CN112644381A - 停车辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供能够适当地识别车辆的停车区划的停车辅助装置。识别车辆停放的停车区划的停车辅助装置(1)具备：至少三个相机(10)，拍摄车辆的外部；设定部(20)，基于预先设定的设定条件，来设定拍摄被用于识别停车区划的拍摄图像的相机(10)；以及检测部(30)，基于所设定的相机(10)拍摄到的拍摄图像，来检测停车区划。

Description

停车辅助装置
技术领域
本发明涉及识别车辆停放的停车区划的停车辅助装置。
背景技术
以往，在停放车辆时，为了减轻驾驶员的负担，辅助停车操作的停车辅助装置被利用起来。在进行这样的辅助停车操作时，有检测车辆可停放的停车区划的检测辅助、根据检测到的停车区划来设定使本车停放的目标停车区划的设定辅助、将车辆引导至开始停车的停车开始位置的开始位置引导辅助、以及将车辆从停车开始位置引导至目标停车区划的停车位置引导辅助这样的辅助。在这一系列的辅助中，重要的是识别停车区划。作为与这样的停车区划的识别相关的技术，例如有在下述示出出处的专利文献1所记载的技术。
在专利文献1中，记载有基于车载相机的图像来识别停车框线相对于本车辆的位置的停车位置信息获取装置。该停车位置信息获取装置根据由设置于车辆的侧部的相机拍摄到的相机图像来检测停车框线的图像，并运算停车框线的相对于相机位置的位置。进一步，运算车辆的相对于该停车框线位置的位置作为自身位置。
专利文献1：日本特开2019－15570号公报
如上述那样构成的专利文献1所记载的技术，将停车框线位置用于自身位置的运算，其中，基于停车框线的图像靠近相机图像的区域内的中央时的相机图像的信息来获得上述停车框线位置。在这里，也设想根据状况而停放到位于车辆的前方的停车区划的情况。专利文献1所记载的技术，由于如上述那样利用设置于车辆的侧部的相机，所以虽然能够适当地识别车辆的两个侧方的停车区划，但未设想识别车辆的前方的停车区划的情况。因此，例如不容易识别前进并入库的前方的停车区划，且识别需要时间。
因此，需要能够适当地识别车辆的停车区划的停车辅助装置。
发明内容
本发明的停车辅助装置的特征结构在于如下的点：识别车辆停放的停车区划，停车辅助装置具备：至少三个相机，拍摄上述车辆的外部；设定部，基于预先设定的设定条件，来设定拍摄被用于识别上述停车区划的拍摄图像的上述相机；以及检测部，基于所设定的上述相机拍摄到的上述拍摄图像，来检测上述停车区划。
根据这样的特征结构，能够基于设定条件来设定停车区划的检测所使用的拍摄图像，并能够根据需要减轻停车区划的检测所涉及的运算负荷、或提高检测精度。因此，例如通过根据车辆的状况来设定设定条件，能够根据车辆的状况适当地识别停车区划。
另外，优选根据上述车辆的车速来设定上述设定条件。
根据这样的结构，能够根据车辆的车速来设定停车区划的检测所使用的拍摄图像。
另外，优选上述检测部检测区划线，其中，该区划线规定上述停车区划。
根据这样的结构，由于能够基于区划线来检测停车区划，所以能够提高停车区划的检测精度。因此，能够更加适当地识别停车区划。
另外，优选根据将上述车辆停放到上述停车区划的停车方式以及从上述停车区划出库的出库方式来设定上述设定条件。
在将车辆停放到停车区划时或者将车辆从停车区划出库时，根据状况而应关注的停车区划的部位不同。因此，根据上述结构，由于根据车辆的停车方式、出库方式来设定停车区划的检测所使用的拍摄图像，所以能够识别与该状况相应的应关注的停车区划的部位。
另外，优选上述设定部能够设定成第一模式和第二模式，其中，上述第一模式将上述车辆的两侧设为上述停车区划的检测区域，上述第二模式将与上述两侧不同的其它区域与上述两侧一起设为检测区域。
根据这样的结构，在检测车辆的两侧的停车区划的情况下设定成第一模式，在与车辆的两侧一起检测其它区域的停车区划的情况下设定成第二模式，从而能够进行与车辆的状况相应的检测。
附图说明
图1是表示停车辅助装置的结构的框图。
图2是具备停车辅助装置的车辆的示意图。
图3是设定条件的一个例子。
图4的(a)是左右搜索模式的说明图，图4的(b)是全方位搜索模式的说明图。
