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Technisches Gebiet
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Diese Offenbarung bezieht sich auf eine Parkassistenzvorrichtung, die einen Parkstellplatz erkennt, wo ein Fahrzeug zu parken ist.
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Hintergrund
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Im Stand der Technik wird während des Parkens eines Fahrzeugs eine Parkassistenzvorrichtung verwendet, die eine Parkoperation bzw. einen Parkvorgang unterstützt, um eine Belastung eines Fahrers zu reduzieren. Eine Unterstützung bzw. eine Assistenz einer solchen Parkoperation umfasst eine Erfassungsassistenz des Erfassens von Parkstellplätzen, wo ein Fahrzeug geparkt werden kann, eine Einstellungsassistenz des Einstellens eines Zielparkstellplatzes, wo ein eigenes Fahrzeug zu parken ist, aus den erfassten Parkstellplätzen, eine Startpositionsleitassistenz des Leitens des Fahrzeugs auf eine Parkstartposition zum Starten des Parkens, und eine Parkpositionsleitassistenz des Leitens des Fahrzeugs von der Parkstartposition zu dem Zielparkstellplatz. Während dieser Reihe von Unterstützungen bzw. Assistenten, ist es wichtig, den Parkstellplatz zu erkennen. Als eine Technologie zum Erkennen eines solchen Parkstellplatzes wird beispielsweise die
JP 2009 -
15570 A (Druckschrift
1) nachstehend gezeigt.
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Die Druckschrift 1 beschreibt eine Parkpositionsinformationenbezugsvorrichtung, die eine Position einer Parkplatzrahmenlinie für ein eigenes Fahrzeug basierend auf einem Bild einer fahrzeuginternen Kamera erkennt. Die Parkpositionsinformationenbezugsvorrichtung erfasst ein Bild der Parkplatzrahmenlinie aus einem Kamerabild, das durch eine an einer Seite des Fahrzeugs bereitgestellten Kamera aufgenommen wird, und berechnet die Position der Parkplatzrahmenlinie in Bezug auf eine Position der Kamera. Weiterhin wird eine Position des Fahrzeugs in Bezug auf die Position der Parkplatzrahmenlinie als Eigenposition berechnet.
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Die in der Druckschrift 1 beschriebene Technologie, die wie vorstehend beschrieben konfiguriert ist, wird verwendet, um, als die eigene Position, die Position der Parkplatzrahmenlinie zu berechnen, die basierend auf Kamerabildinformationen bezogen wird, wenn sich das Bild der Parkplatzrahmenlinie näher an einer Mitte innerhalb eines Bereichs des Kamerabildes befindet. Hierbei, abhängig von einer Situation, kann ein Fall des Parkens des Fahrzeugs in einen Parkstellplatz, der sich in Front des Fahrzeugs befindet, ebenfalls angenommen werden. Weil die in der Druckschrift 1 beschriebene Technologie die an den lateralen Seiten des Fahrzeugs bereitgestellten Kameras wie vorstehend beschrieben verwendet, ist es möglich, die Parkstellplätze an beiden Seiten des Fahrzeugs geeignet zu erkennen, jedoch wird nicht berücksichtigt, einen Parkstellplatz in Front des Fahrzeugs zu erkennen. Daher ist es beispielsweise nicht einfach, den Parkstellplatz in Front des Fahrzeugs zu erkennen, in dem sich das Fahrzeug vorwärtsbewegt, um darin einzufahren, und es erfordert Zeit, den Parkstellplatz zu erkennen.
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Es besteht daher ein Bedarf an einer Parkassistenzvorrichtung, die dazu fähig ist, einen Parkstellplatz eines Fahrzeugs geeignet zu erkennen.
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Zusammenfassung
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Gemäß einer charakteristischen Konfiguration einer Parkassistenzvorrichtung gemäß dieser Offenbarung umfasst die Parkassistenzvorrichtung, die einen Parkstellplatz erkennt, wo ein Fahrzeug zu parken ist: mindestens drei Kameras, die Bilder von dem Außenbereich des Fahrzeugs aufnehmen; eine Einstelleinheit, die basierend auf einer voreingestellten Einstellungsbedingung eine Kamera einstellt bzw. festlegt, die ein zum Erkennen des Parkstellplatzes zu verwendendes Bild aufnehmen soll; und eine Erfassungseinheit, die den Parkstellplatz basierend auf dem durch die eingestellte bzw. festgelegte Kamera aufgenommenen Bild erfasst.
