CN112709886A - 一种用于非开挖式敷设管道的检测器 - Google Patents

一种用于非开挖式敷设管道的检测器 Download PDF

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桂宏凡
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Abstract

本发明提供了一种用于非开挖式敷设管道的检测器，属于管道检测技术领域。本用于非开挖式敷设管道的检测器，包括前车架、后车架、GPS定位仪、全景摄像头、光纤光栅传感器一、光纤光栅传感器二、电源和控制器，前车架上设有矩形支架一、矩形支架二、矩形支架三，矩形支架一内设有传动轴一、传动轴二、履带轮一、履带轮二、履带一，前车架上设有调节结构一；矩形支架二内设有传动轴三、传动轴四、履带轮三、履带轮四、履带二，后车架上设有调节结构二；矩形支架三内设有传动轴五、传动轴六、履带轮五、履带轮六、履带三，后车架上设置有调节结构三。本发明具有能够对铺设的地下管道进行检测并重建位置的优点。

Description

一种用于非开挖式敷设管道的检测器
技术领域
本发明属于管道检测技术领域，涉及一种管道检测器，特别是一种用于非开挖式敷设管道的检测器。
背景技术
非开挖敷设管道是指利用各种岩土钻掘设备和技术手段，通过导向、定向钻进等方式在地表极小部分开挖的情况下(一般指入口和出口小面积开挖)，敷设地下管线的施工技术，不会阻碍交通，不会破坏绿地、植被，不会影响商店，医院，学校和居民的正常生活和工作秩序，解决了传统开挖施工对居民生活的干扰，对交通，环境，周边建筑物基础的破坏和不良影响，得到了广泛的应用。
在非开挖敷设管道施工完成或使用一段时间后，有必要对铺设的地下管线检测进行位置重建,以确信新铺设的管道是否按照计划走位或者是否存在损坏所铺设的管道，以便于定点对损坏处进行修整。而现有的配合探测仪器并不完善，显现了很大的局限性我们提出开发一种新的用于非开挖式敷设管道的检测器。
发明内容
本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种用于非开挖式敷设管道的检测器，本用于非开挖式敷设管道的检测器具有能够对铺设的地下管道进行检测并重建位置的特点。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现：
一种用于非开挖式敷设管道的检测器，包括前车架、后车架、GPS定位仪、全景摄像头、光纤光栅传感器一、光纤光栅传感器二、电源和控制器，其特征在于，所述的前车架上设置有矩形支架一、矩形支架二、矩形支架三，矩形支架一、矩形支架二、矩形支架三分别开设有凹槽一、凹槽二、凹槽三，凹槽一内转动设有传动轴一、传动轴二，传动轴一、传动轴二上分别固定有履带轮一、履带轮二，履带轮一、履带轮二之间套设有履带一，前车架上设置有用于调节矩形支架一的调节结构一；凹槽二内转动设有传动轴三、传动轴四，传动轴三、传动轴四上分别固定有履带轮三、履带轮四，履带轮三、履带轮四之间套设有履带二，后车架上设置有用于调节矩形支架二的调节结构二；凹槽三内转动设有传动轴五、传动轴六，传动轴五、传动轴六上分别固定有履带轮五、履带轮六，履带轮五、履带轮六之间套设有履带三，后车架上设置有用于调节矩形支架三的调节结构三；
所述的前车架上固定有铰接座一，铰接座一上铰接有连接轴，连接轴的另一端固定在后车架上，所述的后车架具有腔室一，GPS定位仪设置在后车架腔室一内，后车架上设置有车轮支架一、车轮支架二，车轮支架一上转动设有车轮一，车轮支架二上转动设有车轮二。