图5是表示停车方式以及出库方式与使用拍摄图像的相机的关系的图。
附图标记说明
1…停车辅助装置，2…车辆，10…相机，20…设定部，30…检测部。
具体实施方式
本发明的停车辅助装置构成为，能够不管车辆的行驶状况如何，都能够适当地识别该车辆停放的停车区划。在这里，所谓的本实施方式中的停车区划例如是在停车场等场所被用区划线分隔，以便能够将车辆一一停放的空间。所谓的区划线是指设置于路面(地面)的标志或者物体。具体而言，相当于附着在路面上的线等标志、或者障碍物、路缘石、栅栏等(以下，称为“障碍物等”)。因此，所谓的停车区划相当于在停车场等场所为了将车辆一一停放，而以设置在路面上的标志、物体分隔出的空间。本停车辅助装置构成为，能够适当地识别以这样的标志、障碍物等分隔出的停车区划。以下，对本实施方式的停车辅助装置1进行说明。
图1是表示本实施方式的停车辅助装置1的结构的框图。如图1所示，停车辅助装置1构成为具备相机10、设定部20、检测部30等各功能部。这些各功能部为了进行停车区划的识别所涉及的处理，而以CPU为核心部件由硬件或软件或者它们双方来构建。
图2是搭载停车辅助装置1的车辆2的示意图。在这里，为了容易理解，在本实施方式中，除非另有说明，否则“前”(图2所示的箭头F的方向)意味着车辆2的前后方向(行驶方向)上的前方，“后”(图2所示的箭头B的方向)意味着车辆2的前后方向(行驶方向)上的后方。另外，左右方向或者横向意味着与车辆2的前后方向正交的车辆2的横切方向(车辆宽度方向)，即“左”(图2所示的箭头L的方向)以及“右”(图2所示的箭头R的方向)分别意味着车辆2的左方以及右方。
如图2所示，在车辆2设置至少三个相机10。在本实施方式中，在车辆2设置四个相机10。具体而言，在车辆2的前端中央部(例如前格栅)设置前侧相机11，在车辆2的后端中央部(例如饰板)设置后侧相机12。另外，在车辆2的左侧端部(例如左侧的后视镜3)设置左侧相机13，在车辆2的右侧端部(例如右侧的后视镜4)设置右侧相机14。以下，在不区分各相机11－14的情况下统称为相机10，在区分各相机的情况下使用各个附图标记来进行说明。
相机10拍摄车辆2的外部。前侧相机11拍摄被设定成包含车辆2的前方的路面在内的拍摄范围(前侧拍摄范围11A)的情景。后侧相机12拍摄被设定成包含车辆2的后方的路面在内的拍摄范围(后侧拍摄范围12A)的情景。左侧相机13拍摄被设定成观察车辆2的行进方向前方并包含左侧的路面在内的拍摄范围(左侧拍摄范围13A)的情景。右侧相机14拍摄被设定成包含车辆2的右侧的路面在内的拍摄范围(右侧拍摄范围14A)的情景。相机11－14使在车辆2的周向上邻接的相机彼此的拍摄范围相互重叠，而成为死角的区域减少即可。
在本实施方式中，相机10经由鱼眼镜头拍摄车辆2的外部。因此，本实施方式中的拍摄图像为所谓的鱼眼图像。由相机10拍摄到的拍摄图像作为图像数据传递到后述的检测部30。
设定部20基于预先设定的设定条件，来设定拍摄用于停车区划的识别的拍摄图像的相机10。为了顺利且适当地识别停车区划，本停车辅助装置1构成为能够根据车辆2的状况来选择作为识别处理对象(识别处理所使用)的拍摄图像。在本实施方式中，选择这样的拍摄图像的条件根据车辆2的状况预先被设定成设定条件，并存储至设定部20。所谓的“用于停车区划的识别的拍摄图像”是用于后述的检测部30检测停车区划的拍摄图像。
例如，能够根据车辆2的车速来设定设定条件。在这里，在停放车辆2的情况下，停放到沿着车辆2的行进方向排列(与行进方向平行地排列)的停车区划的情况较多。另外，在寻找这样的停车区划的状况时候，与向停车区划停车过程中相比车辆2的速度快的情况较多。因此，在车速为预先设定的速度以上的情况下，设定部20将左侧相机13以及右侧相机14设定成拍摄用于停车区划的识别的拍摄图像的相机10。由此，在左右搜索模式下，能够确保车辆2的左侧以及右侧的停车区划的检测精度，并满足乘员的需求(参照图3)，例如对于频率最多的一边使车辆2后退一边使其停放到停车区划的后退入库来说，能够提高便利性。
