CN113879287A - 保障部分或全自动化车辆起动的方法、设备和车辆及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于保障部分或全自动化的车辆的起动的方法，其中，所述车辆具有至少一个成像传感器，尤其是近场摄像机，所述成像传感器设置为用于感测车辆的附近区域的图像。根据本发明，实施对所述车辆的附近区域中的对象的识别。如果识别到至少一个对象，则阻止车辆的起动。本发明还涉及一种用于实施所述方法的设备、一种车辆、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

Description

保障部分或全自动化车辆起动的方法、设备和车辆及存储 介质
技术领域
本发明涉及一种用于保障部分自动化或全自动化的车辆的起动的方法。该车辆例如可以是所谓的AVP车辆，该AVP车辆设置为用于，在自动代客泊车(AVP)系统的范畴中，在停车周围环境内全自动地运动，其中，停车周围环境可以具有中央装置和多个地点固定的传感器装置，并且其中，停车周围环境或者AVP车辆本身可以设置为用于，将车辆引导至停车周围环境中的目标位置。本发明的另一方面涉及一种设备，所述设备设置为用于实施相应的方法，以及一种具有这种设备的可部分或全自动化引导的车辆。本发明还涉及一种计算机程序。
背景技术
现代车辆配备有驾驶员辅助系统，以便在实施各种行驶机动动作时辅助车辆的驾驶员。在此，在现有技术中已知全自动化和部分自动化的系统。在全自动化系统的情况下，在驾驶员不干预行驶机动动作或不监视该行驶机动动作的情况下不但在车辆的纵向引导方面而且在横向引导方面由驾驶员辅助系统自动地实施待实施的行驶机动动作。在此，纵向引导应理解为车辆的加速或制动而横向引导应理解为车辆的转向。在部分自动化系统的情况下，驾驶员监视由系统全自动地实施的行驶机动动作，或者要么车辆的驾驶员实施纵向引导而横向引导由驾驶员辅助系统承担，要么横向引导由车辆的驾驶员实施而纵向引导由驾驶员辅助系统承担。
在现有技术中已知一些方法，以便给停车周围环境中的车辆指派目标位置、在没有驾驶员干预的情况下将车辆自动化地引导至目标位置并且将车辆停放在目标位置处。这种方法已知为自动化代客泊车(AVP)方法。
公开文本WO2019/028464A1公开了一种用于对车辆的自主运行的激活和停用进行自动控制的方法。
自动化或者说自主行驶的、尤其其中不再具有驾驶员的车辆必须在暂停、充电过程、装载过程、停车过程等之后再次起动并且需要知道无人紧挨着车辆，即位于所谓的车辆的附近区域中。例如，可能有儿童位于车辆的旁边。此外，可能有在车辆开出时可能被损坏或者损坏车辆的物体处在车辆旁边的附近区域中。
基于车载传感装置运行的、自动化或者说自主行驶的车辆一般必须通过车辆自身的传感装置来识别、解释车辆周围环境并且这样实施行驶机动动作，使得不出现碰撞，既不与车辆、固定的障碍物也不与人出现碰撞。在这种车辆的情况下，例如使用超声波传感器、附近区域摄像机并且部分地也使用激光雷达传感器和/或雷达传感器来感测附近周围环境中的障碍物。由于所安装的传感器的数量受限，各个传感器之间、尤其在车辆的附近区域内留存有探测空隙。
车辆安装的摄像机、一般为单目摄像机的已知探测算法例如基于以下方法：
数字图像处理中的第一种已知探测方法是基于对象形状的对象分类。因此，例如能够探测车辆、摩托车驾驶员、骑行者或者行人。为了可靠的探测，经常需要通过跨多个图像地跟踪对象。
第二种已知探测方法是根据“运动恢复结构(Structure from Motion，SfM)”原理的对象立体测量。在此，对车辆运动时相继拍摄的至少两个图像进行分析评价。由于车辆运动，在第一和第二图像中由不同角度观察对象，由此能够求取对象大小和与摄像机的距离。
此外已知，通过固定地布置在基础装置中的摄像机、尤其单目摄像机来监视车辆和车辆周围的空间区域。在单目摄像机的这种固定，也就是不附接于车辆的情况下，可以使用两种不同的方式/方法来探测对象。第一方式是根据上述第一种方法的对象分类。第二方式是通过对在不同时刻所拍摄的图像中的图像差别进行分析评价来识别运动对象。然而，使用固定的摄像机不能实现“运动恢复结构”分析，因为固定的摄像机一般不运动。此外，固定的摄像机不是到处可供使用并且由固定摄像机的安装位置所决定地可能产生不可见的、尤其在已停放车辆的附近区域中的区域。