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Gemäß einer solchen charakteristischen Konfiguration kann das aufgenommene Bild, das zum Erfassen des Parkstellplatzes verwendet wird, basierend auf der Einstellungsbedingung eingestellt bzw. festgelegt werden, wobei eine Rechenlast bezüglich des Erfassens des Parkstellplatzes reduziert werden kann und die Erfassungsgenauigkeit nach Bedarf verbessert werden kann. Daher, beispielsweise durch Einstellen bzw. Festlegen der Einstellungsbedingung gemäß einer Situation des Fahrzeugs, ist es möglich, den Parkstellplatz gemäß der Situation des Fahrzeugs geeignet zu erkennen.
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Vorzugsweise wird die Einstellungsbedingung gemäß einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs eingestellt.
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Gemäß einer solchen Konfiguration kann das aufgenommene Bild, das zum Erfassen des Parkstellplatzes verwendet wird, gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs eingestellt werden.
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Vorzugsweise erfasst die Erfassungseinheit eine Markierungslinie, die den Parkstellplatz definiert.
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Gemäß einer solchen Konfiguration, weil der Parkstellplatz basierend auf der Markierungslinie erfasst werden kann, kann die Erfassungsgenauigkeit des Parkstellplatzes verbessert werden. Daher kann der Parkstellplatz geeigneter erkannt werden.
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Vorzugsweise wird die Einstellungsbedingung gemäß einem Einparkmodus, mit dem das Fahrzeug in den Parkstellplatz geparkt wird, und einem Ausparkmodus, mit dem das Fahrzeug aus dem Parkstellplatz ausgeparkt wird, eingestellt.
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Wenn das Fahrzeug in den Parkstellplatz eingeparkt wird, oder wenn das Fahrzeug aus dem Parkstellplatz ausgeparkt wird, unterscheidet sich ein Teil des zu beachtenden Parkstellplatzes abhängig von der Situation. Daher, gemäß einer solchen Konfiguration, weil das aufgenommene Bild, das zum Erfassen des Parkstellplatzes verwendet wird, gemäß dem Einparkmodus und dem Ausparkmodus des Fahrzeugs eingestellt wird, kann der Teil des zu beachtenden Parkstellplatzes gemäß der Situation erkannt werden.
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Vorzugsweise ist die Einstelleinheit dazu fähig, die Kameras in einen ersten Modus zu setzen, in dem beide laterale Seiten des Fahrzeugs als Erfassungsbereiche des Parkstellplatzes eingestellt werden, und in einen zweiten Modus zu setzen, in dem beide laterale Seiten und weitere sich von den beiden lateralen Seiten unterscheidende Bereiche als Erfassungsbereiche eingestellt werden.
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Gemäß einer solchen Konfiguration, durch Einstellen der Kameras in den ersten Modus in einem Fall des Erfassens der Parkstellplätze auf beiden lateralen Seiten des Fahrzeugs, und Einstellen der Kameras in den zweiten Modus in einem Fall des Erfassens der Parkstellplätze in anderen Bereichen zusammen mit beiden lateralen Seiten des Fahrzeugs ist es möglich, eine Erfassung entsprechend der Situation des Fahrzeugs durchzuführen.
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Figurenliste
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Die vorstehenden und zusätzlichen Merkmale und Eigenschaften dieser Offenbarung werden anhand der nachfolgenden detaillierten Beschreibung unter Berücksichtigung der Bezugnahme auf die anhängenden Zeichnungen besser ersichtlich, wobei gilt:
- 1 ist eine Blockdarstellung, die eine Konfiguration einer Parkassistenzvorrichtung zeigt;
- 2 ist eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, das mit der Parkassistenzvorrichtung versehen ist;
- 3 zeigt ein Beispiel einer Einstellungsbedingung;
- 4A ist eine Darstellung, die einen Links-Rechts-Suchmodus veranschaulicht, und 4B ist eine Darstellung, die einen omnidirektionalen bzw. allseitigen Suchmodus veranschaulicht; und
- 5 ist eine Tabelle, die Beziehungen zwischen Einpark-/Ausparkmodi und Kameras, deren aufgenommenen Bilder zu verwenden sind, zeigt.
