CN112684754B - 一种基于测量传感器的输送装置及输送方式 - Google Patents

Abstract

本发明将测量传感器按照预定的布局方式设置，即所述第一测量传感器位于所述输送段的入口处，所述第二测量传感器和所述第三测量传感器位于所述输送段的其中一侧，所述第四测量传感器位于所述第二测量传感器和所述第三测量传感器的相对侧。根据几何定理，总结吸取部件吸取板料前调整姿态的数据的计算公式，测量传感器将测量信号传输到PLC，PLC进行换算和根据计算公式运算出吸取板料前调整姿态的数据，吸取部件根据PLC的计算结果进行调整再吸取板料。本发明可取代传统拍板模式，可以减少板面摩擦、预防粉尘、提高生产线的洁净度，并且相对于现有的测量传感器确定板料位置的方式，本发明的拍板精度更高，测量数据所需的时长也可缩短。

Description

一种基于测量传感器的输送装置及输送方式

技术领域

本发明涉及输送设备领域，特别涉及一种基于测量传感器的输送装置及输送方式。

背景技术

印刷电路板(Printed Circuit Board，PCB)是重要的电子部件，是电子元器件的支撑体，是电子元器件电气连接的载体。在印刷电路板生产时经常需要转换不同的工序，而在每次转换工序时，现有技术一般先以拍板机将PCB推到正确的位置，再用机械臂或者吸取部件输送PCB，此拍板过程中，板面摩擦容易产生灰尘，生产线内洁净度较差。此外，这种方式需要增设拍板机，结构更为复杂。现有技术也存在利用机械手进行寻边，即在机械手执行元件上安装激光传感器，移动机械臂时激光传感器判断板边情况，当激光传感器检测到板边，记录的机械臂移动距离就是板边距离，这种机械手寻边方式中机械臂移动速度不能过快，因此时间持续较长。

中国实用新型专利CN208531519U(以下称“19U专利”)公开了一种基于测量光幕的机器人引导精确定位输送系统，并公开PCB板输送段的入口端处设有第一测量光幕、PCB板输送段的出口端处设有第二测量光幕，PCB板输送段内设置感知传感器、传送辊，PCB板输送段出口端的后端处设有抓取机器人。19U专利的系统的工作原理是：当PCB流入探测区域，会有感知传感器告知PLC系统，PLC系统进而会发送读取数据指令给测量光幕，测量光幕读取到 PCB当前坐标后会把坐标数据反馈给PLC系统，PLC接收到后会发送指令给机器人系统并把坐标数据一起传送给机器人系统，机器人系统根据定位坐标直接进行PCB抓取。在19U专利中，从PCB进入输送段，第一测量光幕开始检测其位置信息，直到PCB完全经过第二测量光幕。因此，PLC系统是在PCB完全通过输送段后才能计算出坐标数据，测量过程耗时较长。

综上所述，现有技术分别或者同时存在板面摩擦容易产生灰尘、生产线内洁净度较差、结构更为复杂、测量数据耗时更长、拍板精度不高等缺点。

因此，在输送设备领域，亟需一种生产线内洁净度高、结构更为简洁、测量数据耗时更短、拍板精度更高的基于测量传感器的输送装置及输送方式。

发明内容

有鉴于此，本发明在于提供一种生产线内洁净度高、结构更为简洁、测量数据耗时更短、拍板精度更高的基于测量传感器的输送装置及输送方式。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

第一方面，提出一种基于测量传感器的输送装置，包括：支撑部件、至少四个测量传感器、输送段、PLC、吸取部件；所述测量传感器固定安装在所述支撑部件上，所述输送段用于输送板料，所述吸取部件位于所述输送段的上方；所述测量传感器包括第一测量传感器、第二测量传感器、第三测量传感器以及第四测量传感器；所述第一测量传感器位于所述输送段的入口处，所述第二测量传感器和所述第三测量传感器位于所述输送段的其中一侧，所述第四测量传感器位于所述第二测量传感器和所述第三测量传感器的相对侧；所述测量传感器与所述PLC电连接，所述PLC与所述吸取部件电连接。

