CN112663492A - 一种护栏台车模板系统控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种护栏台车模板系统控制方法，属于专用于架设或装配桥梁的方法，包括如下步骤：模板定位：驱动多个伸缩机构使模板组件达到预定位置；浇筑：启动混凝土浇筑或发送混凝土浇筑信号；振捣：启动振捣器直到施工完成。本发明可实现护栏台车模板系统的全自动化控制，有效降低对现场人员的需求，实现无人操作；极大的便于根据实际需求安排自动化作业流程，大幅提高护栏施工效率。

Description

一种护栏台车模板系统控制方法及系统

技术领域

本发明涉及一种护栏台车模板系统控制方法及系统，属于专用于架设或装配桥梁的方法。

背景技术

现有技术中对于护栏台车，一般都仅实现了机械化，如申请号为201810339504.4的中国发明专利公开的一种隧道边沟和桥梁护栏混凝施工的组合机械台车装置，虽然能够做到模板拆装的适配，但是由于其过多采用柔性结构，以至于需要施工人员现场操作并为此设置有人员站立位，整个护栏施工过程不能自动化，整体施工效率低下。

基于此，本申请的发明人发现：现有技术总是需要施工人员现场操作并为此设置有人员站立位，是因为在其方案中未实现全电控调整的结构。

因此，本申请的发明人设计了一种全电控的护栏台车模板系统(并已另外申请专利)，而现有技术中对全电控的护栏台车模板系统亦没有提供对应的控制方法以实现护栏施工的全自动。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种自动护栏台车控制方法，该自动护栏台车控制方法能够解决全电控护栏台车模板系统自动进行护栏施工的关键步骤设计问题。

本发明通过以下技术方案得以实现。

本发明提供的一种护栏台车模板系统控制方法，包括如下步骤：

模板定位：驱动多个伸缩机构使模板组件达到预定位置；

浇筑：启动混凝土浇筑或发送混凝土浇筑信号；

振捣：启动振捣器直到施工完成。

所述模板定位步骤，包括如下步骤：

水平定位：驱动横向伸缩机构，使模板组件在水平方向上达到预定位置；

垂直定位：驱动纵向伸缩机构，使模板组件达到预定高度；

内模定位：驱动作用于内模板下部的侧方伸缩机构使模板组件的内模板在水平方向上的位置固定。

所述横向伸缩机构包括至少两个伸缩机构，从水平方向分别作用于模板组件的内模板上部和外模板。

所述纵向伸缩机构包括至少两个伸缩机构，从垂直方向分别作用于模板组件的内模板和外模板。

所述振捣步骤，在预定条件下启动，预定条件为：当检测到浇筑高度达到预定高度，或，浇筑启动后预定时间。

在施工完成后，还包括如下步骤：

脱模：驱动多个伸缩机构使模板组件向上移动并在水平方向上相对分离移动。所述驱动多个伸缩机构使模板组件向上移动，为驱动外纵向伸缩机构、内纵向伸缩机构使模板组件向上移动。

所述驱动多个伸缩机构使模板组件在水平方向上相对分离移动，为驱动外横向伸缩机构、内横向伸缩机构、侧方伸缩机构使模板组件的内模板和外模板在水平方向上相对分离移动。

所述内横向伸缩机构和侧方伸缩机构同步驱动。

在浇筑步骤前，还包括如下步骤：

支撑定型：将第一侧方撑杆、第二侧方撑杆固定使得模板组件的内模板相对于立柱固定，将上横拉杆、下横拉杆固定使得模板组件的外模板相对于模板组件的内模板固定。

本发明还提供一种护栏台车模板系统控制系统，包括：存储器和处理器；

所述处理器用于执行所述存储器内存储的计算机程序，以实现权利要求1-10任一项所述的护栏台车整装控制方法。

本发明的有益效果在于：可实现护栏台车模板系统的全自动化控制，有效降低对现场人员的需求，实现无人操作；极大的便于根据实际需求安排自动化作业流程，大幅提高护栏施工效率。

附图说明

图1是本发明一种实施方式的流程示意图；

图2是本发明另一种实施方式的流程示意图；

图3是图1控制对象的一种实施方式的结构示意图；

图4是图3中立柱底端位置的侧视图。

图中：11-立柱，12-横梁，13-模板组件，14-行走轮，15-行走电机，16-振捣器，17-伸缩支撑柱，21-外横向伸缩机构，22-内横向伸缩机构，23-外纵向伸缩机构，24-内纵向伸缩机构，25-侧方伸缩机构，26-第一侧方撑杆，27-第二侧方撑杆，28-上横拉杆，29-下横拉杆。

