CN112692871A - 一种用于钣金流水线的翻转机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于钣金流水线的翻转机械手，包括底座和机械臂，底座面向机械臂的一侧设置升降装置；升降装置的升降端设置连接座，连接座背离升降装置的一端设置连接轴和两连接板，连接依次横向穿过各连接板；连接座背离升降装置的一侧还设置第一电机，第一电机的输出端连接连接轴的其中一端；两连接板之间设置伸缩装置，伸缩装置和连接轴固定连接，伸缩装置的伸缩端和机械臂的其中一端连接，机械臂的另一端设置抓手；机械臂远离伸缩装置的一侧开设容纳槽，容纳槽内设置第二电机，第二电机的输出端连接抓手。本发明提出技术方案中可以满足不同钣金流水线之间的待加工件运输，降低人为因素的参与，从而提高钣金流水线中成品合格率的提高。

Description

一种用于钣金流水线的翻转机械手

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，特别涉及一种用于钣金流水线的翻转机械手。

背景技术

钣金是针对金属薄板(通常在6mm以下)一种综合冷加工工艺，包括剪、冲/切/复合、折、铆接、拼接、成型(如汽车车身)等，在钣金生产流水线中，不同的流水线完成不同的加工，而各个流水线之间的配合往往是工作人员通过运输工具在各流水线之间运输待加工件，这就使得流水线的正常运转需要大量的人力辅助，人力运输过程中由于待加工件一般都为金属件，人力长期工作不如机械的稳定性高，使得加工件容易磕碰受损，这样使得整个流水线的成品合格率不高。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种用于钣金流水线的翻转机械手，旨在解决钣金流水线中因为人为原因，导致钣金流水线成品合格率不高的问题。

为实现上述目的，本发明提出的技术方案是：

一种用于钣金流水线的翻转机械手，包括底座和机械臂，所述机械臂位于所述底座背离地面的一侧，所述底座面向所述机械臂的一侧设置升降装置，所述升降装置的升降端沿竖向方向升降；所述升降装置的升降端设置连接座，所述连接座背离所述升降装置的一端设置连接轴和两连接板，两所述连接板平行间隔设置，所述连接轴横向设置，所述连接轴的其中一端依次横向穿过各所述连接板，所述连接轴分别通过轴承连接各所述连接板；所述连接座背离所述升降装置的一侧还设置第一电机，所述第一电机的输出端连接所述连接轴的其中一端，所述第一电机用于驱动所述连接轴转动；两所述连接板之间设置伸缩装置，所述伸缩装置和所述连接轴固定连接，所述伸缩装置的伸缩端和所述机械臂的其中一端连接，所述机械臂的另一端设置抓手，所述伸缩装置用于随所述连接轴的转动驱动所述机械臂转动，以使所述伸缩装置驱动所述机械臂伸缩，通过所述抓手将位于所述底座一侧的待加工件抓取至所述底座的另一侧；所述机械臂远离所述伸缩装置的一侧开设容纳槽，所述容纳槽内设置第二电机，所述第二电机的输出端伸出所述容纳槽的槽口连接所述抓手，所述第二电机用于所述抓手转动，以使所述抓手翻转待加工件。

优选的，所述伸缩装置和所述机械臂之间设置导引管，所述导引管的两端呈敞口；所述伸缩装置背离所述连接轴的一端和所述导引管的其中一端连接，所述伸缩装置的伸缩端伸入所述导引管内，所述伸缩装置的伸缩端沿所述导引管的长度方向伸缩；所述机械臂远离所述抓手的一端从所述导引管远离所述伸缩装置的一端伸入所述导引管内连接所述伸缩装置的伸缩端。