该方案中，当板料放在输送带上并被其逐渐输送到输送段中，由于所述第一测量传感器位于所述输送段的入口处，所述第一测量传感器最先检测到板料，随着板料的移动，当所有测量传感器同时测量到板料，所述PLC根据收到的数据换算出四个测量传感器到板料边缘的距离，即板边距离。根据预设的四个测量传感器的坐标和测量所得的板边距离，所述PLC计算出吸取部件的调整数据，吸取部件根据PLC计算的数据调整后再吸取板料。

第一方面的第一种可能的实施方式是，所述第一测量传感器为第一测量光栅，第二测量传感器为第二测量光栅，第三测量传感器为第三测量光栅，第四测量传感器为第四测量光栅。

基于第一种可能的实施方式，其他可能的实施方式是，所述支撑部件包括固定架、多个输送段连接件，所述固定架位于所述输送段的下方，所述输送段连接件固定在所述固定架上。

基于第一种可能的实施方式，其他可能的实施方式是，所述支撑部件还包括第一固定件、第一连接件，所述第一测量传感器、第四测量传感器分别通过所述第一固定件安装在所述输送段连接件上，所述第二测量传感器、第三测量传感器通过所述第一固定件安装在所述第二连接件上，所述第二连接件安装在另一输送段连接件上。

基于第一种可能的实施方式，其他可能的实施方式是，所述支撑部件还包括加强筋，所述加强筋设置于所述固定架和所述输送段连接件的接合处。

第一方面的第二种可能的实施方式是，所述第一测量传感器为第一激光传感器，第二测量传感器为第二激光传感器，第三测量传感器为第三激光传感器，第四测量传感器为第四激光传感器。

基于第二种可能的实施方式，其他可能的实施方式是，所述支撑部件包括第二固定件、第二连接件、直线模组，所述第一激光传感器、所述第四激光传感器通过所述第二固定件安装在所述直线模组上，所述第二激光传感器、所述第三激光传感器通过所述第二固定件安装在所述第二连接件上，所述第二连接件安装在所述直线模组上。

基于第二种可能的实施方式，其他可能的实施方式是，所述直线模组的侧面设置加强板，如此可以增强直线模组的稳定性。

第二方面，提出基于第一方面的第一种可能的实施方式的输送方法，包括：将第一测量光栅、第二测量光栅、第三测量光栅、第四测量光栅以及吸取部件的相对位置表示在直角坐标系中，并得到相应的坐标数据；第一测量光栅、第二测量光栅、第三测量光栅、第四测量光栅的光幕透光量以电压模拟量反馈到 PLC，并在PLC中转换为板边距离；所述PLC利用板边距离与坐标数据进行计算，得到吸取部件的偏转角度、横移距离、适配距离；所述吸取部件根据所述 PLC的计算结果进行调整再吸取板料。

第三方面，提出基于第一方面的第二种可能的实施方式的输送方法，包括：将第一激光传感器、第二激光传感器、第三激光传感器、第四激光传感器以及吸取部件的相对位置表示在直角坐标系中，并得到相应的坐标数据；记录第一激光传感器、第二激光传感器、第三激光传感器以及第四激光传感器移动检测到板边时的坐标数据，所有坐标数据均被传输到PLC，所述PLC计算得到板边距离；所述PLC利用板边距离与坐标数据进行计算，得到吸取部件的偏转角度、横移距离、适配距离；所述吸取部件根据所述PLC的计算结果进行调整再吸取板料。

本发明将测量传感器按照预定的布局方式设置，即所述第一测量传感器位于所述输送段的入口处，所述第二测量传感器和所述第三测量传感器位于所述输送段的其中一侧，所述第四测量传感器位于所述第二测量传感器和所述第三测量传感器的相对侧。根据几何定理，总结吸取部件吸取板料前调整姿态的数据的计算公式，测量传感器将测量信号传输到PLC，PLC进行换算和根据计算公式运算出吸取板料前调整姿态的数据，吸取部件根据PLC的计算结果进行调整再吸取板料。本发明的输送装置及输送方式可取代传统拍板模式，可以减少板面摩擦、预防粉尘、提高生产线的洁净度，并且相对于现有的测量传感器确定板料位置的方式，本发明的拍板精度更高，测量数据所需的时长也可缩短。

