CN207094065U - 一种管道自适应爬行结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种管道自适应爬行结构，包括变径驱动单元和三个履带行走单元，变径驱动单元包括连杆驱动装置，连杆驱动装置的左端固定有丝杠传动装置，连杆驱动装置的左端固定有线舱，丝杠传动装置的左端设有左航插连接座，线舱的右端设有右航插连接座；线舱的右端固定有第一铰接座，连杆驱动装置的右端固定有第二铰接座，连杆驱动装置的左端固定有丝杠支座，连杆驱动装置上还套设有第三铰接座，第二铰接座和丝杠支座之间架设有三个传动丝杠，三个传动丝杆与第三铰接座之间设有螺纹套筒，三个履带行走单元均分别通过第一连杆、第二连杆和第三连杆对应于第一铰接座、第二铰接座和第三铰接座铰接。其具有结构简单、适应性强、通过能力好的优点。

Description

一种管道自适应爬行结构

技术领域

本实用新型涉及一种管道检测装置，具体涉及一种管道自适应爬行结构。

背景技术

在管道内检测领域，通常采用内窥镜等方式进行。在检测过程中内窥镜检测装置是通过四轮驱动小车在管道中移动的。由于四轮驱动小车主要依靠四轮抓地的摩擦力驱动小车前进，其只适用于等径的直管道内检测需求，对于插管、变径管却无法执行内检测工作。相比于其他地下管线，燃气管线具有管径大小不一、内部结构复杂多变等特点，目前依靠四轮驱动小车驱动的内窥镜检测装置均无法满足燃气管线的内检测需求。由此可见，研究开发一种应用于燃气管线的自适应管径的驱动装置对于本领域的发展具有一定的促进意义。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种管道自适应爬行结构，其具有结构简单、适应性强、通过能力好、使用范围广、安全可靠的优点，可满足不同管道规格的内检测需求，能够顺利通过管道内的弯头、直管、变径、球阀等管道特征。

为解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供的一种管道自适应爬行结构，包括变径驱动单元和沿变径驱动单元的周向呈中心对称分布的三个履带行走单元，所述变径驱动单元包括连杆驱动装置，连杆驱动装置中设有变径驱动电机，连杆驱动装置的左端固定有与变径驱动电机连接的丝杠传动装置，连杆驱动装置的左端固定有线舱，丝杠传动装置的左端设有左航插连接座，线舱的右端设有右航插连接座；所述线舱的外周壁右端固定有第一铰接座，所述连杆驱动装置的外周壁右端固定有第二铰接座，连杆驱动装置的外周壁左端固定有丝杠支座，连杆驱动装置的外周且处于第二铰接座和丝杠支座之间的位置套设有第三铰接座，第二铰接座和丝杠支座之间通过轴承结构架设有三个传动丝杠，且使三个传动丝杠的左端分别通过连轴器与丝杠传动装置连接，三个传动丝杆分别穿过第三铰接座，三个传动丝杆与第三铰接座之间分别设有螺纹套筒并使螺纹套筒与第三铰接座固定连接；所述三个履带行走单元均分别通过第一连杆、第二连杆和第三连杆对应于第一铰接座、第二铰接座和第三铰接座铰接，且使第三连杆与履带行走单元的铰接点处于第一连杆和第二连杆与履带行走单元的铰接点之间。

进一步的，本实用新型一种管道自适应爬行结构，其中，所述三个传动丝杆沿连杆驱动装置周向均匀分布。

进一步的，本实用新型一种管道自适应爬行结构，其中，所述第一连杆和第二连杆相互平行，且使第三连杆与履带行走单元的铰接点处于第一连杆和第二连杆与履带行走单元的铰接点之间。

进一步的，本实用新型一种管道自适应爬行结构，其中，与三个所述履带行走单元铰接的第一连杆、第二连杆和第三连杆均成对设置，且使其以履带行走单元呈对称分布。

进一步的，本实用新型一种管道自适应爬行结构，其中，所述履带行走单元包括驱动电机和固定于驱动电机两侧的机架，驱动电机的右侧设有与主动轮组件，驱动电机左侧设有从动轮组件，驱动电机的上下侧沿左右方向均设有间隔分布的多个惰轮组件，所述主动轮组件、从动轮组件和惰轮组件的外侧包覆有履带；所述驱动电机通过线缆与线舱连接。