本用于非开挖式敷设管道的检测器进入管道后，根据管道尺寸，调节机构一、调节机构二、调节机构三、调节机构四同时工作，分别对矩形支架一、矩形支架二、矩形支架三进行调节，使履带一、履带二、履带三均与管道内壁直接充分接触，驱动履带轮一、履带轮二、履带轮三，实现前车体带动后车架在管道内行进。其中，矩形支架一、矩形支架二、矩形支架三以管道为轴线等夹角设置，实现了前车架的对中，通过GPS定位仪更能够准确的根据所铺设的管道来对重建行进路线，通过和规划路线的对比来判断是否存在管道铺设路线偏离或者存在管道自身存在变形损坏。
在上述用于非开挖式敷设管道的检测器中，所述的调节结构一包括调节电机一、丝杠一、调节电机二、连杆一、连杆二、调节电机三、矩形支架四，所述的后车架上固定滑轨一，滑轨一上滑动设有滑块一，调节电机一固定在后车架上，丝杠一与调节电机一的输出轴连接，丝杠一螺纹连接有连接架一，连接架一的另一端固定在滑块一上，调节电机二固定在滑块一上，连杆一的一端固定在调节电机二的输出轴上，连杆一的另一端铰接在连杆二上，连杆二的一端铰接在后车架上，连杆二的另一端固定在矩形支架四上，调节电机三固定在矩形支架四上，矩形支架一设置在调节电机三上。
所述的调节结构二包括调节电机四、丝杠二、调节电机五、连杆三、连杆四、调节电机六、矩形支架五，所述的后车架上固定滑轨二，滑轨二上滑动设有滑块二，调节电机四固定在后车架上，丝杠二与调节电机四的输出轴连接，丝杠二螺纹连接有连接架二，连接架二的另一端固定在滑块二上，调节电机五固定在滑块二上，连杆三的一端固定在调节电机五的输出轴上，连杆三的另一端铰接在连杆四上，连杆四的一端铰接在后车架上，连杆四的另一端固定在矩形支架五上，调节电机六固定在矩形支架五上，矩形支架二设置在调节电机六上。
所述的调节结构三包括调节电机七、丝杠三、调节电机八、连杆五、连杆六、调节电机九、矩形支架六，所述的后车架上固定滑轨三，滑轨三上滑动设有滑块三，调节电机七固定在后车架上，丝杠三与调节电机七的输出轴连接，丝杠三螺纹连接有连接架三，连接架三的另一端固定在滑块三上，调节电机八固定在滑块三上，连杆五的一端固定在调节电机八的输出轴上，连杆五的另一端铰接在连杆六上，连杆六的一端铰接在后车架上，连杆六的另一端固定在矩形支架六上，调节电机九固定在矩形支架六上，矩形支架三设置在调节电机九上。
在上述用于非开挖式敷设管道的检测器中，所述的后车架呈正三棱柱形，所述的调节结构一、调节结构二、调节结构三分别固定在后车架的三个面上。
在上述用于非开挖式敷设管道的检测器中，所述的矩形支架一上固定有传动电机一，传动电机一的输出轴固定有齿轮一，传动轴一的一端穿出矩形支架一，且传动轴一的穿出端固定有齿轮二，齿轮二和齿轮一啮合；所述的矩形支架二上固定有传动电机二，传动电机二的输出轴固定有齿轮三，传动轴三的一端穿出矩形支架二，且传动轴三的穿出端固定有齿轮四，齿轮四和齿轮三啮合；所述的矩形支架三上固定有传动电机三，传动电机三的输出轴固定有齿轮五，传动轴五的一端穿出矩形支架三，且传动轴五的穿出端固定有齿轮六，齿轮六和齿轮五啮合。
在上述用于非开挖式敷设管道的检测器中，所述的矩形支架四、矩形支架五、矩形支架六分别开设有凹槽四、凹槽五、凹槽六，凹槽四、凹槽五、凹槽六内分别转动设有转轴一、转轴二、转轴三，矩形支架一位于矩形支架四的凹槽四内且固定在转轴一上，调节电机三的输出轴与转轴一连接，矩形支架二位于矩形支架五的凹槽五内且固定在转轴二上，调节电机六的输出轴与转轴二连接，矩形支架三位于矩形支架六的凹槽六内且固定在转轴三上，调节电机九的输出轴与转轴三连接。