对于自动化的、无驾驶员的再次起动来说，尤其车辆前部区域和车辆后部区域是特别关键的区域，但车辆侧面也是特别关键的区域，因为在再次起动时对在这些关键区域中停留的人、尤其是小儿童的例如拖拉、滚碾也可能出现在侧面。一般安装在车辆前部中、后部中和/或侧视镜中的、也被称为近场摄像机的附近区域摄像机在车辆静止的情况下不能将这种对象探测为这种对象本身。当由于对象接近车辆而仅对象的一部分能够被摄像机感测到并因此不能通过数字图像处理进行基于形状的对象分类时，这尤其适用。
发明内容
本发明的任务可以视为，这样保障部分或全自动化或高度自动化和尤其无驾驶员的车辆的起动，使得阻止车辆与人或者物体的碰撞，所述人与物体在车辆的停放与起动之间的中间时间中到达非常接近该车辆的空间区域(所谓的车辆的附近区域)中。
该任务借助本发明的各主题来解决。本发明的有利构型是各优选实施方式的内容。
自主行驶的车辆例如可以是用于人运输的无驾驶员的往返运输工具或者用于无驾驶员泊车的AVP车辆。AVP车辆应在停车楼中或者在停车场上行驶，所述停车楼和停车场也允许用于带有人工驾驶的车辆的混合交通。由此，在整个AVP机动动作期间尤其也可能使人受危害。例如当母亲让她的两个儿童从她的车辆中下车并且首先将第一儿童放置在她自身的车辆与相邻地停放的AVP车辆之间以便然后让第二儿童在另一侧下车时，可能出现特别危急的状况。恰在此刻，该AVP车辆可能得到用以再次起动的请求，因为驾驶员想要提取他的车辆。
为了在无驾驶员的、自动的再次起动之前，借助成像传感器，例如附近区域摄像机可靠地识别在紧挨着的车辆周围环境中的人或者物体(对象)，根据本发明提出多个识别算法的组合。
根据本发明的第一方面，提出一种用于保障部分自动化或全自动化的车辆的起动的方法，其中，该车辆具有至少一个成像传感器，该成像传感器设置为用于感测车辆的附近区域的图像。例如，该成像传感器可以具有近场摄像机。优选，车辆具有多个成像传感器，例如，侧视镜上的摄像机和/或前置摄像机和/或倒车摄像机。替代地或附加地，车辆可以具有用于产生所谓的鸟瞰图的摄像机系统。
根据本发明，实施对车辆的附近区域中的对象的识别，其方式是，实施以下步骤中的至少两个步骤的组合：
a)借助成像传感器来感测车辆的附近区域的当前图像，并且通过将当前图像与先前所存储的参照图像相比较来识别位于车辆的附近区域中的对象，其中，如果该比较得出：参照图像的结构不能完整可见，而是被对象部分地覆盖，则推断出：在附近区域中有对象、尤其受危害的对象。在此，优选可以在车辆先前实施的停放过程结束之后或者已经在车辆的新状态中产生和存储了先前所存储的参照图像；
b)替代地或附加地，借助成像传感器在时间上相继地感测至少两个当前图像，并且通过将相继感测的图像相比较、通过数字图像处理的差分方法，尤其通过光流的分析评价来识别车辆的附近区域中的运动对象；
c)替代地或附加地，成像传感器构造为在车辆上的至少两个空间位置之间可调节，例如，成像传感器可以布置在车辆的能自动地展开或伸缩的侧视镜上。作为对于识别车辆的附近区域中的对象的替代或附加步骤，在车辆静止的情况下，在至少两个位置之间调节成像传感器，例如其方式是，将先前折叠的侧视镜展开并且在这些位置中的每个位置处感测至少一个图像。通过借助差分方法或者优选借助运动恢复结构分析(SfM)来比较这样在成像传感器的不同位置处所感测的图像能够识别车辆的附近区域中的对象；
如果在所实施的步骤中的至少一个步骤中识别到对象，则阻止车辆的起动。
在此，车辆的附近区域理解为车辆周围的区域，尤其车辆轮廓周围从0米(这相当于由对象触碰车辆)直至约1米的区域。
特别有利的是，实施所有步骤a)、b)和c)。步骤a)、b)和/或c)可以以任意顺序实施和/或至少部分同时地进行。
在本发明的一种可能的实施方式中，通过以下方式进行根据步骤a)的对象识别：参照图像的结构包括车辆轮廓或车辆剪影(Silhouette)，并且如果车辆轮廓在当前图像中不能完整可见而是被对象部分地覆盖，则识别到对象。