具体实施方式

下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。

如图1、图2所示的一种护栏台车模板系统控制方法，包括如下步骤：

模板定位：驱动多个伸缩机构使模板组件12达到预定位置；

浇筑：启动混凝土浇筑或发送混凝土浇筑信号；

振捣：启动振捣器16直到施工完成。

模板定位步骤，具体包括如下步骤：

水平定位：驱动横向伸缩机构，使模板组件13在水平方向上达到预定位置；垂直定位：驱动纵向伸缩机构，使模板组件13达到预定高度；

内模定位：驱动作用于内模板下部的侧方伸缩机构25使模板组件13的内模板在水平方向上的位置固定。

横向伸缩机构包括至少两个伸缩机构，从水平方向分别作用于模板组件的内模板上部和外模板。

纵向伸缩机构包括至少两个伸缩机构，从垂直方向分别作用于模板组件的内模板和外模板。

振捣步骤，在预定条件下启动，预定条件为：当检测到浇筑高度达到预定高度，或，浇筑启动后预定时间。

在施工完成后，还包括如下步骤：

脱模：驱动多个伸缩机构使模板组件13向上移动并在水平方向上相对分离移动。

驱动多个伸缩机构使模板组件13向上移动，为驱动外纵向伸缩机构23、内纵向伸缩机构24使模板组件13向上移动。

驱动多个伸缩机构使模板组件13在水平方向上相对分离移动，为驱动外横向伸缩机构21、内横向伸缩机构22、侧方伸缩机构25使模板组件13的内模板和外模板在水平方向上相对分离移动。

内横向伸缩机构22和侧方伸缩机构25同步驱动。

在浇筑步骤前，还包括如下步骤：

支撑定型：将第一侧方撑杆26、第二侧方撑杆27固定使得模板组件13的内模板相对于立柱11固定，将上横拉杆28、下横拉杆29固定使得模板组件13的外模板相对于模板组件13的内模板固定。

上述方案在具体实施中：

对伸缩机构的具体控制，是通过将伸缩机构的伸缩位置数据结合伸缩机构的安装位置进行解析得到模板系统的姿态信息，即伸缩机构的安装位置在数据层面包括固定位置(三维坐标)、方向(三维向量)、长度范围，共计8个数值，而伸缩位置数据则可体现为在长度范围内的一个具体数值，将该具体数值进行坐标转换即可得到伸缩机构的位置数据，在转换后的坐标系中将设计图中模板组件的形状数据代入，则得到模板组件的位置数据，由此即可通过多周期的控制过程将伸缩机构驱动至预定位置、预定高度。

浇筑系统和振捣器均为现有技术中的现成产品，启动浇筑系统实现启动混领土浇筑和启动振捣器的过程即为向产品发送开关量即可，根据产品的启动方式(部分产品是高电平启动，部分产品是低电平启动，还有部分产品是多引脚配置启动)在系统中设定。

同时，模板系统和振捣器必然在护栏台车上，但浇注系统很可能在护栏台车之外，在设备范围划分上浇注系统并不属于护栏台车，因此电路连接上可能涉及跨域通信、跨网通信，因此本发明所应用的控制系统无法直接通过开关量启动或停止浇筑系统，此时则需要将浇筑启动信号用通信协议封装后，发送至浇筑系统，即发送混凝土浇筑信号。

实施例1

采用上述方案，如图1所示，按照如下步骤进行：

①系统初始化：从导入的设计图中获取护栏的形状数据，基于护栏的形状数据确定模板组件13在水平方向、垂直方向的位置数据；

②水平定位：驱动外横向伸缩机构21、内横向伸缩机构22，使模板组件13在水平方向上达到预定位置；

③垂直定位：驱动外纵向伸缩机构23、内纵向伸缩机构24，使模板组件13达到预定高度；

④内模定位：驱动作用于内模板下部的侧方伸缩机构25使模板组件13的内模板在水平方向上的位置固定；

⑤支撑定型：将第一侧方撑杆26、第二侧方撑杆27固定使得模板组件13的内模板相对于立柱11固定，将上横拉杆28、下横拉杆29固定使得模板组件13的外模板相对于模板组件13的内模板固定；

⑥浇筑：启动混凝土浇筑或发送混凝土浇筑信号；

⑦振捣：启动振捣器16直到施工完成；

⑧脱模：驱动多个伸缩机构使模板组件13向上移动并在水平方向上相对分离移动。

实施例2

采用上述方案，如图2所示，按照如下步骤进行：

①系统初始化：从导入的设计图中获取护栏的形状数据，基于护栏的形状数据确定模板组件13在水平方向、垂直方向的位置数据；

②水平定位：驱动外横向伸缩机构组、内横向伸缩机构组，使模板组件13在水平方向上达到预定位置；

③垂直定位：驱动外纵向伸缩机构组、内纵向伸缩机构组，使模板组件13达到预定高度；

④内模定位：驱动作用于内模板下部的侧方伸缩机构25使模板组件13的内模板在水平方向上的位置固定；

⑤支撑定型：将第一侧方撑杆26、第二侧方撑杆27固定使得模板组件13的内模板相对于立柱11固定，将上横拉杆28、下横拉杆29固定使得模板组件13的外模板相对于模板组件13的内模板固定；