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Detaillierte Beschreibung
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Eine Parkassistenzvorrichtung gemäß dieser Offenbarung ist konfiguriert, um einen Parkstellplatz, wo ein Fahrzeug zu parken ist, geeignet zu erkennen, ungeachtet eines Fahrzustands des Fahrzeugs. Hierbei ist der Parkstellplatz im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel beispielsweise eine Fläche, die durch eine Markierungslinie definiert ist, sodass jedes Fahrzeug in einen Parkplatz oder dergleichen geparkt werden kann. Die Markierungslinie ist ein Index oder ein Objekt, die auf einer Straßenoberfläche (Boden) bereitgestellt ist. Insbesondere entspricht die Markierungslinie einem Index, wie etwa einer auf die Straßenoberfläche angebrachten Linie, einem Block, einem Bordstein, einer Hecke, oder dergleichen (nachstehend als „Block, oder dergleichen“ bezeichnet). Daher entspricht der Parkstellplatz einer Fläche, die durch den Index oder das Objekt, die auf der Straßenoberfläche bereitgestellt sind, um ein beliebiges Fahrzeug in dem Parkstellplatz zu parken, oder dergleichen, definiert ist. Die Parkassistenzvorrichtung ist konfiguriert, um den durch einen solchen Index oder Block, oder dergleichen, definierten Parkstellplatz geeignet zu erkennen. Nachstehend wird eine Parkassistenzvorrichtung 1 des gegenwärtigen Ausführungsbeispiels beschrieben.
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1 ist eine Blockdarstellung, die eine Konfiguration der Parkassistenzvorrichtung 1 gemäß dem gegenwärtigen Ausführungsbeispiel zeigt. Wie in 1 gezeigt ist, umfasst die Parkassistenzvorrichtung 1 funktionale Einheiten von Kameras 10, einer Einstellungseinheit 20 und einer Erfassungseinheit 30. Jede dieser funktionalen Einheiten ist durch Hardware, Software, oder beiden, mit einer CPU als Kernbestandteil konstruiert, um die Verarbeitung bezüglich des Erkennens des Parkstellplatzes durchzuführen.
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2 ist eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 2, an dem die Parkassistenzvorrichtung 1 montiert ist. Hierbei, um das Verständnis zu erleichtern, bedeutet im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel, wenn dies nicht anderweitig spezifiziert ist, der Ausdruck „Front“ (eine Richtung, die durch einen in 1 gezeigten Pfeil F angegeben ist) die Front in einer Front-Heck-Richtung (eine Fahrtrichtung) des Fahrzeugs 2, und ein Ausdruck „Heck“ (eine Richtung, die durch einen in 1 gezeigten Pfeil B angegeben ist) bedeutet das Heck in der Front-/Heckrichtung (der Fahrtrichtung) des Fahrzeugs 2. Ferner bedeutet eine Links-Rechts-Richtung oder eine laterale Richtung eine Querrichtung (eine Fahrzeugbreitenrichtung) des Fahrzeugs 2 senkrecht zu der Front-Heck-Richtung des Fahrzeugs 2, d. h., dass ein Ausdruck „links“ (eine Richtung, die durch einen in 2 gezeigten Pfeil L angegeben wird) und ein Ausdruck „rechts“ (eine Richtung, die durch einen in 2 gezeigten Pfeil R angegeben wird) eine Links-Richtung bzw. eine Rechts-Richtung des Fahrzeugs 2.