因此，能够有利地可靠地识别到直接位于车辆上的，即例如靠在车辆的一侧上的对象，尤其在两个翼子板之间在车辆的侧面区域中的对象。如果对象伸出保险杠，则能够识别到车辆的前部区域或后部区域中的对象。
替代地或附加地，参照图像的结构可以包括地面结构。如果地面结构在当前图像中不能完整可见，而是被对象部分地覆盖，则识别到对象。在此，优选比较当前图像的图像内容和先前所存储的参照图像的图像内容，并且探测发生变化的区域。由此，可以针对所识别的对象推导出二维的大小估计和相关性评价。由此，也能够识别距车辆一定距离的对象。
替代或附加于步骤a)地实施步骤b)，以便感测运动对象。这通过将至少两个时间上相继感测的图像相比较和对光流的分析评价或者其他差分方法来实现。因此，能够感测成像传感器的视野区域中的运动对象。因此，也感测虽然整体上静止但其部分运动的对象，例如挥手的人。如果对象作为整体运动，则能够由此通过分析评价光流推断出对象的运动方向。此外，必要时也可以通过三角测量法或者通过视差
Figure BDA0003145483810000051
推断出大小。
如果例如参照图像的拍摄时刻与当前图像的拍摄时刻之间的光线条件改变了或者出现强烈的光反射，则按照步骤a)所实施的对象识别在某些情况下可能有错误。
按照步骤b)所实施的对象识别的前提是，至少部分对象在运动。这不是在任何情况中都存在。
为了补偿这些缺点和/或进一步提高对象识别的可靠性，可以替代或附加地实施按照步骤c)的对象识别。
在此，通过改变成像传感器的空间位置并且在车辆的其余部分静止的情况下分别在成像传感器的不同空间位置处感测至少两个图像来三维地感测车辆的附近区域中的对象，并且通过在成像传感器的不同位置处所感测的图像来识别车辆的附近区域中的静止对象。这例如可以通过布置在车辆的可摆转或可折叠地构造的侧视镜处的摄像机的摄像机摆转来实现。也能想到能够在车辆的其余部分静止的情况下允许摄像机运动的其他支架，例如用于成像传感器的可移动支架。尤其，在成像传感器布置在可摆转或可折叠和展开的侧视镜上的情况下得到以下优点，能够在两个图像的重叠区域中三维地感测车辆的侧面区域中的对象，而无需用于成像传感器的附加支架。此外，可以确定对象大小和相对于车辆的对象位置并且由此指明具体的碰撞相关性。
在此，如果成像传感器的位置在车辆上的至少两个空间位置之间这样改变，使得一方面满足较大的感测区域(视野)并且另一方面确保不同位置处的感测区域的较大重叠，则能够实现尽可能好的结果。
可以视状况或需求而定地单独地或者组合地实施步骤a)、b)和c)。因此可以设置，起先仅实施按照步骤a)和/或b)的一个对象识别。如果在此没有识别到对象，则附加地还实施按照步骤c)的对象识别。也能想到任意其他组合并且是本发明的内容。
通过步骤a)、b)和c)的组合能够有利地识别车辆的附近区域中的对象，例如以高可靠性识别儿童或者相邻车辆的打开的车门。
优选，如果在步骤a)、b)或c)中都没有识别到对象，则引发车辆的缓慢起动、尤其以小于0.1m/s2的加速度起动。该起动可以向前或向后地进行，朝即将发生的泊出过程的方向地或者逆即将发生的泊出过程的方向地进行。在缓慢起动期间，可以借助成像传感器感测车辆的附近区域的另外的图像。现在优选，通过对车辆的缓慢起动期间所感测的图像中的图像变化进行运动恢复结构分析来识别车辆的附近区域中的非运动对象。在此，如果车辆运动约5厘米就足够了，并因此能够将碰撞风险保持得较小。
如果以这种方式识别到车辆的附近区域中的对象，则优选立刻停止车辆的继续行驶。
在另一优选的实施方式中，在缓慢起动期间与对象碰撞的风险进一步减小，其方式是，车辆能够起先朝与常规泊出方向相反的方向缓慢地运动几厘米并且接下来朝泊出方向缓慢地运动。常规泊出方向是指其进行车辆的常规的泊出过程的行驶方向。泊出方向可以是向前的或向后的。由此，能够实现待比较的图像之间的更大的空间距离，这能够改进SfM分析评价的质量。
优选，在用于SfM分析评价的不同的图像被拍摄的摄像机位置或车辆位置之间总共仅需要约5至10cm的差，以实现足够的精度。在起先朝与常规的泊车方向相反的方向进行起动的情况下，这导致在每个方向上仅必须驶过2.5至5厘米，这再次显著减小了与车辆的附近区域中的对象的碰撞风险。