在上述用于非开挖式敷设管道的检测器中，所述的全景摄像头设置在后车架背向前车架的一侧面上。全景摄像头能够记录下检测器在管道进行过程中管道的内部情况。
在上述用于非开挖式敷设管道的检测器中，所述的车轮支架一包括滑管一、滑轴一和铰接座二，滑管一具有滑道一，滑管一的一端固定在后车架上，滑管一另一端开设有与滑道一相通的开口一，滑轴一一端穿过开口一滑动设在滑道内，且滑轴一位于滑道一内的一端固定有限位块一，铰接座一固定在滑轴一的另一端，车轮一铰接在铰接座二上，所述的光纤光栅传感器一固定在滑管一的滑道一内顶壁上。
在上述用于非开挖式敷设管道的检测器中，所述的车轮支架二包括滑管二、滑轴二和铰接座三，滑管二具有滑道二，滑管二的一端固定在后车架上，滑管二另一端开设有与滑道二相通的开口二，滑轴二一端穿过开口二滑动设在滑道内，且滑轴二位于滑道二内的一端固定有限位块二，铰接座三固定在滑轴二的另一端，车轮二铰接在铰接座三上，所述的光纤光栅传感器二固定在滑管二的滑道二内顶壁上。在后车架在自身重力的作用下，能够使限位块一与光纤光栅传感器一接触，并存在对光纤光栅传感器一施压，使限位块二与光纤光栅传感器二接触，并存在对光纤光栅传感器二施压。
在上述用于非开挖式敷设管道的检测器中，所述的车轮支架一和车轮支架二呈平行设置，且与前车架的运动方向垂直。
在上述用于非开挖式敷设管道的检测器中，所述的前车架具有腔室二，所述的电源、控制器均设置在腔室二内。
与现有技术相比，本用于非开挖式敷设管道的检测器具有以下优点：
1、本用于非开挖式敷设管道的检测器进入管道后，根据管道尺寸，调节机构一、调节机构二、调节机构三、调节机构四同时工作，分别对矩形支架一、矩形支架二、矩形支架三进行调节，使履带一、履带二、履带三均与管道内壁直接充分接触，驱动履带轮一、履带轮二、履带轮三，实现前车体带动后车架在管道内行进。其中，矩形支架一、矩形支架二、矩形支架三以管道为轴线等夹角设置，实现了前车架的对中，通过GPS定位仪更能够准确的根据所铺设的管道来对重建行进路线，通过和规划路线的对比来判断是否存在管道铺设路线偏离或者存在管道自身存在变形损坏。
2、前车架带动后车架在管道内进行过程中，若出现管道内部变形，车轮一、车轮二在进行过程中会发生震动，出现限位块一对光纤光栅传感器一施压大小的变化，以及限位块二对光纤光栅传感器二施压大小的变化，根据其对外界参量变化的敏感特性，来检测管道的形变。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图。
图2是本发明中前车架在管道内的立体结构示意图。
图3是本发明中调节结构一的立体结构示意图。
图4是本发明中车轮支架一的剖视结构示意图。
图中，1、前车架；2、后车架；3、光纤光栅传感器一；4、传动电机二；5、全景摄像头；6、矩形支架一；7、矩形支架二；8、矩形支架三；9、履带轮一；10、履带一；11、履带轮三；12、履带二；13、履带轮五；14、履带三；15、调节电机一；16、丝杠一；17、滑轨一；18、滑块一；19、连接架一；20、调节电机二；21、连杆一；22、连杆二；23、调节电机三；24、转轴一；25、矩形支架四；26、传动电机一；27、齿轮一；28、齿轮二；29、矩形支架五；30、连杆四；31、矩形支架六；32、连杆六；33、连接轴；34、滑管一；35、滑轴一；36、车轮一；37、车轮二；38、限位块一。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
