CN208531519U - 一种基于测量光幕的机器人引导精确定位输送系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于测量光幕的机器人引导精确定位输送系统，包括PCB板输送段，PCB板输送段的入口端处设有第一测量光幕，PCB板输送段的出口端处设有第二测量光幕，PCB板输送段内设置有感知传感器，上述PCB板输送段的下方设有输送段支架，输送段支架的上方为上述PCB板输送段由前挡板、后挡板以及位于两侧的侧护板围合构成，两侧的侧护板之间设有若干根相互平行分布的传送辊，上述前挡板和后挡板之间设有一根传感器支撑型材，传感器支撑型材靠近中间处设有一向上凸起的传感器支架，上述感知传感器设置于传感器支架上。其采用双测量光幕，输送系统内还设置了感知传感器，用于提升整个系统的抓取定位精准度。

Description

一种基于测量光幕的机器人引导精确定位输送系统

技术领域

本实用新型涉及PCB板输送系统的技术领域，尤其是一种基于测量光幕的机器人引导精确定位输送系统，特别涉及其系统连接结构。

背景技术

利用机器人系统进行收放PCB技术已经广泛应用于PCB行业。其中关键的技术是如何快速准确进行PCB坐标定位，并把坐标实时传送给机器人系统进而引导机器人定位抓取，从而实现自动化设备的生产。

目前，主要解决的方式是将PCB到位后利用安装在机器人抓手上的寻边定位传感器来进行机械运动方式进行边沿定位，进而来抓取或放置PCB。

现有技术存在的技术缺陷是，定位精确性不佳，失误率较高，故仍然需要对现有PCB板输送系统的硬件价格进行进一步改进。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种基于测量光幕的机器人引导精确定位输送系统。克服了现有技术中存在的缺点和不足。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案为：一种基于测量光幕的机器人引导精确定位输送系统，包括PCB板输送段，PCB板输送段的入口端处设有第一测量光幕，PCB板输送段的出口端处设有第二测量光幕，PCB板输送段内设置有感知传感器，上述PCB板输送段的下方设有输送段支架，输送段支架的上方为上述PCB板输送段由前挡板、后挡板以及位于两侧的侧护板围合构成，两侧的侧护板之间设有若干根相互平行分布的传送辊，上述前挡板和后挡板之间设有一根传感器支撑型材，传感器支撑型材靠近中间处设有一向上凸起的传感器支架，上述感知传感器设置于传感器支架上。

本实用新型公开了一种基于测量光幕的机器人引导精确定位输送系统，其采用双测量光幕，输送系统内还设置了感知传感器，用于提升整个系统的抓取定位精准度。

附图说明

图1为本实用新型PCB板输送段结构示意图。

图2为本实用新型侧视图。

图3为本实用新型俯视图。

具体实施方式

下面参照附图，对本实用新型进一步进行描述。

本实用新型公开了一种基于测量光幕的机器人引导精确定位输送系统，其区别于现有技术在于：包括PCB板输送段1，PCB板输送段1的入口端处设有第一测量光幕2，PCB板输送段1的出口端处设有第二测量光幕3，PCB板输送段1内设置有感知传感器4，上述PCB板输送段1的下方设有输送段支架5，输送段支架5的上方为上述PCB板输送段1由前挡板6、后挡板7以及位于两侧的侧护板8围合构成，两侧的侧护板8之间设有若干根相互平行分布的传送辊9，上述前挡板6和后挡板7之间设有一根传感器支撑型材10，传感器支撑型材10靠近中间处设有一向上凸起的传感器支架11，上述感知传感器4设置于传感器支架11上。

在具体实施时，所述PCB板输送段1出口端的后端处设有抓取机器人，用于抓取从出口端送出的PCB板。

在具体实施时，所述输送段支架5整体呈矩形框架结构，该矩形框架由四根纵向分布的立柱12，相邻的两根立柱之间设有两根上下平行分布的连接杆13，输送段支架5下部的四个顶角位分别设置有一个支腿14,支腿14的底部设有一块安装板15，安装板15为正方形结构，靠近四个顶角位的安装板15上分别开设有一个装配孔。

在具体实施时，其中，一侧的侧护板8处设有传送辊驱动箱16，传送辊9的一端设置与传送辊驱动箱16内，传送辊9的一端设有驱动齿轮，所用驱动齿轮通过一根驱动链同步驱动，驱动链由一主动齿轮驱动，主动齿轮由电机驱动，主动齿轮设置于电机输出轴的端部。所有传送辊9位于同一水平面上，传送辊9的另一端通过轴承及轴承套架设于另一侧的侧护板8上。.