附图说明

图1为本发明的测量传感器和板料在直角坐标系中的示意图；

图2为本发明的吸取部件在直角坐标系中的示意图；

图3为本发明中初始状态的吸取部件和板料在直角坐标系中的示意图；

图4为本发明中旋转状态的吸取部件和板料在直角坐标系中的示意图；

图5为本发明中横移状态的吸取部件和板料在直角坐标系中的示意图；

图6为本发明中适配状态的吸取部件和板料在直角坐标系中的示意图；

图7为本发明一实施方式的示意图；

图8为本发明一实施方式的俯视图；

图9为本发明一实施方式的局部示意图；

图10为本发明一实施方式的局部示意图；

图11为本发明另一实施方式的主视图；

图12为本发明另一实施方式的俯视图；及

图13为本发明另一实施方式的局部示意图。

主要元件符号说明

具体实施方式

为了使发明的目的、原理、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，正如本发明内容部分所述，此处所描述的具体实施例用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要特别说明的是，在本发明创造的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，根据说明书的文字或者技术内容可以确定的连接或位置关系，为了图画的简洁进行了部分的省略或者没有画出全部的位置变化图，本说明书未明确说明省略的或者没有画出的位置变化图，不能认为没有说明，为了阐述的简洁，在具体阐述时不再一一进行说明，在此统一说明。

本发明提出一种基于测量传感器的输送装置，包括：支撑部件11、至少四个测量传感器、输送段12、可编程逻辑控制器(图中未示出)、吸取部件。可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)，一种具有微处理器的用于自动化控制的数字运算控制器，可以将控制指令随时载入内存进行储存与执行，PLC也属于现有技术，在此不再赘述。所述测量传感器固定安装在所述支撑部件11上，所述输送段12用于输送板料10，所述吸取部件位于所述输送段 12的上方；所述测量传感器包括第一测量传感器、第二测量传感器、第三测量传感器以及第四测量传感器；所述第一测量传感器位于所述输送段12的入口处，所述第二测量传感器和所述第三测量传感器位于所述输送段12的其中一侧，所述第四测量传感器位于所述第二测量传感器和所述第三测量传感器的相对侧；所述测量传感器与所述PLC电连接，所述PLC与所述吸取部件电连接。

请参见图1，其示出了测量传感器、板料在直角坐标中的相对位置，当板料放在输送部件上并被逐渐输送到输送段12中，输送段12是输送过程中的一段，测量传感器安装在输送段12中并测量板边距离。所述第一测量传感器位于所述输送段12的入口处，图1中点A(XA,YA)表示第一测量传感器的原点，点B (XB,YB)表示第二测量传感器的原点，点C(XC,YC)表示第三测量传感器的原点，点D(XD,YD)表示第四测量传感器的原点。所述第一测量传感器最先检测到板料，但此时其他测量传感器还未检测到板料，而板料继续被输送到如图1所示的位置，测量传感器均可检测到板边，经过PLC换算得到第一测量传感器、第二测量传感器、第三测量传感器以及第四测量传感器的原点到板边的距离分别为A、B、C、D。

如图2所示是吸取部件在直角坐标系的位置示意图，在输送段12中还包括吸取部件，所述吸取部件的旋转中心为点O(XO,YO)，吸取部件包括两排吸盘，过点O到两排吸盘的垂直距离分别是E、F，吸取部件定位角为点P，点P 到点O的距离为G。如图3所示，吸取部件处于初始状态时，板料位于吸取部件的吸取范围内，此时测量传感器已将采集的数据发送到PLC进行处理，PLC利用板边距离与坐标数据进行计算，得到吸取部件的偏转角度θ、横移距离a、适配距离b、c。根据几何定理，总结得到PLC中的计算所依据的公式如下：