优选的，所述机械臂伸入所述导引管的外壁面贴合所述导引管的内壁面；所述伸缩装置的伸缩端的最大伸缩距离小于所述导引管的长度。

优选的，用于钣金流水线的翻转机械手还包括控制器、第一气泵、第一充气管、第一三通接头和两第一伸缩气管，所述第一气泵的出气口连通所述第一充气管的其中一端，所述第一充气管的另一端连通所述第一三通接头的输入接头，其中所述第一伸缩气管的其中一端连通所述第一三通接头的其中一输出接头，另一所述第一伸缩气管的其中一端连通所述第一三通接头的另一输出接头；抓手包括架体和两夹持板，所述架体和所述机械臂远离所述伸缩装置的一端连接，两所述夹持板平行间隔设置于架体背离所述机械臂的一侧，且各所述夹持板分别垂直于所述架体；两所述夹持板之间形成夹持空间，所述夹持空间用于夹持待加工件；各所述夹持板面向所述夹持空间的一侧分别设置第一气垫，各所述第一气垫面向两所述夹持板之间的一侧分别设置第一压力感应件，其中一所述第一伸缩气管远离所述第一三通接头的一端连通其中一所述第一气垫，另一所述第一伸缩气管远离所述第一三通接头的一端连通另一所述第一气垫，所述控制器分别电连接所述第一气泵和各第一压力感应件，所述控制器用于根据各第一压力感应件启闭所述第一气泵，以使所述第一气泵输出的气体依次通过所述第一充气管和各所述第一伸缩气管将各第一气垫内充气，将待加工件夹持于两所述第一气垫之间。

优选的，所述第一充气管还包括第一泄气管，所述第一泄气管的其中一端连通所述第一充气管内，所述第一泄气管的另一端连通所述第一充气管的外部；所述第一泄气管设置第一电控阀，所述第一电控阀电连接所述控制器，所述控制器用于控制所述第一电控阀的启闭，以使所述机械臂转移待加工件后各所述第一气垫内的气体放出，将各所述第一气垫和待加工件分离。

优选的，所述底座的外侧设置两支撑座，其中一所述支撑座用于支撑移动至所述底座其中一侧的所述机械臂，另一所述撑座用于支撑移动至所述底座另一侧的所述机械臂。

优选的，所述支撑座包括座体，所述座体背离地面的一侧设置第二气垫，所述第二气垫背离所述支撑座的一侧设置第二压力感应件；于钣金流水线的翻转机械手还包括第二气泵、第二充气管、第二三通接头和两第二伸缩气管，所述第二气泵的出气口连通所述第二充气管的其中一端，所述第二充气管的另一端连通所述第二三通接头的输入接头，其中所述第二伸缩气管的其中一端连通所述第二三通接头的其中一输出接头，另一所述第二伸缩气管的其中一端连通所述第二三通接头的另一输出接头；其中一所述第二伸缩气管远离所述第二三通接头的一端连通其中一所述第二气垫，另一所述第二伸缩气管远离所述第二三通接头的一端连通另一所述第二气垫，所述控制器分别电连接所述第二气泵和各第二压力感应件，所述控制器用于根据所述升降装置的升降高度启闭所述第二气泵，以使被所述第二气垫支撑所述机械臂垂直于所述升降装置。

优选的，所述第二充气管还包括第二泄气管，所述第二泄气管的其中一端连通所述第二充气管内，所述第二泄气管的另一端连通所述第二充气管的外部；所述第二泄气管设置第二电控阀，所述第二电控阀电连接所述控制器，所述控制器用于控制所述第一电控阀的启闭，以使被所述第二气垫支撑的所述机械臂垂直于所述升降装置。

优选的，各所述第二气垫背离地面的一侧开设通槽，所述通槽用于容纳所述机械臂。

与现有技术相比，本发明至少具备以下有益效果：

升降装置调整机械臂的高度，使机械臂可以抓取不同水平高度的待加工件；第一电机用于驱动连接轴转动，以使机械臂将位于底座一侧的待加工件抓取至底座的另一侧；伸缩装置用于调整机械臂的长度，使机械臂可以抓取距离底座不同长度距离的待加工件；第二电机用于翻转抓手，使抓手可以任意一翻转待加工件，通过升降装置、第一电机、伸缩装置和第二电机分别控制机械臂，使机械臂可以满足不同钣金流水线之间的待加工件运输，降低人为因素的参与，从而提高钣金流水线中成品合格率的提高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明一种用于钣金流水线的翻转机械手一实施例的结构示意图；