根据第二方面提出一种设备，所述设备设置为用于实施根据第一方面的方法的所有步骤。所述设备包括至少一个成像传感器、尤其摄像机，分析评价单元和存储单元。分析评价单元构造为用于，对由成像传感器从车辆的附近区域中所感测的图像进行分析评价并且基于该分析评价来识别车辆的附近区域中的对象，其中，该分析评价单元设置为用于，通过将当前图像与先前所存储且存在于存储单元中的参照图像相比较来识别位于车辆的附近区域中的对象，其中，如果该比较得出：参照图像的结构不能完整看见，而是被对象部分地覆盖，则推断出：在附近区域中有受危害的对象；和/或分析评价单元设置为用于，通过将时间上相继所感测的图像相比较、通过光流的分析评价来识别位于车辆的附近区域中的运动对象；和/或，成像传感器能这样安装在车辆上，使得成像传感器在至少两个空间位置之间可调节，其中，分析评价单元附加地构造为，为了识别车辆的附近区域中的对象，将在不同的空间位置处所感测的图像相比较并且基于该比较来识别车辆的附近区域中的对象。分析评价单元设置为用于输出信号，由此，如果通过分析评价单元已识别到对象，则阻止车辆的起动。
根据第三方面，提供一种机动车，该机动车包括根据第二方面的设备。
根据第四方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机、例如通过根据第二方面的设备来执行该计算机程序时安排该计算机实施根据第一方面的方法。
根据第五方面，提供一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储有根据第四方面的计算机程序。
本发明基于并且包括以下认知：上述任务可以通过以下方式来解决，可以将用于从由车辆上的成像传感器所感测的图像中基于图像地识别对象的不同方法有效地组合，以便可靠地识别车辆的附近区域中的对象。在此，不必强制性采用基于单个图像的对象识别和分类，替代地使用比较方法，所述比较方法计算强度较小并且借助所述方法能够不但识别运动对象而且识别静止对象。构造多个备用层(Rückfallebene)，这些备用层即使在例如光线条件困难或者天气条件改变的情况下也确保对受危害的对象的识别。因此，能够有利地确保在自动化或者说自主行动的车辆的环境中的人的安全。
仅当基于车辆的一个或者多个成像传感器的环境感测已确定：没有可能由于车辆驶出而受危害的对象和/或可能由于车辆驶出而使车辆受危害的对象处在车辆的附近区域中时，才授予对车辆的至少部分自动化的引导的许可，否则阻止起动。
由此，尤其引起以下技术优点，降低或消除对位于车辆的附近区域中的对象的危险。
此外，由此引起以下技术优点，车辆不被相应的对象损坏。
最后，尤其引起以下技术优点，提供一种用于有效地保障机动车的至少部分自动化引导的起动的概念。
附加地，优选可以基于由成像传感器所感测的图像借助数字图像处理的方法根据对象的形状来识别和分类所感测的图像中的对象。由此，能够有利地对根据步骤a)、b)和/或c)所得到的结果进行进一步的可信度检验并且进一步提高该方法的安全性和可靠性。
进一步优选，可以附加地借助至少一个布置在车辆上的距离传感器来确定车辆与车辆的周围环境中的对象之间的一个或者多个距离。因此，也能够感测车辆的附近区域中的对象。例如，如果根据步骤a、b或c中的至少一个步骤识别到对象，则可以进行距离测量。通过确定对象相对于车辆的距离能够得到关于该对象的更精确的信息。距离测量也可以独立于步骤a、b或c的结果地实施。例如，可以将超声波传感器、雷达传感器或激光雷达传感器用作该距离传感器。优选，距离传感器可以优选布置在车辆上的车辆或多个成像传感器的一个或多个感测区域具有空隙或不具有重叠的那些部位处。因此，如果通过这些距离传感器中的至少一个距离传感器探测到车辆的附近区域中的对象，则也可以阻止或中断车辆的起动。因此，能够进一步提高安全性。
附图说明
在附图中示出并且在下面的说明中详细阐述本发明的一个实施例。
图1示意性示出自动的代客泊车(AVP)过程，其中，在图1的a)中示出在交付车辆时的状况并且图1的b)示出提取过程；
图2a)示出根据本发明的一种可能的实施方式的车辆的侧视图；
图2b)示出根据本发明的一种可能的实施方式的车辆的俯视图；