本实用新型一种管道自适应爬行结构与现有技术相比，具有以下优点：本实用新型通过设置变径驱动单元和沿变径驱动单元的周向呈中心对称分布的三个履带行走单元，让变径驱动单元设置连杆驱动装置，在连杆驱动装置中设置变径驱动电机，在连杆驱动装置的左端固定设置与变径驱动电机连接的丝杠传动装置，在连杆驱动装置的左端固定设置线舱，在丝杠传动装置的左端设置左航插连接座，在线舱的右端设置右航插连接座。同时，在线舱的外周壁右端固定设置第一铰接座，在连杆驱动装置的外周壁右端固定设置第二铰接座，在连杆驱动装置的外周壁左端固定设置丝杠支座，在连杆驱动装置的外周且处于第二铰接座和丝杠支座之间的位置套设第三铰接座，在第二铰接座和丝杠支座之间通过轴承结构架设三个传动丝杠，且使三个传动丝杠的左端分别通过连轴器与丝杠传动装置连接，让三个传动丝杆分别穿过第三铰接座，在三个传动丝杆与第三铰接座之间分别设置螺纹套筒并使螺纹套筒与第三铰接座固定连接。让三个履带行走单元均分别通过第一连杆、第二连杆和第三连杆对应于第一铰接座、第二铰接座和第三铰接座铰接。由此就构成了一种结构简单、适应性强、通过能力好、使用范围广、安全可靠的管道自适应爬行结构。在实际应用中，让本实用新型通过左航插连接座和右航插连接座与其他管道内检测装置连接并置于管道中，通过三个履带行走单元的运行即可在管道中爬行移动并进行管道内检测工作。本发明通过让三个履带行走单元均分别通过第一连杆、第二连杆和第三连杆对应于第一铰接座、第二铰接座和第三铰接座铰接，并让第一铰接座、第二铰接座对应固定在线舱的外周壁右端和连杆驱动装置的外周壁右端，而让第三铰接座套设在连杆驱动装置的外周，通过三个传动丝杆的旋转即可控制第三铰接座和第二铰接座之间的距离，从而实现了调整三个履带行走单元相对于变径驱动单元中心距离的技术目的。通过控制系统可以很好的适应管径的变化，提高了适应性和通过性，可满足不同管道规格的内检测需求，能够顺利通过管道内的弯头、直管、变径、球阀等管道特征。

下面结合附图所示具体实施方式对本实用新型一种管道自适应爬行结构作进一步详细说明：

附图说明

图1为本实用新型一种管道自适应爬行结构的正体图；

图2为本实用新型一种管道自适应爬行结构的立体图；

图3为本实用新型一种管道自适应爬行结构的左视图；

图4为本实用新型一种管道自适应爬行结构中变径驱动单元的立体图；

图5为本实用新型一种管道自适应爬行结构中履带行走单元的立体图；

图6为本实用新型一种管道自适应爬行结构中履带行走单元的分解图。

具体实施方式

首先需要说明的，本实用新型中所述的前、后、左、右、上、下等方位词只是根据附图进行的描述，以便于理解，并非对本实用新型的技术方案以及请求保护范围进行的限制。

如图1至图6所示本实用新型一种管道自适应爬行结构的具体实施方式，包括变径驱动单元1和沿变径驱动单元1的周向呈中心对称分布的三个履带行走单元2。变径驱动单元1具体包括连杆驱动装置11，连杆驱动装置11中设有变径驱动电机。在连杆驱动装置11的左端固定设置与变径驱动电机连接的丝杠传动装置12，在连杆驱动装置11的左端固定设置线舱13，在丝杠传动装置12的左端设置左航插连接座14，在线舱13的右端设置右航插连接座15。同时，在线舱13的外周壁右端固定设置第一铰接座16，在连杆驱动装置11的外周壁右端固定设置第二铰接座17，在连杆驱动装置11的外周壁左端固定设置丝杠支座18，在连杆驱动装置11的外周且处于第二铰接座17和丝杠支座18之间的位置套设第三铰接座19，使第三铰接座19与连杆驱动装置11间隔配合。在第二铰接座17和丝杠支座18之间通过轴承结构架设三个传动丝杠110，且使三个传动丝杠11的左端分别通过连轴器与丝杠传动装置12连接，让三个传动丝杆110分别穿过第三铰接座19，在三个传动丝杆110与第三铰接座19之间分别设置螺纹套筒并使螺纹套筒与第三铰接座19固定连接。让三个履带行走单元2均分别通过第一连杆3、第二连杆4和第三连杆5对应于第一铰接座16、第二铰接座17和第三铰接座19铰接。

通过以上结构设置就构成了一种结构简单、适应性强、通过能力好、使用范围广、安全可靠的管道自适应爬行结构。在实际应用中，让本实用新型通过左航插连接座14和右航插连接座15与其他管道内检测装置连接并置于管道中，通过三个履带行走单元2的运行即可在管道中爬行移动并进行管道内检测工作。本发明通过让三个履带行走单元2均分别通过第一连杆3、第二连杆4和第三连杆5对应于第一铰接座16、第二铰接座17和第三铰接座19铰接，并让第一铰接座16、第二铰接座17对应固定在线舱13的外周壁右端和连杆驱动装置11的外周壁右端，而让第三铰接座套19设在连杆驱动装置11的外周，通过三个传动丝杆110的旋转即可控制第三铰接座19和第二铰接座17之间的距离，从而实现了调整三个履带行走单元2相对于变径驱动单元1中心距离的技术目的。通过控制系统可以很好的适应管径的变化，提高了本实用新型对管道内径的自适应性和通过性，可满足不同管道规格的内检测需求，能够顺利通过管道内的弯头、直管、变径、球阀等管道特征。