图2为图1俯视的结构示意图；

图3为图1中A处放大后的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	底座	11	升降装置
2	连接座	21	连接轴
				22	连接板	23	第一电机
24	伸缩装置	3	机械臂
				31	容纳槽	32	第二电机
33	导引管	4	抓手
				41	架体	42	夹持板
43	第一气垫	44	第一压力感应件
				45	夹持空间	5	支撑座
51	第二气垫	52	第二压力感应件
				53	通槽	54	座体

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种用于钣金流水线的翻转机械手。

如图1至图3所示的一种用于钣金流水线的翻转机械手，包括底座1和机械臂3，机械臂3位于底座1背离地面的一侧，底座1面向机械臂3的一侧设置升降装置11，升降装置11的升降端沿竖向方向升降；升降装置11的升降端设置连接座2，连接座2背离升降装置11的一端设置连接轴21和两连接板22，两连接板22平行间隔设置，连接轴21横向设置，连接轴21的其中一端依次横向穿过各连接板22，连接轴21分别通过轴承连接各连接板22；连接座2背离升降装置11的一侧还设置第一电机23，第一电机23的输出端连接连接轴21的其中一端，第一电机23用于驱动连接轴21转动；两连接板22之间设置伸缩装置24，伸缩装置24和连接轴21固定连接，伸缩装置24的伸缩端和机械臂3的其中一端连接，机械臂3的另一端设置抓手4，伸缩装置24用于随连接轴21的转动驱动机械臂3转动，以使伸缩装置24驱动机械臂3伸缩，通过抓手4将位于底座1一侧的待加工件抓取至底座1的另一侧；机械臂3远离伸缩装置24的一侧开设容纳槽31，容纳槽31内设置第二电机32，第二电机32的输出端伸出容纳槽31的槽口连接抓手4，第二电机32用于抓手4转动，以使抓手4翻转待加工件。

具体的，连接轴21和伸缩装置24一体成型，这样可以加强连接轴21和伸缩装置24的强度。

升降装置11调整机械臂3的高度，使机械臂3可以抓取不同水平高度的待加工件；第一电机23用于驱动连接轴21转动，以使机械臂3将位于底座1一侧的待加工件抓取至底座1的另一侧；伸缩装置24用于调整机械臂3的长度，使机械臂3可以抓取距离底座1不同长度距离的待加工件；第二电机32用于翻转抓手4，使抓手4可以任意翻转待加工件，通过升降装置11、第一电机23、伸缩装置24和第二电机32分别控制机械臂3，使机械臂3可以满足不同钣金流水线之间的待加工件运输，降低人为因素的参与，从而提高钣金流水线中成品合格率的提高。

参见图1和图2，伸缩装置24和机械臂3之间设置导引管33，导引管33的两端呈敞口；伸缩装置24背离连接轴21的一端和导引管33的其中一端连接，伸缩装置24的伸缩端伸入导引管33内，伸缩装置24的伸缩端沿导引管33的长度方向伸缩；机械臂3远离抓手4的一端从导引管33远离伸缩装置24的一端伸入导引管33内连接伸缩装置24的伸缩端。导引管33的设置，降低了伸缩装置24的伸缩端在径向方向的压力，将径向的压力转移至导引管33，提高了伸缩装置24的使用寿命。

机械臂3伸入导引管33的外壁面贴合导引管33的内壁面；伸缩装置24的伸缩端的最大伸缩距离小于导引管33的长度。伸缩装置24的伸缩端的最大伸缩距离小于导引管33的长度，使机械臂3始终有一部分位于导引管33内，使得机械臂3转动时径向的压力始终位于导引管33上，可以进一步的降低伸缩装置24的使用损耗。