图3a)、b)和c)以三个不同的位置分别示出根据本发明的一种实施方式所构造的车辆的具有摄像机的可展开侧视镜；
图4根据本发明的一种优选实施方式示出在车辆的缓慢起动期间的对象识别；
图5示意性示出根据本发明的一个实施例的设备；
图6示出根据本发明的一种可能的实施方式的方法的流程图。
所述附图仅示意性示出本发明的内容。
具体实施方式
图1示意性示出根据本发明的用于AVP系统的停车周围环境20的方法的应用示例，其中，在该示例中示出AVP系统，在该AVP系统中，AVP行驶的控制单元位于停车周围环境中。以下描述基于停车周围环境中的这种带有控制单元的系统分布。在此，停车周围环境20在这里构型为停车楼的停车台。停车周围环境20包括多个停车位22、23、中央装置17和多个(未示出的)固定的传感器装置。中央装置17包括为清楚起见未分别单独示出的计算装置和通信装置。在AVP系统的另一实施例中，用于AVP行驶的控制单元可能位于车辆本身中。
停车周围环境20设置为用于引导车辆10从交付区域18到停车位22'中的一个停车位并且停放在那里。如果又需要车辆10，则将该车辆从停车周围环境20引导至提取区域19，该提取区域在该示例中与交付区域18等同。在此，在交付区域18中停放之后车辆10的驾驶员15离开车辆10并且之后再在提取区域19中取走该车辆。
为了在停车周围环境20内自动行驶，车辆10具有控制装置，该控制装置操控用于车辆10的纵向引导和横向引导的相应促动器。在此，控制装置跟随轨迹40，该轨迹由停车周围环境20提供给该控制装置。例如，该轨迹40借助中央装置17的通信装置传送给车辆10。
本发明尤其用在车辆10如图1b)中所示出的那样得到以下指令：离开停车位22'并且自主地、即在车辆10中没有人的情况下行驶至提取区域19的时候。能想到，尤其在车辆10与相邻车辆之间的区域中此时已发现受危害的对象30。因此，车辆1具有至少一个摄像机，然而优选具有多个摄像机。
在图2a)和图2b)中示出车辆10的示例性实施方式。在此，图2a)示出车辆10的侧视图并且图2b)示出从上方看的俯视图。车辆10在它的侧视镜11上分别具有摄像机12。左侧的摄像机12的视野范围或感测区域示意性地通过区域13示出并且包括车辆10的在其左侧的附近区域。右侧的视野范围类似地构造并且没有额外地示出。摄像机12的视野范围包括车辆10的对应侧面，尤其对应侧面上的车辆轮廓110，以及对应侧面旁边的车道32。
受危害的对象30、在该示例中为儿童在车门之间的区域中靠近车辆10的左侧。
现在，摄像机12感测车辆10的侧面区域的当前图像。将所感测的当前图像与先前所存储的参照图像相比较。如果该比较得出：参照图像的结构不能完整可见而是被对象部分地覆盖，则推断为：有受危害的对象30在摄像机12的感测区域13中。为此，例如可以检查，车辆轮廓110相比于参照图像是否中断或被遮盖。如果在当前图像中识别到车辆轮廓110的遮盖或者中断，则推断出有对象30。
然而，如果对象30相对于车辆10具有距离，使得车辆轮廓110未被遮盖或者中断，或者如果对象30停留在例如车辆10的前翼子板或者后翼子板的区域中，则通过检查车辆轮廓110对对象30进行的识别可能失败。因此，替代地或附加地，可以将参照图像的地面结构与当前图像相比较，如果当前图像中的地面结构不能完整可见，而是被对象30至少部分地覆盖，则识别到对象。
如果拍摄当前图像和拍摄参照图像之间的光线条件差别强烈，或者如果例如出现光反射或者强烈的阴影，则通过将当前借助摄像机12所感测的图像与先前所存储的参照图像相比较对对象30进行所说明的识别可能遇到问题。在这些情况下可能识别到对象，尽管现实中不存在对象30(假阳性)。
为了也感测运动对象并且将其识别为运动对象，附加地或替代地，通过摄像机12可以短时相继地感测至少两个图像。现在，通过将时间上相继感测的图像相比较，通过借助差分方法或者优选借助光流进行分析评价来确定在车辆10的附近区域中的或在摄像机12的感测区域13中的运动对象。如果确定有光流，则可以推断出有至少部分运动的对象30。由光线条件变化在图像比较中所引起的问题在这种分析评价时不表现为较大的问题，因为优选以短时间间隔(典型地约1秒)来拍摄待比较的图像。
