的满意程度

如可以设定在驱动电机在控制喷淋臂在0(初始位置)到A1(清洗介质刚接触餐具时的位置)的区间时速度为v1，A1至A2(清洗介质刚离开餐具时的位置)的区间时速度为v2，A2到0为速度为v1，其中v2小于v1，可以根据A1、A2这两个位置作为步进点，控制驱动电机进行速度控制。

综上，本发明实施例一所提供的清洗方法，通过确定从喷淋臂中喷出的清洗介质刚接触餐具的情况下喷淋臂的第一旋转角度；在根据图像确定清洗介质刚离开餐具的喷淋臂的第二旋转角度，继而根据第一旋转角度和第二旋转角度以确定洗碗机的喷淋臂在旋转周期的清洗范围，即清洗区域内所需清洗的部分。从而喷淋臂可以在清洗范围内增加出水量出水压力，或者转速的任一种，而在非清洗范围内可以不喷清洗介质或者减少喷清洗介质，从而解决清洗效率不高的问题，提高用户的产品体验，节省能耗。

本发明实施例还提供了一种用于洗碗机的清洗方法，具体来说为一种确定洗碗机的喷淋臂的清洗强度的方法，该方法旨在解决现有的洗碗机按照固定的模式进行喷淋，喷淋的清洗强度一致或者只有几种选择，从而喷淋臂在喷淋清洗介质时，由于不同餐具材质不用，且每次摆放位置的差异，在清洗强度过大的情况下导致餐具在被喷淋下容易产生晃动碰撞，餐具可能会产生划痕甚至碎裂，给用户造成损失，但是如果减少清洗强度，又面临清洗不干净的问题。

请参阅图6，图6是本发明实施例二所提供的用于洗碗机的清洗方法的流程图；其中，该实施例所提供的清洗方法可以和上述实施例的清洗方法所组合或者单一实施，均属于本发明实施例所涵盖的保护范围内。

清洗方法包括：

步骤S21、控制喷淋臂以初始清洗强度向餐具喷淋清洗介质；

步骤S22、获取餐具的图像；

步骤S23、根据图像确定餐具是否发生晃动；

步骤S24、调整初始清洗强度以确定餐具未发生晃动和发生晃动的临界点对应的目标清洗强度。

对于本发明实施例所提供的清洗方法，通过上述的洗碗机结构予以实现；上述所提到的术语“清洗介质”可以是让喷淋臂连通市水供应端提供清水，也可以是混合其他清洗物质所组成的清洗液。

具体地，初始清洗强度可以是零值，也可以是其他强度值，通过控制喷淋臂以初始清洗强度向餐具喷淋清洗介质(是零值则认为喷淋臂为停止喷淋状态)，并获取餐具的图像，根据图像确定餐具是否发生晃动，通常情况下，最合适的清洗强度为餐具不发生晃动情况下的最大强度值，清洗强度可以理解为水压值，通过调整初始清洗强度以确定餐具未发生晃动和发生晃动的临界点对应的目标清洗强度，即目标清洗强度。

可以理解，通过以上方法获取目标清洗强度，可以保证餐具在不产生晃动碰撞的情况下，得到最大强度的清洗，从而提高清洗的效率，节省清洗时间，给予用户更好的使用体验。

在步骤S24中，调整初始清洗强度以确定餐具未发生晃动和发生晃动的临界点对应的目标清洗强度可以包括：

在餐具未发生晃动的情况下，增大喷淋臂的清洗强度；

在餐具发生晃动的情况下，减少清洗强度。

可以理解，以上方式为确定目标清洗强度的基本方式，即通过餐具未发生晃动的情况下，增大喷淋臂的清洗强度，餐具发生晃动的情况下，减少清洗强度，从而确定未发生晃动和发生晃动的临界点，该步骤S241至步骤S242仅仅作为以上步骤S24的功能限定，在此处不过多阐述。