具体的，机械臂3呈圆柱状，使得机械臂3的外壁面和导引管33的内壁面最大限度的贴合。

参见图1至图3，用于钣金流水线的翻转机械手还包括控制器、第一气泵、第一充气管、第一三通接头和两第一伸缩气管，第一气泵的出气口连通第一充气管的其中一端，第一充气管的另一端连通第一三通接头的输入接头，其中第一伸缩气管的其中一端连通第一三通接头的其中一输出接头，另一第一伸缩气管的其中一端连通第一三通接头的另一输出接头；抓手4包括架体41和两夹持板42，架体41和机械臂3远离伸缩装置24的一端连接，两夹持板42平行间隔设置于架体41背离机械臂3的一侧，且各夹持板42分别垂直于架体41；两夹持板42之间形成夹持空间45，夹持空间45用于夹持待加工件；各夹持板42面向夹持空间45的一侧分别设置第一气垫43，各第一气垫43面向两夹持板42之间的一侧分别设置第一压力感应件44，其中一第一伸缩气管远离第一三通接头的一端连通其中一第一气垫43，另一第一伸缩气管远离第一三通接头的一端连通另一第一气垫43，控制器分别电连接第一气泵和各第一压力感应件44，控制器用于根据各第一压力感应件44启闭第一气泵，以使第一气泵输出的气体依次通过第一充气管和各第一伸缩气管将各第一气垫43内充气，将待加工件夹持于两第一气垫43之间。

具体的，架体41呈圆柱状，架体41的轴向和机械臂3的轴向同轴设置，容纳槽31沿机械臂3径向的切面呈圆形，架体41位于容纳槽31内，架体41的外壁面贴合容纳槽31的内壁面，且两夹持板42位于容纳槽31外，这样使得夹持板42在夹持待加工件时径向的压力由机械臂3承受，降低了第二电机32的使用损耗。

具体的，架体41面背离第二电机32的一侧设置摄像器，摄像器位于两夹持板42之间，控制器电连接摄像器，摄像器用于获取待加工件图像并发送至控制器；控制器用于根据代加工图像控制升降装置11的升降距离，以使待加工件在水平方向上位于两第一气垫43之间。

具体的，架体41面背离第二电机32的一侧设置还设置红外线测量装置，红外线测量装置位于两夹持板42之间，控制器电连接红外线测量装置，红外线测量装置用于测量待加工件至架体41的距离数据并发送至控制器；控制器用于根据距离数据控制伸缩装置24的伸缩距离，以使待加工件位于两第一气垫43之间。

第一充气管还包括第一泄气管，第一泄气管的其中一端连通第一充气管内，第一泄气管的另一端连通第一充气管的外部；第一泄气管设置第一电控阀，第一电控阀电连接控制器，控制器用于控制第一电控阀的启闭，以使机械臂3转移待加工件后各第一气垫43内的气体放出，将各第一气垫43和待加工件分离。当机械臂3对待加工件转移完毕时，控制器开启第一电控阀，以使各第一气垫43内的气体从第一泄气管流出，将各第一气垫43与待加工件分离。

底座1的外侧设置两支撑座5，其中一支撑座5用于支撑移动至底座1其中一侧的机械臂3，另一撑座用于支撑移动至底座1另一侧的机械臂3。两支撑座5沿底座1对称设置，机械臂3沿两支撑座5之间来回摆动，支撑座5用于支撑机械臂3，将机械臂3的压力转移至支撑座5，从而降低机械臂3内各部件的损耗。