如图1所示，一种用于非开挖式敷设管道的检测器，包括前车架1、后车架2、GPS定位仪、全景摄像头5、光纤光栅传感器一3、光纤光栅传感器二、电源和控制器。前车架1上固定有铰接座一，铰接座一上铰接有连接轴33，连接轴33的另一端固定在后车架2上，全景摄像头5设置在后车架2背向前车架1的一侧面上。全景摄像头5能够记录下检测器在管道进行过程中管道的内部情况。后车架2具有腔室一，GPS定位仪设置在后车架2腔室一内，前车架1具有腔室二，所述的电源、控制器均设置在腔室二内。
具体的，前车架1上设置有矩形支架一6、矩形支架二7、矩形支架三8，矩形支架一6、矩形支架二7、矩形支架三8分别开设有凹槽一、凹槽二、凹槽三，凹槽一内转动设有传动轴一、传动轴二，传动轴一、传动轴二上分别固定有履带轮一9、履带轮二，履带轮一9、履带轮二之间套设有履带一10，前车架1上设置有用于调节矩形支架一6的调节结构一；凹槽二内转动设有传动轴三、传动轴四，传动轴三、传动轴四上分别固定有履带轮三11、履带轮四，履带轮三11、履带轮四之间套设有履带二12，后车架2上设置有用于调节矩形支架二7的调节结构二；凹槽三内转动设有传动轴五、传动轴六，传动轴五、传动轴六上分别固定有履带轮五13、履带轮六，履带轮五13、履带轮六之间套设有履带三14，后车架2上设置有用于调节矩形支架三8的调节结构三；后车架2呈正三棱柱形，所述的调节结构一、调节结构二、调节结构三分别固定在后车架2的三个面上。
如图2和图3所示，调节结构一包括调节电机一15、丝杠一16、调节电机二20、连杆一21、连杆二22、调节电机三23、矩形支架四25，所述的后车架2上固定滑轨一17，滑轨一17上滑动设有滑块一18，调节电机一15固定在后车架2上，丝杠一16与调节电机一15的输出轴连接，丝杠一16螺纹连接有连接架一19，连接架一19的另一端固定在滑块一18上，调节电机二20固定在滑块一18上，连杆一21的一端固定在调节电机二20的输出轴上，连杆一21的另一端铰接在连杆二22上，连杆二22的一端铰接在后车架2上，连杆二22的另一端固定在矩形支架四25上，调节电机三23固定在矩形支架四25上，矩形支架一6设置在调节电机三23上；调节结构二包括调节电机四、丝杠二、调节电机五、连杆三、连杆四30、调节电机六、矩形支架五29，所述的后车架2上固定滑轨二，滑轨二上滑动设有滑块二，调节电机四固定在后车架2上，丝杠二与调节电机四的输出轴连接，丝杠二螺纹连接有连接架二，连接架二的另一端固定在滑块二上，调节电机五固定在滑块二上，连杆三的一端固定在调节电机五的输出轴上，连杆三的另一端铰接在连杆四30上，连杆四30的一端铰接在后车架2上，连杆四30的另一端固定在矩形支架五29上，调节电机六固定在矩形支架五29上，矩形支架二7设置在调节电机六上；调节结构三包括调节电机七、丝杠三、调节电机八、连杆五、连杆六32、调节电机九、矩形支架六31，所述的后车架2上固定滑轨三，滑轨三上滑动设有滑块三，调节电机七固定在后车架2上，丝杠三与调节电机七的输出轴连接，丝杠三螺纹连接有连接架三，连接架三的另一端固定在滑块三上，调节电机八固定在滑块三上，连杆五的一端固定在调节电机八的输出轴上，连杆五的另一端铰接在连杆六32上，连杆六32的一端铰接在后车架2上，连杆六32的另一端固定在矩形支架六31上，调节电机九固定在矩形支架六31上，矩形支架三8设置在调节电机九上。
矩形支架四25、矩形支架五29、矩形支架六31分别开设有凹槽四、凹槽五、凹槽六，凹槽四、凹槽五、凹槽六内分别转动设有转轴一24、转轴二、转轴三，矩形支架一6位于矩形支架四25的凹槽四内且固定在转轴一24上，调节电机三23的输出轴与转轴一24连接，矩形支架二7位于矩形支架五29的凹槽五内且固定在转轴二上，调节电机六的输出轴与转轴二连接，矩形支架三8位于矩形支架六31的凹槽六内且固定在转轴三上，调节电机九的输出轴与转轴三连接。