另一方面，在很难找到停放车辆2的停车区划的状况下，而最终必须找到停车区划的情况下，不光寻找沿着车辆2的行进方向排列(与行进方向平行地排列)的停车区划，还要重新在车辆2的周围寻找停车区划更为有效。另外，在这样的状况下，降低车辆2的速度来寻找停车区划的情况较多。因此，在车速小于预先设定的速度的情况下，设定部20将前侧相机11、后侧相机12、左侧相机13、以及右侧相机14设定成拍摄用于停车区划的识别的拍摄图像的相机10。由此，通过以使用全部的四个相机10的全方位搜索模式来识别停车区划，不仅能够检测车辆2的左侧以及右侧的区划线，也能够检测车辆2的前后的区划线，来识别停车区划(参照图3)，而能够辅助停车操作，并且也能够应对前进入库。
因此，设定部20能够设定成左右搜索模式(“第一模式”的一个例子)和全方位搜索模式(“第二模式”的一个例子)，其中，左右搜索模式将车辆2的两侧设为停车区划的检测区域；全方位搜索模式将与两侧不同的其它区域(在本实施方式中为前后方向的区域)与两侧一起设为检测区域。在图4的(a)中，示出将车辆2的左侧相机13的左侧拍摄范围13A和右侧相机14的右侧拍摄范围14A设为停车区划的检测区域的左右搜索模式的状况。在图4的(b)中，示出将车辆2的前侧相机11的前侧拍摄范围11A、后侧相机12的后侧拍摄范围12A、左侧相机13的左侧拍摄范围13A以及右侧相机14的右侧拍摄范围14A设为停车区划的检测区域的全方位搜索模式的状况。
另外，也能够根据将车辆2停放到停车区划的停车方式以及从停车区划出库的出库方式来设定设定条件。所谓的将车辆2停放到停车区划的停车方式是按将车辆2入库到停车区划的分类，相当于：(1)使车辆2后退并进行并列停车的并列停车用后退入库、(2)使车辆2前进并进行并列停车的并列停车用前进入库、(3)使车辆2后退并进行纵列停车的纵列停车用后退入库、以及(4)使车辆2前进并进行纵列停车的纵列停车用前进入库。另外，所谓的使车辆2从停车区划出库的出库方式是按使车辆2从停车区划出库的分类，相当于：(5)使进行了并列停车的车辆2前进并出库的并列停车用前进出库、(6)使进行了并列停车的车辆2后退并出库的并列停车用后退出库、(7)使进行了纵列停车的车辆2前进并出库的纵列停车用前进出库、以及(8)使进行了纵列停车的车辆2后退并出库的纵列停车用后退出库。
在图5中示出根据上述的停车方式以及出库方式，来设定拍摄用于停车区划的识别的拍摄图像的相机10的例子。例如，在图5的例子中，(1)在并列停车用后退入库中，设定成使用后侧相机12、左侧相机13、右侧相机14每一个的拍摄图像，(2)在并列停车用前进入库中，设定成使用前侧相机11、左侧相机13以及右侧相机14中每一个的拍摄图像，(3)在纵列停车用后退入库中，设定成使用前侧相机11、后侧相机12、左侧相机13以及右侧相机14中每一个的拍摄图像，(4)在纵列停车用前进入库中，设定成使用前侧相机11、后侧相机12、左侧相机13以及右侧相机14中每一个的拍摄图像。
另外，(5)在并列停车用前进出库中，设定成使用前侧相机11、左侧相机13以及右侧相机14中每一个的拍摄图像，(6)在并列停车用后退出库中，设定成使用后侧相机12、左侧相机13以及右侧相机14中每一个的拍摄图像，(7)在纵列停车用前进出库中，设定成使用前侧相机11、后侧相机12、左侧相机13以及右侧相机14中每一个的拍摄图像，(8)在纵列停车用后退出库中，设定成使用前侧相机11、后侧相机12、左侧相机13以及右侧相机14中每一个的拍摄图像。当然，图5所示的设定条件是一个例子，也可以设定与图5不同的设定条件。
设定部20基于这样的设定条件，来设定拍摄用于停车区划的识别的拍摄图像的相机10。所谓的“设定拍摄用于停车区划的识别的拍摄图像的相机10”是指，“在相机10中，设定拍摄用于停车区划的识别的拍摄图像的相机10”，在本实施方式中是指“在相机10拍摄到的各个拍摄图像中，设定用于停车区划的识别的拍摄图像”。设定部20的设定结果至少被传递到后述的检测部30。
检测部30基于所设定的相机10拍摄到的拍摄图像来检测停车区划。所谓的所设定的相机10拍摄到的拍摄图像是，由上述的设定部20设定的相机10拍摄到的拍摄图像。在这里，可以构成为仅从由设定部20设定的相机10向检测部30传递拍摄图像(图像数据)，也可以构成为从所有的相机10向检测部30传递拍摄图像(图像数据)，而检测部30仅使用从由设定部20设定的相机10传递来的拍摄图像(图像数据)来检测停车区划。未被设定部20设定的相机10可以构成为停止拍摄状态，也可以构成为继续拍摄。在构成为停止未被设定部20设定的相机10的拍摄状态的情况下，将设定部20的设定结果传递到相机10，并基于该设定结果停止拍摄状态即可。