为了进一步改善对象识别，现在可以替代地或附加地改变摄像机12的空间位置并且在摄像机12的不同的空间位置处分别感测至少两个图像。通过成像传感器在不同位置处所感测的图像的SfM分析来确定车辆10的附近区域中的对象30的大小和位置。在车辆10的其余部分静止的情况下进行摄像机12的空间位置改变，例如其方式是，其上布置有摄像机12的侧视镜11自动地移动到另一位置中，例如展开或者折叠。图3中更详细地示出一种可能的实施方式。
图3的a)中示出车辆10在处于第一位置中的侧视镜11的区域中的局部的俯视图。侧视镜11设置为用于在其运行位置中观察位于车辆10旁边和后方的向后区域。在侧视镜11中或紧挨着侧视镜11布置摄像机12，该摄像机例如设置为用于感测图像用以产生对车辆1及其周围环境的描述。为此，在侧视镜11的该运行位置中，摄像机12具有感测区域13，该感测区域覆盖紧挨着车辆10且沿车辆10的纵向方向向侧视镜11的前方和后方延伸的周围环境区域。
侧视镜11从图3的a)中所示的运行位置中朝车辆车身的方向向图3的b)和c)中详细示出的第二和第三位置中自动地折叠。
摄像机12在所示出的实施例中布置在侧视镜11的背离车辆车身的一侧，尤其布置在从该侧视镜的下侧到侧视镜的背离车辆车身的侧面的过渡处。在此，在侧视镜11的根据图3的b)和3c)的完全或者部分折叠的静止位置中，摄像机12具有感测区域13'或13”，所述感测区域覆盖车辆10旁边且沿车辆10的纵向方向向侧视镜11的后面延伸的周围环境区域，这些感测区域至少部分地与感测区域13重叠。
在根据图3的a)、b)和c)的位置的每个位置处或至少两个位置处，现在可以由摄像机12感测车辆周围环境的至少一个图像。通过比较这些图像可以在图像的重叠区域中识别到对象30。
图4的a)示出一种状况，在该状况中，车辆10已得到关于起动的请求并且在实施步骤a)至c)时在车辆10的附近区域中没有识别到对象30。在本发明的一个优选实施方式中，车辆10现在可以如图4的b)中所表明的那样，以非常缓慢的速度开始起动。在该缓慢起动期间，使用摄像机12继续感测车辆10的附近区域的图像。现在，通过对在车辆10的缓慢起动期间所感测的图像中的图像改变进行运动恢复结构分析可以识别到对象30，其中，只要识别到对象30，就停止车辆10的继续行驶。尤其，车辆可以起先朝与常规泊出方向相反的方向、在该示例中向前行驶，并且接下来缓慢地朝泊出方向、在该示例中向后行驶。在此，车辆10优选小于0.1m/s2地加速，并且朝对应方向行驶约5至10cm的路程。在此，例如可以在向前行驶时感测至少一个第一图像。例如，当车辆在接下来的向后行驶中已向后驶过确定的行程长度使得在进行图像感测的位置之间存在尽可能大的空间距离时，可以感测第二图像。由此，改善运动恢复结构分析的精度。
图5示意性示出根据本发明的一个实施例的设备2。该设备包括至少一个成像传感器，在该示例中为摄像机12，还包括分析评价单元25和存储单元27。分析评价单元25构造为用于，分析评价由摄像机12从车辆10的附近区域中所感测的图像，并且基于该分析评价来识别车辆10的附近区域中的对象30，其中，分析评价单元设置为用于，通过将当前图像与先前存储且存在于存储单元27中的参照图像相比较来识别位于车辆10的附近区域中的对象30，如果该比较得出：参照图像的结构不能完整可见，而是被对象部分地覆盖，则推断出：在附近区域中有受危害的对象30。
分析评价单元25还设置为用于，通过将时间上相继感测的至少两个图像相比较，通过光流的分析评价或者通过应用其他差分方法来识别位于车辆10的附近区域中的运动对象30。
摄像机12能这样安装在车辆10上，使得通过将摄像机12安装在车辆10的可运动的侧视镜11中，摄像机例如如图3中所示出那样在至少两个空间位置之间可调节。为了识别车辆的附近区域中的对象，分析评价单元25附加地构造为用于将摄像机12在不同的空间位置处所感测的图像相比较并且基于该比较来识别车辆的附近区域中的对象30。
分析评价单元25设置为用于输出信号，该信号例如可以由车辆10的控制器进一步处理，由此，如果通过分析评价单元25识别到对象30，则阻止起动。