支撑座5包括座体54，座体54背离地面的一侧设置第二气垫51，第二气垫51背离支撑座5的一侧设置第二压力感应件52；于钣金流水线的翻转机械手还包括第二气泵、第二充气管、第二三通接头和两第二伸缩气管，第二气泵的出气口连通第二充气管的其中一端，第二充气管的另一端连通第二三通接头的输入接头，其中第二伸缩气管的其中一端连通第二三通接头的其中一输出接头，另一第二伸缩气管的其中一端连通第二三通接头的另一输出接头；其中一第二伸缩气管远离第二三通接头的一端连通其中一第二气垫51，另一第二伸缩气管远离第二三通接头的一端连通另一第二气垫51，控制器分别电连接第二气泵和各第二压力感应件52，控制器用于根据升降装置11的升降高度启闭第二气泵，以使被第二气垫51支撑机械臂3垂直于升降装置11。第二气泵和各第二气垫51的设置，使支撑座5可以根据升降装置11的升降高度调整第二气垫51内的充气程度，使机械臂3与升降装置11呈垂直状态时，第二气垫51始终抵接并支撑机械臂3。

第二充气管还包括第二泄气管，第二泄气管的其中一端连通第二充气管内，第二泄气管的另一端连通第二充气管的外部；第二泄气管设置第二电控阀，第二电控阀电连接控制器，控制器用于控制第一电控阀的启闭，以使被第二气垫51支撑的机械臂3垂直于升降装置11。第二泄气管的设置使各第二气垫51快速放气，使第二气垫51可以根据升降装置11快速调节。

各第二气垫51背离地面的一侧开设通槽53，通槽53用于容纳机械臂3。通槽53的设置使第二气垫51更好的容纳机械臂3。

具体的，第二压力感应件52设置于通槽53的槽底。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种用于钣金流水线的翻转机械手，其特征在于，包括底座和机械臂，所述机械臂位于所述底座背离地面的一侧，所述底座面向所述机械臂的一侧设置升降装置，所述升降装置的升降端沿竖向方向升降；所述升降装置的升降端设置连接座，所述连接座背离所述升降装置的一端设置连接轴和两连接板，两所述连接板平行间隔设置，所述连接轴横向设置，所述连接轴的其中一端依次横向穿过各所述连接板，所述连接轴分别通过轴承连接各所述连接板；所述连接座背离所述升降装置的一侧还设置第一电机，所述第一电机的输出端连接所述连接轴的其中一端，所述第一电机用于驱动所述连接轴转动；两所述连接板之间设置伸缩装置，所述伸缩装置和所述连接轴固定连接，所述伸缩装置的伸缩端和所述机械臂的其中一端连接，所述机械臂的另一端设置抓手，所述伸缩装置用于随所述连接轴的转动驱动所述机械臂转动，以使所述伸缩装置驱动所述机械臂伸缩，通过所述抓手将位于所述底座一侧的待加工件抓取至所述底座的另一侧；所述机械臂远离所述伸缩装置的一侧开设容纳槽，所述容纳槽内设置第二电机，所述第二电机的输出端伸出所述容纳槽的槽口连接所述抓手，所述第二电机用于所述抓手转动，以使所述抓手翻转待加工件。

2.根据权利要求1所述的一种用于钣金流水线的翻转机械手，其特征在于，所述伸缩装置和所述机械臂之间设置导引管，所述导引管的两端呈敞口；所述伸缩装置背离所述连接轴的一端和所述导引管的其中一端连接，所述伸缩装置的伸缩端伸入所述导引管内，所述伸缩装置的伸缩端沿所述导引管的长度方向伸缩；所述机械臂远离所述抓手的一端从所述导引管远离所述伸缩装置的一端伸入所述导引管内连接所述伸缩装置的伸缩端。

3.根据权利要求2所述的一种用于钣金流水线的翻转机械手，其特征在于，所述机械臂伸入所述导引管的外壁面贴合所述导引管的内壁面；所述伸缩装置的伸缩端的最大伸缩距离小于所述导引管的长度。