公式1：θ＝tan^-1(((YC+C)-(YB+B))/(XC-XB))；

公式2：

公式3：

公式4：c＝F-(YO-YB-B-(XO+a-XB)×tanθ)×cosθ。

其中，公式1计算的是吸取部件的偏转角度θ、公式2计算的是横移距离 a、公式3、公式4计算的是吸取部件宽度调节的距离b、c。如图4所示，偏转角度θ就是板料的偏转角度，吸取部件旋转角度θ后，此时吸取部件和板料的偏转角度一致。由于输送段12的入口处有挡板等部件，为了避让这些部件，如图 5所示，吸取部件需要向输送方向平移距离a。另外，适配距离b、c即吸取部件为了适配板料的尺寸而分别减小的宽度b、c，如图6所示，吸取部件的宽度与板料的宽度一致，否则吸取部件下降后可能无法吸到板料。当然，板料尺寸较大时，在吸取部件的调整范围内，吸取部件的宽度也可能是增大。应当理解，实际中测量传感器可以采集多组数据进行计算用于降低测量误差。应当注意，至少一个测量传感器位于输送段12的入口处，至少两个测量传感器位于输送段 12的一侧，至少一个测量传感器位于输送段12的另一侧，测量传感器如此布局，就可以根据几何定理得出吸取部件的偏转角度、横移距离、适配距离的计算公式。

19U中两个测量光幕均垂直于输送段的输送方向，结合感知传感器，这种测量方式与本发明测量数据的方式不同，19U中的传感器无法采集输送方向上的板边距离，即测量光栅A到板料的板边距离。除此之外，19U专利中的机器人系统根据PCB的坐标数据直接进行抓取，与本发明用吸取部件根据测算过程的数据调整姿态再进行吸取的方式也不同。实际上，机器人系统直接抓取 PCB较难实现，主要原因是即使是多层PCB，其厚度仍然较薄，不容易抓取，其次是直接抓取PCB不易控制，PCB也容易受力弯折、影响性能。即使将19U 中的机器人系统替换为吸取部件，测算过程中无法得到吸取部件的调整数据，吸取部件吸取板料的精度也不高。

本发明的输送装置可取代传统拍板模式，可以减少板面摩擦、预防粉尘、提高生产线的洁净度，并且相对于现有的测量传感器确定板料位置的方式，本发明的拍板精度更高，测量数据所需的时长也可缩短。应当理解，其他类似于本发明将测量传感器设置在预定位置，并根据几何定理总结出相应的计算公式，然后将测量传感器采集的数据发送到PLC中进行运算的发明或者发明也应当在本发明的保护范围之内。

如图7所示，在第一种可能的实施方式中，所述第一测量传感器为第一测量光栅101，第二测量传感器为第二测量光栅102，第三测量传感器为第三测量光栅103，第四测量传感器为第四测量光栅104。本发明中的测量光栅由投光器和受光器两部分组成，投光器发射出调制的红外光，由受光器接收，形成了一个光幕。本发明中，当有物体进入光幕挡住红外光，通过内部控制线路，受光器电路将透光量以电压模量的方式输出到PLC。具体地，如图8所示，所述第一测量光栅101的光幕平行于所述输送段12的输送方向，所述第二测量光栅102、第三测量光栅103、第四测量光栅104的光幕垂直于所述输送段12的输送方向。由于光幕具有一定的宽度，所以采用测量光栅来测量板边距离时，测量光栅不用移动，其通过支撑部件11固定安装在预定的位置即可，图8中所示的A点、B点、C点、D点分别是第一测量光栅101、第二测量光栅102、第三测量光栅103、第四测量光栅104的原点，那么第一测量光栅101的不透光宽度为其板边距离，而第二测量光栅102、第三测量光栅103、第四测量光栅104 的相应透光宽度为各自的板边距离；如图9、图10所示，所述支撑部件11包括固定架112、多个输送段连接件113、第一固定件110、第一连接件111，所述固定架112位于所述输送段12的下方，所述输送段连接件113固定在所述固定架112上。应当理解，附图中所示的是所述固定架112作为第二测量光栅 102、第三测量光栅103、第四测量光栅104的安装基座的情况，第一测量光栅 101安装在固定架112上的情况并没有示出，并不意味着第一测量光栅101没有安装在固定架112上。第一测量光栅101、第四测量光栅104都是单独位于输送段12的一侧，因此所述第一测量光栅101、第四测量光栅104分别通过所述第一固定件110安装在所述输送段连接件113上。而第二测量光栅102、第三测量光栅103位于输送段12的同一侧，通过第一固定件110将它们安装在所述第一连接件111上，所述第一连接件111再安装在输送段连接件113上，如此设置，更有利于根据几何定理得出所需数据的计算公式。在一种可能的实施方式中，所述支撑部件11还包括加强筋114，所述加强筋114设置于所述固定架112和所述输送段连接件113的接合处，如此设置，可以增加结合面的强度，增强支撑部件11的稳定性。