图6中示出根据本发明的一个实施例所实施的方法的流程。在步骤301中，停放的车辆得到关于起动的请求。然后，开始对车辆的附近区域中的对象进行识别。为此，在步骤302中，借助车辆的成像传感器来感测车辆的附近区域中的当前图像。通过将所感测的当前图像与先前所存储的参照图像相比较来识别车辆的附近区域中的对象，其中，如果该比较得出：参照图像的结构不能完整可见而是被对象部分地覆盖，则推断出：在附近区域中有对象，尤其受危害的对象。附加地或替代地，在步骤303中识别运动对象，其方式是，通过成像传感器在时间上相继地感测车辆的附近区域的至少两个图像。通过将时间上相继感测的图像相比较并且通过分析评价光流来识别车辆的附近区域中的运动对象。附加地或替代地，在步骤304中，使成像传感器的空间位置相对于其余部分静止的车辆改变并且在成像传感器的不同的空间位置处分别感测至少两个图像。通过将成像传感器在不同位置处所感测的图像相比较来识别车辆的附近区域中的静止对象。
如果在步骤302、303和304中没有识别到对象，可以可选地实施步骤305。在此，车辆缓慢地起动，尤其低于0.1m/s2地加速，其中，借助成像传感器来感测车辆的附近区域的图像。通过对车辆的缓慢起动期间所感测的图像中的图像变化进行运动恢复结构分析，识别车辆的附近区域中的非运动对象。
在步骤306中询问，在上述步骤中的一个步骤中是否识别到对象。如果识别到对象，则中断车辆的起动或立即停止车辆的继续行驶。
本发明不限于在这里所说明的实施例和在此所强调的方面。而是在通过权利要求所给出的范围内能实现处于本领域技术人员的常规手段范畴内的多种变型。

Claims (14)

1.一种用于保障部分自动化或全自动化的车辆(10)的起动的方法，其中，所述车辆(10)具有至少一个成像传感器，尤其是近场摄像机(12)，所述成像传感器设置为用于感测所述车辆(10)的附近区域的图像，其特征在于，在所述车辆(10)起动之前，在所述车辆(10)静止的情况下，实施对所述车辆(10)的附近区域中的对象(30)的识别，其方式是，实施以下步骤中的至少两个步骤的组合：
a)借助所述成像传感器来感测所述车辆(10)的附近区域的当前图像，并且通过将所述当前图像与先前所存储的参照图像相比较来识别位于所述车辆(10)的所述附近区域中的对象(30)，其中，如果所述比较得出：所述参照图像的结构(110)不能完整可见而是被对象部分地覆盖，则推断出所述附近区域中有对象(30)，尤其是受危害的对象；和/或
b)借助所述成像传感器在时间上相继地感测至少两个图像，并且通过将时间上相继感测的图像相比较来识别所述车辆(10)的附近区域中的运动对象(30)，尤其通过光流的分析评价或者借助其他差分方法来识别所述车辆(10)的所述附近区域中的运动对象(30)；和/或
c)改变所述成像传感器的空间位置并且在所述成像传感器的不同的空间位置处分别感测至少两个图像，并且通过对在所述成像传感器的不同的位置处所感测的图像的改变的分析，尤其通过运动恢复结构分析，来识别所述车辆(10)的附近区域中的对象(30)；
其中，如果识别到至少一个对象，则阻止所述车辆(10)的起动。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，如果在所述车辆(10)静止的情况下通过所述步骤a)和/或b)和/或c)没有识别到对象(30)，则进行所述车辆(10)的缓慢起动，其中，借助所述成像传感器来感测所述车辆的所述附近区域的图像，在此，通过对在所述车辆缓慢起动期间所感测的图像的图像改变的分析，尤其通过运动恢复结构分析，来识别所述车辆的附近区域中的对象(30)，其中，如果识别到对象(30)，则停止所述车辆(10)的继续行驶。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆起先朝与泊出方向相反的方向行驶并且接下来缓慢地朝所述泊出方向行驶，其中，所述泊出方向是这样的行驶方向：所述车辆的常规泊出过程朝所述行驶方向进行。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述参照图像的结构包括车辆轮廓(110)，并且如果所述车辆轮廓(110)在所述当前图像中不能完整可见，而是被对象(30)部分地覆盖，则识别到对象(30)。