作为优化方案，本具体实施方式让三个传动丝杆110沿连杆驱动装置11周向均匀分布。这一设置可提高整体结构的稳定性和第三铰接座19移动的平稳性。同时，本具体实施通过让第一连杆3和第二连杆4相互平行，且使第三连杆5与履带行走单元2的铰接点处于第一连杆3和第二连杆4与履带行走单元2的铰接点之间，可保证履带行走单元2左右端处于平行于中轴线的同一直线上，以避免正常行进过程中履带行走单元2的左端或右端悬空。为进一步增强整体结构的稳定性，本具体实施方式让与三个所述履带行走单元2铰接的第一连杆3、第二连杆4和第三连杆5均成对设置，且使其以履带行走单元2呈对称分布。

作为具体实施方式，本实用新型让履带行走单元2具体包括驱动电机21和固定于驱动电机21两侧的机架22。在驱动电机21的右侧设置与主动轮组件23，在驱动电机21左侧设置从动轮组件24，在驱动电机21的上下侧沿左右方向均设置间隔分布的多个惰轮组件25，并在主动轮组件23、从动轮组件24和惰轮组件25的外侧包覆履带26。并让驱动电机21通过线缆与线舱13连接。这种设置的履带行走单元2具有结构简单、制备容易的特点。需要说明的是，履带行走单元2不限于采用上述列举形式，还可以采用其他等同或类似的结构形式。

以上实施例仅是对本实用新型优选实施方式进行的描述，并非对本实用新型请求保护范围进行的限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域工程技术人员依据本实用新型的技术方案做出的各种形式的变形，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (5)

1.一种管道自适应爬行结构，包括变径驱动单元(1)和沿变径驱动单元(1)的周向呈中心对称分布的三个履带行走单元(2)，其特征在于，所述变径驱动单元(1)包括连杆驱动装置(11)，连杆驱动装置(11)中设有变径驱动电机，连杆驱动装置(11)的左端固定有与变径驱动电机连接的丝杠传动装置(12)，连杆驱动装置(11)的左端固定有线舱(13)，丝杠传动装置(12)的左端设有左航插连接座(14)，线舱(13)的右端设有右航插连接座(15)；所述线舱(13)的外周壁右端固定有第一铰接座(16)，所述连杆驱动装置(11)的外周壁右端固定有第二铰接座(17)，连杆驱动装置(11)的外周壁左端固定有丝杠支座(18)，连杆驱动装置(11)的外周且处于第二铰接座(17)和丝杠支座(18)之间的位置套设有第三铰接座(19)，第二铰接座(17)和丝杠支座(18)之间通过轴承结构架设有三个传动丝杠(110)，且使三个传动丝杠(110)的左端分别通过连轴器与丝杠传动装置(12)连接，三个传动丝杆(110)分别穿过第三铰接座(19)，三个传动丝杆(110)与第三铰接座(19)之间分别设有螺纹套筒并使螺纹套筒与第三铰接座(19)固定连接；所述三个履带行走单元(2)均分别通过第一连杆(3)、第二连杆(4)和第三连杆(5)对应于第一铰接座(16)、第二铰接座(17)和第三铰接座(19)铰接。

2.按照权利要求1所述的一种管道自适应爬行结构，其特征在于，所述三个传动丝杆(110)沿连杆驱动装置(11)周向均匀分布。

3.按照权利要求2所述的一种管道自适应爬行结构，其特征在于，所述第一连杆(3)和第二连杆(4)相互平行，且使第三连杆(5)与履带行走单元(2)的铰接点处于第一连杆(3)和第二连杆(4)与履带行走单元(2)的铰接点之间。

4.按照权利要求3所述的一种管道自适应爬行结构，其特征在于，与三个所述履带行走单元(2)铰接的第一连杆(3)、第二连杆(4)和第三连杆(5)均成对设置，且使其以履带行走单元(2)呈对称分布。

5.按照权利要求4所述的一种管道自适应爬行结构，其特征在于，所述履带行走单元(2)包括驱动电机(21)和固定于驱动电机(21)两侧的机架(22)，驱动电机(21)的右侧设有与主动轮组件(23)，驱动电机(21)左侧设有从动轮组件(24)，驱动电机(21)的上下侧沿左右方向均设有间隔分布的多个惰轮组件(25)，所述主动轮组件(23)、从动轮组件(24)和惰轮组件(25)的外侧包覆有履带(26)；所述驱动电机(21)通过线缆与线舱(13)连接。