因此，基于第一种可能的实施方式的输送方法包括：将第一测量光栅101、第二测量光栅102、第三测量光栅103、第四测量光栅104以及吸取部件的相对位置表示在直角坐标系中，并得到相应的坐标数据；第一测量光栅101、第二测量光栅102、第三测量光栅103、第四测量光栅104的光幕透光量以电压模拟量反馈到PLC，并在PLC中转换为板边距离；所述PLC利用板边距离与坐标数据进行计算，得到吸取部件的偏转角度、横移距离、适配距离；所述吸取部件根据所述PLC的计算结果进行调整再吸取板料10。其中，第一测量光栅101的不透光宽度为其板边距离，而第二测量光栅102、第三测量光栅103、第四测量光栅104的相应透光宽度为各自的板边距离。

请参见图11、图12，在第二种可能的实施方式中，所述第一测量传感器为第一激光传感器201，第二测量传感器为第二激光传感器202，第三测量传感器为第三激光传感器203，第四测量传感器为第四激光传感器204。激光传感器是利用激光技术进行测量的传感器，不同于测量光栅具有有一定宽度的光幕，激光可以看作是一个点，因此本实施方式中激光传感器需要移动寻找板料 10的边缘。应当理解，板料10进入输送段12需先经过第一激光传感器201，因此第一激光传感器201最先检测到板边，此时其他激光传感器还未能寻找到所在侧的板边。当板料10完全进入输送段12中，所有激光传感器都可以寻找到板边，此时第一激光传感器201寻找的板边应当是板料10后端的边缘。具体地，所述第一激光传感器201为反射型激光传感器，第二激光传感器202、第三激光传感器203以及第四激光传感器204均为对射型激光传感器。对射型激光传感器的发射器和接收器分别设置，接收器能收到激光射束为正常状态，而当寻找到板边时，发射器发射的激光射束被遮挡，即光电管接收不到激光，从而输出相应的信号，而反射型激光传感器通过与反射镜配合，将激光发射器和激光接收器设计在同一个探测器上，达到对射式激光探测器一样的应用效果。由于第一激光传感器201设置于输送段12的中央，采用反射型激光传感器不用在输送段12下方再设置接收器，安装接线更简单，也可以节省安装空间。

在一种可能的实施方式中，支撑部件11包括第二固定件116、第二连接件117、直线模组115，所述第一激光传感器201、所述第四激光传感器204 通过所述第二固定件116安装在所述直线模组115上，所述第二激光传感器 202、所述第三激光传感器203通过所述第二固定件116安装在所述第二连接件117上，所述第二连接件117安装在所述直线模组115上。所述直线模组 115，亦称作线性模组、直角坐标机器人、直线滑台等，线性模组可以通过各个单元的组合实现负载的直线、曲线运动，使轻负载的自动化更加灵活、定位更加精准。为了寻找板边，需要将第二激光传感器202、第三激光传感器 203、第四激光传感器204安装在类似于直线模组115的可实现直线往复动作的机械设备上。除了上述支撑部件11，激光传感器的上方还可设置固定型材用以增强固定作用。

在一种可能的实施方式中，所述支撑部件11还包括加强板118，所述加强板118设置于所述直线模组115的侧方，如此设置，可以增强直线模组115 的稳定性，防止直线模组115移动激光传感器时出现晃动等情况导致的测量误差。