矩形支架一6上固定有传动电机一26，传动电机一26的输出轴固定有齿轮一27，传动轴一的一端穿出矩形支架一6，且传动轴一的穿出端固定有齿轮二28，齿轮二28和齿轮一27啮合；所述的矩形支架二7上固定有传动电机二4，传动电机二4的输出轴固定有齿轮三，传动轴三的一端穿出矩形支架二7，且传动轴三的穿出端固定有齿轮四，齿轮四和齿轮三啮合；所述的矩形支架三8上固定有传动电机三，传动电机三的输出轴固定有齿轮五，传动轴五的一端穿出矩形支架三8，且传动轴五的穿出端固定有齿轮六，齿轮六和齿轮五啮合。
如图4所示，后车架2上设置有车轮支架一、车轮支架二，车轮支架一和车轮支架二呈平行设置，且与前车架1的运动方向垂直。车轮支架一上转动设有车轮一36，车轮支架二上转动设有车轮二37。
车轮支架一包括滑管一34、滑轴一35和铰接座二，滑管一34具有滑道一，滑管一34的一端固定在后车架2上，滑管一34另一端开设有与滑道一相通的开口一，滑轴一35一端穿过开口一滑动设在滑道内，且滑轴一35位于滑道一内的一端固定有限位块一38，铰接座一固定在滑轴一35的另一端，车轮一36铰接在铰接座二上，所述的光纤光栅传感器一3固定在滑管一34的滑道一内顶壁上。车轮支架二包括滑管二、滑轴二和铰接座三，滑管二具有滑道二，滑管二的一端固定在后车架2上，滑管二另一端开设有与滑道二相通的开口二，滑轴二一端穿过开口二滑动设在滑道内，且滑轴二位于滑道二内的一端固定有限位块二，铰接座三固定在滑轴二的另一端，车轮二37铰接在铰接座三上，所述的光纤光栅传感器二固定在滑管二的滑道二内顶壁上。在后车架2在自身重力的作用下，能够使限位块一38与光纤光栅传感器一3接触，并存在对光纤光栅传感器一3施压，使限位块二与光纤光栅传感器二接触，并存在对光纤光栅传感器二施压。
本用于非开挖式敷设管道的检测器进入管道后，根据管道尺寸，调节机构一、调节机构二、调节机构三、调节机构四同时工作，分别对矩形支架一6、矩形支架二7、矩形支架三8进行调节，使履带一10、履带二12、履带三14均与管道内壁直接充分接触。具体调节原理如下：
调节电机一15能够带动丝杠一16转动，通过连接架一19带动滑块一18上的调节电机二20沿着滑轨一17滑动，调节电机二20能够带动连杆一21转动，从而实现连杆一21对连杆二22上的矩形支架四25进行支撑角度调节，调节电机三23能够带动矩形支架一6相对矩形支架四25的转动调节；调节电机四能够带动丝杠二转动，通过连接架二带动滑块二上的调节电机五沿着滑轨二滑动，调节电机五能够带动连杆三转动，从而实现连杆三对连杆四30上的矩形支架五29进行的支撑角度调节，调节电机六能够带动矩形支架二7相对矩形支架五29的转动调节；调节电机七能够带动丝杠三转动，通过连接架三带动滑块三上的调节电机八沿着滑轨三滑动，调节电机八能够带动连杆五转动，从而实现连杆五对连杆六32上的矩形支架六31的支撑角度调节，调节电机九能够带动矩形支架三8相对矩形支架六31的转动调节。
传动电机一26带动齿轮一27转动，齿轮二28和齿轮一27的啮合带动传动轴一转动，传动电机二4带动齿轮三转动，齿轮四和齿轮三的啮合带动传动轴二转动，传动电机三带动齿轮五转动，齿轮六和齿轮五的啮合带动传动轴三转动，从而驱动履带轮一9、履带轮二、履带轮三11，实现前车体带动后车架2在管道内行进。