请参阅图7，图7是本发明实施例二所提供的用于洗碗机的清洗方法中步骤S24的流程图；步骤S24中根据餐具是否发生晃动调整喷淋臂的清洗强度包括：

步骤S241、将清洗强度从零值到最大强度值划分为多个强度值；

步骤S242、根据餐具是否发生晃动控制喷淋臂在各个强度值切换以增加或者减小清洗强度；

步骤S243、根据在餐具未发生晃动和发生晃动的两个相邻的强度值，确定目标强度区域；

步骤S244、将目标强度区域中较小的强度值逐渐增加预设的强度增量，以在餐具未发生晃动和发生晃动的临界点确定目标清洗强度。

可以理解，由于洗碗机的清洗强度由水泵所调节，而水泵的调节是有上限的，且基于对餐具的保护，清洗强度设定有最大强度值Pmax，步骤S241将清洗强度从0到Pmax分为多个强度值，可选地可以是五个，分别为0、1/4Pmax、1/2Pmax、3/4Pmax以及Pmax。根据是否发生晃动控制喷淋臂在各个强度值切换以增加或者减小清洗强度，从而根据餐具未发生晃动和发生晃动的两个相邻的强度值，确定目标强度区域，如当切换至清洗强度为1/4Pmax时，此时餐具未发生晃动，而对应切换至清洗强度为1/2Pmax时，此时餐具发生晃动，则此时目标强度区域为1/4Pmax至1/2Pmax。

将目标强度区域中较小的强度值逐渐增加预设的强度增量可以理解为在目标强度区域的较小的强度值，如上述的目标强度区域为1/4Pmax至1/2Pmax中的较小的强度值为1/4Pmax，此时逐渐增加一个预设的强度增量Pd，可以根据时间轴随着时间增加，如1/4Pmax+Pd*t，其中t为时间，以在餐具未发生晃动和发生晃动的临界点确定目标清洗强度，如当喷淋臂的清洗强度在1/4Pmax+Pd*3时，餐具发生了晃动，此时则以1/4Pmax+Pd*2作为目标清洗强度。

通过以上方式，如从1/4Pmax、1/2Pmax、3/4Pmax以及Pmax逐渐增大清洗强度，从而确定目标清洗区域，根据在目标清洗区域内逐渐增加预设的强度增量可以更快速的找到目标清洗强度，从而节省清洗所需时间，提高清洗的效率，给用户带来更好的体验。

请参阅图8，图8是本发明实施例二所提供的用于洗碗机的清洗方法中步骤S242的流程图；根据餐具是否发生晃动控制喷淋臂在各个强度值切换以增加或者减小清洗强度包括：

步骤S2421、控制喷淋臂以第一强度值开始对餐具进行清洗，其中第一强度值为最大强度值的一半；

步骤S2422、在餐具未发生晃动的情况下控制喷淋臂向比第一强度值更大的强度值切换；

步骤S2423、在餐具发生晃动的情况下控制喷淋臂向比第一强度值更小的强度值切换。

根据上述，可以以初始强度为1/2Pmax的第一强度值开始对餐具进行清洗，在餐具未发生晃动的情况下控制喷淋臂向比第一强度值更大的强度值切换，在餐具发生晃动的情况下控制喷淋臂向比第一强度值更小的强度值切换，从而减少获取目标清洗强度的步骤，以更快的获取到目标清洗强度。

请参阅图9，图9是本发明实施例二所提供的用于洗碗机的清洗方法中步骤S24的另一流程图；在步骤S24中，调整喷淋臂的清洗强度包括：

步骤S241'、根据图像确定餐具的材质；

步骤S242'、根据材质确定餐具为易损餐具；

步骤S243'、从清洗强度为零值开始，根据时间线性增大喷淋臂的清洗强度；

步骤S244'、在餐具发生晃动的情况下停止增大清洗强度，并以上一个时间单位所对应的清洗强度作为目标清洗强度。

可以理解，考虑到以上的步骤S24的方案，可能对于一些特殊材质的餐具，如玻璃的高脚杯，不适应于以上实施例所提供的方案，即初始强度为1/2Pmax或者1/4Pmax的清洗强度开始对餐具进行清洗，但是由于该餐具无法承受上述的清洗强度，导致刚开始餐具就受到损害，因此本发明实施例还提供了一种方案，该方案在于使得洗碗机可以兼容清洗易损餐具，首先根据图像确定餐具的材质，可以将餐具的“材质”可以分为木制、陶瓷、玻璃、塑料、铜、铁、铝等金属、或者不锈钢等合金；识别餐具材质可以采用餐具的反光程度以及结合餐具的类型来识别，首先根据餐具图像的类型，可分析出其大致可使用的材质范围，如上述的高脚杯只能是玻璃或者水晶，进一步在洗碗机内提供特定光源，由于不同材质对光的反映不同，通过光照模型对餐具的材质进行识别，一些实施例中，还可以综合餐具的纹理进行分析，示例性的如：根据高脚杯在特定光源下的餐具图像，利用光照模型计算环境光照分量、漫反射光照分量、镜面反射分量、反光度分量的系数，从而识别出餐具所属玻璃还是水晶。根据材质确定餐具为易损餐具(预设数据库建立材质和是否易损的映射关系，当获取材质后，则能确定其材质是否易碎，如玻璃-易损，不锈钢-不易损)。