因此，基于第二种可能的实施方式的输送方法包括：将第一激光传感器 201、第二激光传感器202、第三激光传感器203、第四激光传感器204以及吸取部件的相对位置表示在直角坐标系中，并得到相应的坐标数据；记录第一激光传感器201、第二激光传感器202、第三激光传感器203以及第四激光传感器204移动检测到板边时的坐标数据，所有坐标数据均被传输到PLC，所述 PLC计算得到板边距离；所述PLC利用板边距离与坐标数据进行计算，得到吸取部件的偏转角度、横移距离、适配距离；所述吸取部件根据所述PLC的计算结果进行调整再吸取板料10。值得注意的是，上述实施例中，所包括的各个模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明创造中的具体含义。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于测量传感器的输送装置，其特征在于，包括：支撑部件、至少四个测量传感器、输送段、PLC、吸取部件；

所述测量传感器固定安装在所述支撑部件上，所述输送段用于输送板料，所述吸取部件位于所述输送段的上方；

第一测量传感器位于所述输送段的入口处，第二测量传感器和第三测量传感器位于所述输送段的其中一侧，第四测量传感器位于所述第二测量传感器和所述第三测量传感器的相对侧；

所述第一测量传感器的寻边方向平行于所述输送段的输送方向，所述第二测量传感器、第三测量传感器、第四测量传感器的寻边方向垂直于所述输送段的输送方向；

所述测量传感器与所述PLC电连接，所述PLC与所述吸取部件电连接。

2.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述第一测量传感器为第一测量光栅，第二测量传感器为第二测量光栅，第三测量传感器为第三测量光栅，第四测量传感器为第四测量光栅。

3.根据权利要求2所述的输送装置，其特征在于，所述支撑部件包括固定架、多个输送段连接件，所述固定架位于所述输送段的下方，所述输送段连接件固定在所述固定架上。

4.根据权利要求3所述的输送装置，其特征在于，所述支撑部件还包括第一固定件、第一连接件，所述第一测量光栅、第四测量光栅分别通过所述第一固定件安装在所述输送段连接件上，所述第二测量光栅、第三测量光栅通过所述第一固定件安装在所述第一连接件上，所述第一连接件安装在另一输送段连接件上。

5.根据权利要求4所述的输送装置，其特征在于，所述支撑部件还包括加强筋，所述加强筋设置于所述固定架和所述输送段连接件的接合处。

6.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述第一测量传感器为第一激光传感器，所述第二测量传感器为第二激光传感器，所述第三测量传感器为第三激光传感器，所述第四测量传感器为第四激光传感器。

7.根据权利要求6所述的输送装置，其特征在于，所述支撑部件包括第二固定件、第二连接件、直线模组，所述第一激光传感器、所述第四激光传感器分别通过所述第二固定件安装在所述直线模组上，所述第二激光传感器、所述第三激光传感器通过所述第二固定件安装在所述第二连接件上，所述第二连接件安装在所述直线模组上。

8.根据权利要求7所述的输送装置，其特征在于，所述支撑部件还包括加强板，所述加强板设置于所述直线模组的侧方。

9.一种基于权利要求2所述的输送装置的输送方法，其特征在于，包括：

将第一测量光栅、第二测量光栅、第三测量光栅、第四测量光栅以及吸取部件的相对位置表示在直角坐标系中，并得到相应的坐标数据；

第一测量光栅、第二测量光栅、第三测量光栅、第四测量光栅的光幕透光量以电压模拟量反馈到PLC，并在PLC中转换为板边距离；

所述PLC利用板边距离与坐标数据进行计算，得到吸取部件的偏转角度、横移距离、适配距离；所述吸取部件根据所述PLC的计算结果进行调整再吸取板料。

10.一种基于权利要求6所述的输送装置的输送方法，其特征在于，包括：

将第一激光传感器、第二激光传感器、第三激光传感器、第四激光传感器以及吸取部件的相对位置表示在直角坐标系中，并得到相应的坐标数据；

记录第一激光传感器、第二激光传感器、第三激光传感器以及第四激光传感器移动检测到板边时的坐标数据，所有坐标数据均被传输到PLC，所述PLC计算得到板边距离；

所述PLC利用板边距离与坐标数据进行计算，得到吸取部件的偏转角度、横移距离、适配距离；所述吸取部件根据所述PLC的计算结果进行调整再吸取板料。

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