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述参照图像的所述结构包括地面结构并且如果所述地面结构在所述当前图像中不能完整可见，而是被对象(30)部分地覆盖，则识别到对象。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，附加地基于由所述成像传感器所感测的图像借助数字图像处理方法来识别对象(30)并且根据所述对象的形状来分类。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，附加地借助至少一个布置在所述车辆上的距离传感器来确定所述车辆(10)与所述车辆(10)的周围环境中的对象(30)之间的一个或者多个距离，所述距离传感器尤其构造为超声波传感器和/或雷达传感器和/或激光雷达传感器。
8.一种用于实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法的设备(2)，所述设备包括至少一个成像传感器、尤其摄像机(12)，以及包括分析评价单元(25)和存储单元(27)，其特征在于，所述分析评价单元(25)构造为用于，分析评价由所述成像传感器从车辆(10)的附近区域中所感测的图像，并且基于所述分析评价来识别所述车辆(10)的附近区域中的对象(30)，其中，
a)所述分析评价单元(25)设置为用于，通过将当前图像与先前所存储且存在于所述存储单元(27)中的参照图像相比较来识别位于所述车辆(10)的附近区域中的对象(30)，其中，如果所述比较得出所述参照图像的结构(110)不能完整可见而是被对象(30)至少部分地覆盖，则推断出：在所述附近区域中有对象(30)；和/或
b)所述分析评价单元(25)设置为用于，通过将时间上相继感测的至少两个图像相比较，尤其通过对光流的分析评价，来识别位于所述车辆(10)的附近区域中的运动对象(30)；和/或
c)所述成像传感器能这样安装在车辆(10)上，使得所述成像传感器在至少两个空间位置之间可调节，并且其中，所述分析评价单元(25)附加地构造为用于，为了识别所述车辆的附近区域中的对象，将在不同的空间位置处所感测的图像相比较并且基于所述比较来识别所述车辆的附近区域中的对象(30)；
其中，所述分析评价单元(25)设置为用于输出信号，由此，如果通过所述分析评价单元(25)识别到对象(30)，则阻止所述车辆(10)的起动。
9.根据权利要求8所述的设备(2)，其中，所述分析评价单元设置为用于，如果在所述车辆静止的情况下通过所述步骤a)和/或b)和/或c)没有识别到对象(30)，则输出缓慢起动所述车辆(10)的信号，并且在所述缓慢起动期间，通过对在所述车辆(10)缓慢起动期间所感测的图像的图像改变的运动恢复结构分析来识别所述车辆的附近区域中的对象(30)，其中，所述分析评价单元(25)设置为用于输出信号，由此，如果通过所述分析评价单元(25)识别到对象(30)，则停止所述车辆(10)的继续行驶。
10.根据权利要求8或9所述的设备(2)，其特征在于，所述成像传感器能安装在车辆(10)的能展开的外后视镜(11)上。
11.根据权利要求8至10中任一项所述的设备(2)，其特征在于，所述设备(2)附加地包括至少一个距离传感器，尤其是超声波传感器和/或雷达传感器和/或激光雷达传感器。
12.一种车辆(10)，所述车辆构造为用于部分自动化或全自动化的运行，所述车辆包括根据权利要求8至11中任一项所述的设备(2)。
13.一种计算机程序，所述计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机执行所述计算机程序时安排该计算机实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
14.一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储根据权利要求13所述的计算机程序。
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