进而，当在餐具为易损餐具的情况下，清洗强度为零值开始，根据时间线性增大喷淋臂的清洗强度，其可以是根据以上所提到的预设的强度增量，从而清洗强度为0+Pd*t，从而防止餐具受到损害，同理，当清洗强度为0+Pd*3时，餐具发生了晃动，此时则以0+Pd*2作为目标清洗强度，即以上步骤S244'所提到的在餐具发生晃动的情况下停止增大清洗强度，并以上一个时间单位所对应的清洗强度作为目标清洗强度。

通过以上方法，可以增加洗碗机所能清洗的餐具种类，且可以保证用户的餐具不被损害，具备对餐具的针对性清洗，从而进一步提高用户体验。

请参阅图10，图10是本发明实施例二所提供的用于洗碗机的清洗方法中步骤S23的流程图；步骤S23中根据图像确定餐具是否发生晃动包括：

步骤S231、获取餐具的第一图像；

步骤S232、在预设的第一时间后，获取餐具的第二图像；

步骤S233、根据第一图像和第二图像进行对比，以确定餐具是否发生晃动。

具体地。根据第一图像和第二图像进行对比，以确定餐具是否发生晃动包括：统计第一图像和第二图像的像素直方图，以确定餐具是否发生晃动。

可以理解，通过第一图像和第二图像进行像素直方图对比，如果像素直方图中的像素点发生了变化，以确定餐具发生了晃动。

综上，本发明实施例还提供一种清洗方法，该清洗方法通过获取餐具的图像，根据图像确定餐具是否发生晃动的基础上，调整初始清洗强度以确定餐具未发生晃动和发生晃动的临界点对应的目标清洗强度，从而避免在清洗强度过大的情况下导致餐具在被喷淋下容易产生晃动碰撞，餐具可能会产生划痕甚至碎裂的情况出现，又以餐具不会破损的范围内最大清洗强度对餐具进行清洗，加快清洗效率，保证清洗的洁净度。

本领域技术人员也应当理解，如果将本发明方法或者清洗装置、经过简单变化、在其上述方法增添功能进行组合、或者在其装置上进行替换，如各组件进行型号材料上的替换、使用环境进行替换、各组件位置关系进行简单替换等；或者将其所构成的产品一体设置；或者可拆卸设计；凡组合后的组件可以组成具有特定功能的方法/设备/装置，用这样的方法/设备/装置替代本发明的方法和装置均同样落在本发明的保护范围内。

本发明第五实施例还提供一种洗碗机，包括如上述的清洗装置100。应当理解的是，该洗碗机不限定尺寸、外形轮廓，仅需利用到了清洗装置100对应的元件实现了相同或者相似的功能，均同样应属于本发明所保护的范围内。

清洗装置100还包括存储器，上述用于洗碗机的清洗方法可作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来针对餐具图像控制洗碗机的喷淋臂对餐具进行清洗。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明第六实施例提供了一种机器可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现用于洗碗机的清洗方法。

本发明第七实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行用于洗碗机的清洗方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理器的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理器的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理器以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理器上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (16)