其中，矩形支架一6、矩形支架二7、矩形支架三8以管道为轴线等夹角设置，实现了前车架1的对中，通过GPS定位仪更能够准确的根据所铺设的管道来对重建行进路线，通过和规划路线的对比来判断是否存在管道铺设路线偏离或者存在管道自身存在变形损坏。
同时，前车架1带动后车架2在管道内进行过程中，若出现管道内部变形，车轮一36、车轮二37在进行过程中会发生震动，出现限位块一38对光纤光栅传感器一3施压大小的变化，以及限位块二对光纤光栅传感器二施压大小的变化，根据其对外界参量变化的敏感特性，来检测管道的形变。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
尽管本文较多地使用了1、前车架；2、后车架；3、光纤光栅传感器一；4、传动电机二；5、全景摄像头；6、矩形支架一；7、矩形支架二；8、矩形支架三；9、履带轮一；10、履带一；11、履带轮三；12、履带二；13、履带轮五；14、履带三；15、调节电机一；16、丝杠一；17、滑轨一；18、滑块一；19、连接架一；20、调节电机二；21、连杆一；22、连杆二；23、调节电机三；24、转轴一；25、矩形支架四；26、传动电机一；27、齿轮一；28、齿轮二；29、矩形支架五；30、连杆四；31、矩形支架六；32、连杆六；33、连接轴；34、滑管一；35、滑轴一；36、车轮一；37、车轮二；38、限位块一等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (10)

1.一种用于非开挖式敷设管道的检测器，包括前车架、后车架、GPS定位仪、全景摄像头、光纤光栅传感器一、光纤光栅传感器二、电源和控制器，其特征在于，所述的前车架上设置有矩形支架一、矩形支架二、矩形支架三，矩形支架一、矩形支架二、矩形支架三分别开设有凹槽一、凹槽二、凹槽三，凹槽一内转动设有传动轴一、传动轴二，传动轴一、传动轴二上分别固定有履带轮一、履带轮二，履带轮一、履带轮二之间套设有履带一，前车架上设置有用于调节矩形支架一的调节结构一；凹槽二内转动设有传动轴三、传动轴四，传动轴三、传动轴四上分别固定有履带轮三、履带轮四，履带轮三、履带轮四之间套设有履带二，后车架上设置有用于调节矩形支架二的调节结构二；凹槽三内转动设有传动轴五、传动轴六，传动轴五、传动轴六上分别固定有履带轮五、履带轮六，履带轮五、履带轮六之间套设有履带三，后车架上设置有用于调节矩形支架三的调节结构三；
所述的前车架上固定有铰接座一，铰接座一上铰接有连接轴，连接轴的另一端固定在后车架上，所述的后车架具有腔室一，GPS定位仪设置在后车架腔室一内，后车架上设置有车轮支架一、车轮支架二，车轮支架一上转动设有车轮一，车轮支架二上转动设有车轮二。
2.根据权利要求1所述的用于非开挖式敷设管道的检测器，其特征在于，所述的调节结构一包括调节电机一、丝杠一、调节电机二、连杆一、连杆二、调节电机三、矩形支架四，所述的后车架上固定滑轨一，滑轨一上滑动设有滑块一，调节电机一固定在后车架上，丝杠一与调节电机一的输出轴连接，丝杠一螺纹连接有连接架一，连接架一的另一端固定在滑块一上，调节电机二固定在滑块一上，连杆一的一端固定在调节电机二的输出轴上，连杆一的另一端铰接在连杆二上，连杆二的一端铰接在后车架上，连杆二的另一端固定在矩形支架四上，调节电机三固定在矩形支架四上，矩形支架一设置在调节电机三上；
所述的调节结构二包括调节电机四、丝杠二、调节电机五、连杆三、连杆四、调节电机六、矩形支架五，所述的后车架上固定滑轨二，滑轨二上滑动设有滑块二，调节电机四固定在后车架上，丝杠二与调节电机四的输出轴连接，丝杠二螺纹连接有连接架二，连接架二的另一端固定在滑块二上，调节电机五固定在滑块二上，连杆三的一端固定在调节电机五的输出轴上，连杆三的另一端铰接在连杆四上，连杆四的一端铰接在后车架上，连杆四的另一端固定在矩形支架五上，调节电机六固定在矩形支架五上，矩形支架二设置在调节电机六上；