在具体实施时，前挡板6与侧护板8连接处的内角处设有一直角连接件17，用于连接并固定前挡板6与侧护板8。直角连接件17通过螺栓分别与固定前挡板6与侧护板8固定连接。

在具体实施时，侧护板8与连接杆13之间设有一个直角筋板18，该直角筋板18通过螺栓分别与侧护板8和连接杆13固定连接，直角筋板18上还固定有一个连接块19,该连接块通过螺栓与前挡板6连接，后挡板7处也设有相同的辅助固定结构。

光幕传感器的工作原理：

当同一条直线上的红外发射管、红外接收管之间没有障碍物时，红外发射管发出的调制信号(光信号)能顺利到达红外接收管。红外接收管接收到调制信号后，相应的内部电路输出低电平，而在有障碍物的情况下，红外发射管发出的调制信号(光信号)不能顺利到达红外接收管，这时该红外接收管接收不到调制信号，相应的内部电路输出为高电平。当光幕中没有物体通过时，所有红外发射管发出的调制信号(光信号)都能顺利到达另一侧的相应红外接收管，从而使内部电路全部输出低电平。这样，通过对内部电路状态进行分析就可以检测到物体存在与否的信息。

测量光栅分为发射器和接收器两部分，外形尺寸也比较大。测量光幕发射器产生的检测光线并非与普通的安全光栅只有一束光，它是以一种红外线扫描的方式，配合控制器及其软件，实现监控和测量物体的外形尺寸的功能，控制器使用软件进行编程设定，可以通过串口连接与PLC或者计算机进行通讯，软件读取扫描出来的各种数据。

本系统装置由机器人，测量光幕，PLC搭建的收内层转移PCB系统。工作原理如下：当PCB流入探测区域，会有感知传感器告知PLC系统，PLC系统进而会发送读取数据指令给测量光幕，测量光幕读取到PCB当前坐标后会把坐标数据反馈给PLC系统，PLC接收到后会发送指令给机器人系统并把坐标数据一起传送给机器人系统，机器人系统根据定位坐标直接进行PCB抓取。

本案提供了一种用于提升PCB板输送系统抓取精确性的机械架构，上述PLC系统及所涉及的软件系统并非本案所要求保护的内容，在此不做详细描述，该软件系统和PLC系统也属于现有技术，在具体实施时，测量光幕可采用CM10型（光轴间距10mm）、CM20型（光轴间距20mm）、CM40型（光轴间距40mm）。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型具体实施只局限于上述这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (2)

1.一种基于测量光幕的机器人引导精确定位输送系统，其特征在于：包括PCB板输送段（1），PCB板输送段（1）的入口端处设有第一测量光幕（2），PCB板输送段（1）的出口端处设有第二测量光幕（3），PCB板输送段（1）内设置有感知传感器（4），上述PCB板输送段（1）的下方设有输送段支架（5），输送段支架（5）的上方为上述PCB板输送段（1）由前挡板（6）、后挡板（7）以及位于两侧的侧护板（8）围合构成，两侧的侧护板（8）之间设有若干根相互平行分布的传送辊（9），上述前挡板（6）和后挡板（7）之间设有一根传感器支撑型材（10），传感器支撑型材（10）靠近中间处设有一向上凸起的传感器支架（11），上述感知传感器（4）设置于传感器支架（11）上。

2.根据权利要求1所述的一种基于测量光幕的机器人引导精确定位输送系统，其特征在于：所述PCB板输送段（1）出口端的后端处设有抓取机器人。