检测部30能够构成为，在检测停车区划时，首先检测规定停车区划的区划线，并基于该区划线来检测停车区划。这样的区划线的检测能够使用公知的方法来进行。具体而言，检测部30沿着由通过设定部20设定的相机10拍摄到的拍摄图像所包含的路面，来设定用作检测区划线的端部的区域的检测区域。优选检测区域沿着车辆2的车长方向设定成比车长长，并沿着车辆2的车宽方向设定成比车宽长。检测部30检测在拍摄图像上设定的检测区域内的区划线等标志、障碍物等端部。虽然省略详细的说明，但是，例如能够通过在检测区域中，通过公知的边缘提取进行边缘检测，并基于检测出的边缘来判定是否是标志、障碍物等来进行检测。
在本停车辅助装置1中，如以上那样，设定拍摄停车区划的识别所利用的拍摄图像的相机10，来进行该停车区划的识别。由此，由于能够使用与车辆2的状况相应的拍摄图像，所以能够提高识别精度，并且也能够提高识别速度。因此，能够迅速并且适当地识别停车区划，所以能够顺利地进行停车辅助。
〔其它实施方式〕
在上述实施方式中，举出具备四个相机10的情况的例子进行了说明，但只要在车辆2具备至少三个相机10即可。即，在车辆2可以具备三个相机10，也可以具备五个以上的相机10。无论在哪种情况下，只要必须具备左侧相机13和右侧相机14即可。
在上述实施方式中，作为设定条件根据车辆2的车速来设定进行了说明，但设定条件也可以不管车辆2的车速如何来设定。
在上述实施方式中，作为检测部30检测规定停车区划的区划线进行了说明，但也可以不是检测部30基于区划线来检测停车区划，而构成为检测部30直接检测停车区划。
在上述实施方式中，作为设定条件根据将车辆2停放到停车区划的停车方式以及从停车区划出库的出库方式来设定进行了说明，但设定条件也可以仅根据将车辆2停放到停车区划的停车方式来设定，也可以仅根据从停车区划出库的出库方式来设定。另外，设定条件也可以不管停车方式、出库方式如何来设定。
在上述实施方式中，作为设定部20能够设定成左右搜索模式(第一模式)和全方位搜索模式(第二模式)，其中，左右搜索模式将车辆2的两侧设为停车区划的检测区域，全方位搜索模式将与两侧不同的其它区域与两侧一起设为检测区域进行了说明。例如，也可以构成为第一模式为左右搜索模式，而第二模式不是将车辆2的全方位设为检测区域，而是将车辆2的左右以及前方设为检测区域、或者将左右以及后方设为检测区域。
本发明能够用于识别车辆停放的停车区划的停车辅助装置。

Claims (5)

1.一种停车辅助装置，识别车辆停放的停车区划，
上述停车辅助装置具备：
至少三个相机，拍摄上述车辆的外部；
设定部，基于预先设定的设定条件，来设定拍摄被用于识别上述停车区划的拍摄图像的上述相机；以及
检测部，基于所设定的上述相机拍摄到的上述拍摄图像，来检测上述停车区划。
2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，
根据上述车辆的车速来设定上述设定条件。
3.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其中，
上述检测部检测区划线，其中，上述区划线规定上述停车区划。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的停车辅助装置，其中，
根据将上述车辆停放到上述停车区划的停车方式以及从上述停车区划出库的出库方式来设定上述设定条件。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的停车辅助装置，其中，
上述设定部能够设定成第一模式和第二模式，其中，上述第一模式将上述车辆的两侧设为上述停车区划的检测区域，上述第二模式将与上述两侧不同的其它区域与上述两侧一起设为检测区域。
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