⑥浇筑：启动混凝土浇筑或发送混凝土浇筑信号；

⑦振捣：启动振捣器16直到施工完成；

⑧脱模：驱动多个伸缩机构使模板组件13向上移动并在水平方向上相对分离移动。

作为实施例1的一种典型应用，实施例1主要适用于如图3所示的护栏台车模板系统，该护栏台车模板系统包括立柱11、固定在立柱11侧面的横梁12，横梁12上固定有横向伸缩机构，横向伸缩机构动作端固定有朝下的纵向伸缩机构，纵向伸缩机构下端动作端固定在模板组件13上端，立柱11上低于横梁12的位置固定有侧方伸缩机构25，侧方伸缩机构25动作端固定在模板组件13侧面；在模板组件13上固定有振捣器16；纵向伸缩机构和侧方伸缩机构25直接固定于模板组件13；横向伸缩机构包括外横向伸缩机构21和内横向伸缩机构22，纵向伸缩机构包括外纵向伸缩机构23和内纵向伸缩机构24，外横向伸缩机构21动作端固定外纵向伸缩机构23，内横向伸缩机构22动作段固定内纵向伸缩机构24，外纵向伸缩机构23动作端固定模板组件13的外模板，内纵向伸缩机构24动作端固定模板组件13的内模板，立柱11底端有伸缩支撑柱17。可见，本发明亦可适用于任意符合如下条件的全电控护栏台车模板系统：

a.有至少两个伸缩机构从水平方向分别作用于模板组件的内模板上部和外模板；

b.有至少两个伸缩机构从垂直方向分别作用于模板组件的内模板和外模板；

c.有伸缩机构作用于模板组件的内模板下部。

作为一种可以预见的方案，实施例2可应用于以四个以上伸缩机构构成伸缩机构组从水平方向分别作用于模板组件的内模板上部和外模板、以四个以上伸缩机构构成伸缩机构组从垂直方向分别作用于模板组件的内模板和外模板的护栏台车模板系统。

现有技术的以内模板和外模板组成的模板组件经大量实践证实，是最符合结构简单、效果可靠的护栏浇筑模板结构。在此基础上，从上述可见本发明的方案能确保模板组件能够有效构成所需形状从而顺利浇筑，不易发生机械干涉，也不易对模板组件造成拉扯损坏。

上述步骤，在具体实现时，每一步骤可封装成为一个子过程(功能函数)，由主过程(主函数)调度完成，步骤顺序并非必要，但一般不建议调整除水平定位和垂直定位之外其他步骤的顺序。

Claims (11)

1.一种护栏台车模板系统控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

模板定位：驱动多个伸缩机构使模板组件达到预定位置；

浇筑：启动混凝土浇筑或发送混凝土浇筑信号；

振捣：启动振捣器直到施工完成。

2.如权利要求1所述的护栏台车模板系统控制方法，其特征在于：所述模板定位步骤，包括如下步骤：

水平定位：驱动横向伸缩机构，使模板组件在水平方向上达到预定位置；

垂直定位：驱动纵向伸缩机构，使模板组件达到预定高度；

内模定位：驱动作用于内模板下部的侧方伸缩机构使模板组件的内模板在水平方向上的位置固定。

3.如权利要求2所述的护栏台车模板系统控制方法，其特征在于：所述横向伸缩机构包括至少两个伸缩机构，从水平方向分别作用于模板组件的内模板上部和外模板。

4.如权利要求2所述的护栏台车模板系统控制方法，其特征在于：所述纵向伸缩机构包括至少两个伸缩机构，从垂直方向分别作用于模板组件的内模板和外模板。

5.如权利要求1所述的护栏台车模板系统控制方法，其特征在于：所述振捣步骤，在预定条件下启动，预定条件为：当检测到浇筑高度达到预定高度，或，浇筑启动后预定时间。

6.如权利要求1所述的护栏台车模板系统控制方法，其特征在于：在施工完成后，还包括如下步骤：

脱模：驱动多个伸缩机构使模板组件向上移动并在水平方向上相对分离移动。

7.如权利要求6所述的护栏台车模板系统控制方法，其特征在于：所述驱动多个伸缩机构使模板组件向上移动，为驱动外纵向伸缩机构、内纵向伸缩机构使模板组件向上移动。

8.如权利要求6所述的护栏台车模板系统控制方法，其特征在于：所述驱动多个伸缩机构使模板组件在水平方向上相对分离移动，为驱动外横向伸缩机构、内横向伸缩机构、侧方伸缩机构使模板组件的内模板和外模板在水平方向上相对分离移动。

9.如权利要求8所述的护栏台车模板系统控制方法，其特征在于：所述内横向伸缩机构和侧方伸缩机构同步驱动。

10.如权利要求1所述的护栏台车模板系统控制方法，其特征在于：在浇筑步骤前，还包括如下步骤：

支撑定型：将第一侧方撑杆、第二侧方撑杆固定使得模板组件的内模板相对于立柱固定，将上横拉杆、下横拉杆固定使得模板组件的外模板相对于模板组件的内模板固定。

11.一种护栏台车模板系统控制系统，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述处理器用于执行所述存储器内存储的计算机程序，以实现权利要求1-10任一项所述的护栏台车整装控制方法。

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