1.一种用于洗碗机的清洗方法，其特征在于，所述洗碗机包括喷淋臂，用于对所述洗碗机内的餐具进行清洗，所述清洗方法包括：

控制所述喷淋臂以初始清洗强度向所述餐具喷淋清洗介质；

获取所述餐具的图像；

根据所述图像确定所述餐具是否发生晃动；

调整所述初始清洗强度以确定所述餐具未发生晃动和发生晃动的临界点对应的目标清洗强度。

2.如权利要求1所述的清洗方法，其特征在于，所述调整所述初始清洗强度包括：

在所述餐具未发生晃动的情况下，增大所述喷淋臂的清洗强度；

在所述餐具发生晃动的情况下，减少所述清洗强度。

3.如权利要求1所述的清洗方法，其特征在于，所述调整喷淋臂的清洗强度包括：

根据所述图像确定所述餐具的材质；

根据所述材质确定餐具为易损餐具；

从清洗强度为零值开始，线性增大所述喷淋臂的清洗强度。

4.如权利要求2所述的清洗方法，其特征在于，所述调整所述初始清洗强度以确定所述餐具未发生晃动和发生晃动的临界点对应的目标清洗强度包括：

将清洗强度从零值到最大强度值划分为多个强度值；

根据餐具是否发生晃动控制所述喷淋臂在各个强度值切换以增加或者减小所述清洗强度；

根据在所述餐具未发生晃动和发生晃动的两个相邻的强度值，确定所述目标强度区域；

将所述目标强度区域中较小的强度值逐渐增加预设的强度增量，以在所述餐具未发生晃动和发生晃动的临界点确定所述目标清洗强度。

5.如权利要求4所述的清洗方法，其特征在于，所述根据餐具是否发生晃动控制所述喷淋臂在各个强度值切换以增加或者减小所述清洗强度包括：

控制所述喷淋臂以第一强度值开始对餐具进行清洗，其中所述第一强度值为最大强度值的一半；

在所述餐具未发生晃动的情况下控制所述喷淋臂向比第一强度值更大的强度值切换；

在所述餐具发生晃动的情况下控制所述喷淋臂向比第一强度值更小的强度值切换。

6.如权利要求1所述的清洗方法，其特征在于，根据所述图像确定所述餐具是否发生晃动包括：

获取餐具的第一图像；

在预设的第一时间后，获取餐具的第二图像；

根据所述第一图像和所述第二图像进行对比，以确定所述餐具是否发生晃动。

7.如权利要求6所述的清洗方法，其特征在于，所述根据所述第一图像和所述第二图像进行对比，以确定所述餐具是否发生晃动包括：统计所述第一图像和第二图像的像素直方图，以确定所述餐具是否发生晃动。

8.一种用于洗碗机的清洗装置，其特征在于，包括：

图像采集装置，用于获取餐具的图像；

喷淋臂，用于对所述洗碗机内的餐具进行清洗；

水泵，用于调节所述喷淋臂的清洗强度；

处理器，被配置成：

控制所述喷淋臂以初始清洗强度向所述餐具喷淋清洗介质；

获取所述餐具的图像；

根据所述图像确定所述餐具是否发生晃动；

控制所述水泵以调整所述初始清洗强度，以确定所述餐具未发生晃动和发生晃动的临界点对应的目标清洗强度。

9.如权利要求8所述的清洗装置，其特征在于，所述处理器被配置成调整喷淋臂的清洗强度包括所述处理器被配置成：

在所述餐具未发生晃动的情况下，增大所述喷淋臂的清洗强度；

在所述餐具发生晃动的情况下，减少所述清洗强度。

10.如权利要求8所述的清洗装置，其特征在于，所述处理器被配置成调整喷淋臂的清洗强度包括所述处理器被配置成：：

根据所述图像确定所述餐具的材质；

根据所述材质确定餐具为易损餐具；

从清洗强度为零值开始，线性增大所述喷淋臂的清洗强度。

11.如权利要求9所述的清洗装置，其特征在于，所述处理器被配置成根据餐具是否发生晃动调整喷淋臂的清洗强度包括所述处理器被配置成：

将清洗强度从零值到最大强度值划分为多个强度值；

根据餐具是否发生晃动控制所述喷淋臂在各个强度值切换以增加或者减小所述清洗强度；

根据在所述餐具未发生晃动和发生晃动的两个相邻的强度值，确定所述目标强度区域；

将所述目标强度区域中较小的强度值逐渐增加预设的强度增量，以在所述餐具未发生晃动和发生晃动的临界点确定所述目标清洗强度。

12.如权利要求11所述的清洗装置，其特征在于，所述处理器被配置成根据餐具是否发生晃动控制所述喷淋臂在各个强度值切换以增加或者减小所述清洗强度包括所述处理器被配置成：

控制所述喷淋臂以第一强度值开始对餐具进行清洗，其中所述第一强度值为最大强度值的一半；

在所述餐具未发生晃动的情况下控制所述喷淋臂向比第一强度值更大的强度值切换；

在所述餐具发生晃动的情况下控制所述喷淋臂向比第一强度值更小的强度值切换。

13.如权利要求8所述的清洗装置，其特征在于，所述处理器被配置成根据所述图像确定所述餐具是否发生晃动包括所述处理器被配置成：

获取餐具的第一图像；

在预设的第一时间后，获取餐具的第二图像；

根据所述第一图像和所述第二图像进行对比，以确定所述餐具是否发生晃动；

其中，所述根据所述第一图像和所述第二图像进行对比，以确定所述餐具是否发生晃动包括：统计所述第一图像和第二图像的像素直方图，以确定所述餐具是否发生晃动。

14.一种洗碗机，其特征在于，包括根据权利要求8至13任意一项所述的用于洗碗机的清洗装置。

15.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于在被处理器执行时使得所述处理器能够执行根据权利要求1至7中任意一项权利要求所述的用于洗碗机的清洗方法。

16.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至7中任意一项所述的用于洗碗机的清洗方法。

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