所述的调节结构三包括调节电机七、丝杠三、调节电机八、连杆五、连杆六、调节电机九、矩形支架六，所述的后车架上固定滑轨三，滑轨三上滑动设有滑块三，调节电机七固定在后车架上，丝杠三与调节电机七的输出轴连接，丝杠三螺纹连接有连接架三，连接架三的另一端固定在滑块三上，调节电机八固定在滑块三上，连杆五的一端固定在调节电机八的输出轴上，连杆五的另一端铰接在连杆六上，连杆六的一端铰接在后车架上，连杆六的另一端固定在矩形支架六上，调节电机九固定在矩形支架六上，矩形支架三设置在调节电机九上。
3.根据权利要求1所述的用于非开挖式敷设管道的检测器，其特征在于，述的后车架呈正三棱柱形，所述的调节结构一、调节结构二、调节结构三分别固定在后车架的三个面上。
4.根据权利要求1所述的用于非开挖式敷设管道的检测器，其特征在于，所述的矩形支架一上固定有传动电机一，传动电机一的输出轴固定有齿轮一，传动轴一的一端穿出矩形支架一，且传动轴一的穿出端固定有齿轮二，齿轮二和齿轮一啮合；所述的矩形支架二上固定有传动电机二，传动电机二的输出轴固定有齿轮三，传动轴三的一端穿出矩形支架二，且传动轴三的穿出端固定有齿轮四，齿轮四和齿轮三啮合；所述的矩形支架三上固定有传动电机三，传动电机三的输出轴固定有齿轮五，传动轴五的一端穿出矩形支架三，且传动轴五的穿出端固定有齿轮六，齿轮六和齿轮五啮合。
5.根据权利要求6所述的用于非开挖式敷设管道的检测器，其特征在于，所述的矩形支架四、矩形支架五、矩形支架六分别开设有凹槽四、凹槽五、凹槽六，凹槽四、凹槽五、凹槽六内分别转动设有转轴一、转轴二、转轴三，矩形支架一位于矩形支架四的凹槽四内且固定在转轴一上，调节电机三的输出轴与转轴一连接，矩形支架二位于矩形支架五的凹槽五内且固定在转轴二上，调节电机六的输出轴与转轴二连接，矩形支架三位于矩形支架六的凹槽六内且固定在转轴三上，调节电机九的输出轴与转轴三连接。
6.根据权利要求1所述的用于非开挖式敷设管道的检测器，其特征在于，所述的全景摄像头设置在后车架背向前车架的一侧面上。
7.根据权利要求1所述的用于非开挖式敷设管道的检测器，其特征在于，所述的车轮支架一包括滑管一、滑轴一和铰接座二，滑管一具有滑道一，滑管一的一端固定在后车架上，滑管一另一端开设有与滑道一相通的开口一，滑轴一一端穿过开口一滑动设在滑道内，且滑轴一位于滑道一内的一端固定有限位块一，铰接座一固定在滑轴一的另一端，车轮一铰接在铰接座二上，所述的光纤光栅传感器一固定在滑管一的滑道一内顶壁上。
8.根据权利要求7所述的用于非开挖式敷设管道的检测器，其特征在于，所述的车轮支架二包括滑管二、滑轴二和铰接座三，滑管二具有滑道二，滑管二的一端固定在后车架上，滑管二另一端开设有与滑道二相通的开口二，滑轴二一端穿过开口二滑动设在滑道内，且滑轴二位于滑道二内的一端固定有限位块二，铰接座三固定在滑轴二的另一端，车轮二铰接在铰接座三上，所述的光纤光栅传感器二固定在滑管二的滑道二内顶壁上。
9.根据权利要求1所述的用于非开挖式敷设管道的检测器，其特征在于，所述的车轮支架一和车轮支架二呈平行设置，且与前车架的运动方向垂直。
10.根据权利要求1所述的用于非开挖式敷设管道的检测器，其特征在于，所述的前车架具有腔室二，所述的电源、控制器均设置在腔室二内。
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