4.根据权利要求1-3任一所述的一种用于钣金流水线的翻转机械手，其特征在于，用于钣金流水线的翻转机械手还包括控制器、第一气泵、第一充气管、第一三通接头和两第一伸缩气管，所述第一气泵的出气口连通所述第一充气管的其中一端，所述第一充气管的另一端连通所述第一三通接头的输入接头，其中所述第一伸缩气管的其中一端连通所述第一三通接头的其中一输出接头，另一所述第一伸缩气管的其中一端连通所述第一三通接头的另一输出接头；抓手包括架体和两夹持板，所述架体和所述机械臂远离所述伸缩装置的一端连接，两所述夹持板平行间隔设置于架体背离所述机械臂的一侧，且各所述夹持板分别垂直于所述架体；两所述夹持板之间形成夹持空间，所述夹持空间用于夹持待加工件；各所述夹持板面向所述夹持空间的一侧分别设置第一气垫，各所述第一气垫面向两所述夹持板之间的一侧分别设置第一压力感应件，其中一所述第一伸缩气管远离所述第一三通接头的一端连通其中一所述第一气垫，另一所述第一伸缩气管远离所述第一三通接头的一端连通另一所述第一气垫，所述控制器分别电连接所述第一气泵和各第一压力感应件，所述控制器用于根据各第一压力感应件启闭所述第一气泵，以使所述第一气泵输出的气体依次通过所述第一充气管和各所述第一伸缩气管将各第一气垫内充气，将待加工件夹持于两所述第一气垫之间。

5.根据权利要求4所述的一种用于钣金流水线的翻转机械手，其特征在于，所述第一充气管还包括第一泄气管，所述第一泄气管的其中一端连通所述第一充气管内，所述第一泄气管的另一端连通所述第一充气管的外部；所述第一泄气管设置第一电控阀，所述第一电控阀电连接所述控制器，所述控制器用于控制所述第一电控阀的启闭，以使所述机械臂转移待加工件后各所述第一气垫内的气体放出，将各所述第一气垫和待加工件分离。

6.根据权利要求5所述的一种用于钣金流水线的翻转机械手，其特征在于，所述底座的外侧设置两支撑座，其中一所述支撑座用于支撑移动至所述底座其中一侧的所述机械臂，另一所述撑座用于支撑移动至所述底座另一侧的所述机械臂。

7.根据权利要求6所述的一种用于钣金流水线的翻转机械手，其特征在于，所述支撑座包括座体，所述座体背离地面的一侧设置第二气垫，所述第二气垫背离所述支撑座的一侧设置第二压力感应件；于钣金流水线的翻转机械手还包括第二气泵、第二充气管、第二三通接头和两第二伸缩气管，所述第二气泵的出气口连通所述第二充气管的其中一端，所述第二充气管的另一端连通所述第二三通接头的输入接头，其中所述第二伸缩气管的其中一端连通所述第二三通接头的其中一输出接头，另一所述第二伸缩气管的其中一端连通所述第二三通接头的另一输出接头；其中一所述第二伸缩气管远离所述第二三通接头的一端连通其中一所述第二气垫，另一所述第二伸缩气管远离所述第二三通接头的一端连通另一所述第二气垫，所述控制器分别电连接所述第二气泵和各第二压力感应件，所述控制器用于根据所述升降装置的升降高度启闭所述第二气泵，以使被所述第二气垫支撑所述机械臂垂直于所述升降装置。

8.根据权利要求7所述的一种用于钣金流水线的翻转机械手，其特征在于，所述第二充气管还包括第二泄气管，所述第二泄气管的其中一端连通所述第二充气管内，所述第二泄气管的另一端连通所述第二充气管的外部；所述第二泄气管设置第二电控阀，所述第二电控阀电连接所述控制器，所述控制器用于控制所述第一电控阀的启闭，以使被所述第二气垫支撑的所述机械臂垂直于所述升降装置。

9.根据权利要求7所述的一种用于钣金流水线的翻转机械手，其特征在于，各所述第二气垫背离地面的一侧开设通槽，所述通槽用于容纳所述机械臂。

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