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Wie in 2 gezeigt ist, sind die mindestens drei Kameras 10 am Fahrzeug 2 bereitgestellt. Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel sind vier Kameras 10 am Fahrzeug 2 bereitgestellt. Insbesondere ist eine Kamera der Frontseite 11 an einer Mitte eines Frontendes (beispielsweise einem Frontkühlergrill) des Fahrzeugs 2 bereitgestellt, und eine Kamera der Heckseite 12 ist in einer Mitte eines Heckendes (beispielsweise einem Zierteil) des Fahrzeugs 2 bereitgestellt. Ferner ist eine Kamera der linken Seite 13 an einem Endabschnitt der linken Seite (beispielsweise einem linken Außenspiegel 3) des Fahrzeugs 2 bereitgestellt, eine Kamera der rechten Seite 14 ist an dem Endabschnitt der rechten Seite (beispielsweise einem rechten Außenspiegel 4) des Fahrzeugs 2 bereitgestellt. Nachstehend, wenn die Kameras 11 bis 14 nicht voneinander unterschieden werden, werden die Kameras 11 bis 14 kollektiv als die Kameras 10 bezeichnet, und wenn die Kameras 11 bis 14 voneinander unterschieden werden, werden zur Beschreibung die jeweiligen Bezugszeichen verwendet.
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Die Kameras 10 nehmen Bilder des Außenbereichs des Fahrzeugs 2 auf. Die Kamera der Frontseite 11 nimmt ein Bild einer Szene in einem Bilderfassungsbereich (einem Bilderfassungsbereich der Frontseite 11A) auf, der eingestellt ist, um eine Straßenoberfläche in Front des Fahrzeugs 2 zu umfassen. Die Kamera der Heckseite 12 nimmt ein Bild einer Szene in einem Bilderfassungsbereich (einem Bilderfassungsbereich der Heckseite 12A) auf, der eingestellt ist, um eine Straßenoberfläche hinter dem Fahrzeug 2 zu umfassen. Die Kamera der linken Seite 13 nimmt ein Bild einer Szene in einem Bilderfassungsbereich (ein Bilderfassungsbereich der linken Seite 13A) auf, der eingestellt ist, um eine Straßenoberfläche einer linken Seite aus Sicht in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2 zu umfassen. Die Kamera der rechten Seite 14 nimmt ein Bild einer Szene in einem Bilderfassungsbereich (ein Bilderfassungsbereich der rechten Seite 14A) auf, der eingestellt ist, um eine Straßenoberfläche an einer rechten Seite des Fahrzeugs 2 zu umfassen. Vorzugsweise sind die Kameras 11 bis 14 derart eingestellt, dass sich die Bilderfassungsbereiche der Kameras benachbart zueinander in einer Umfangsrichtung des Fahrzeugs 2 einander überlappen, um einen Bereich eines toten Winkels zu reduzieren.
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Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel nimmt die Kamera 10 das Bild des Außenbereichs des Fahrzeugs 2 über eine Fischaugenlinse auf. Daher ist das aufgenommene Bild im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel ein sogenanntes Fischaugenbild. Die durch die Kameras 10 aufgenommenen Bilder werden als Bilddaten an die Erfassungseinheit 30 übertragen, die später beschrieben wird.
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Die Einstellungseinheit 20 stellt basierend auf einer voreingestellten Einstellungsbedingung die Kameras 10, die Bilder aufnehmen, die zur Erkennung eines Parkstellplatzes verwendet werden, ein. Die Parkassistenzvorrichtung 1 ist konfiguriert, um zu erkennende aufgenommenen Bilder (zur Erkennungsverarbeitung verwendet) gemäß einer Situation des Fahrzeugs 2 auszuwählen, um den Parkstellplatz reibungslos und geeignet zu erkennen. Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiele sind Bedingungen zum Auswählen solcher aufgenommenen Bilder als die Einstellungsbedingungen gemäß der Situation des Fahrzeugs 2 voreingestellt und in der Einstellungseinheit 20 gespeichert. Die „aufgenommenen Bilder, die zum Erkennen des Parkstellplatzes verwendet werden“ sind aufgenommene Bilder, die durch die Erfassungseinheit 30, die später beschrieben wird, verwendet werden, um den Parkstellplatz zu erfassen.
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Zum Beispiel ist es möglich, die Einstellungsbedingungen gemäß einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 2 einzustellen. Hierbei, in einem Fall des Einparkens des Fahrzeugs 2, wird das Fahrzeug 2 oftmals in einen Parkstellplatz geparkt, der entlang der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2 angeordnet ist (parallel zur Fahrtrichtung angeordnet ist). Weiterhin ist in einer Situation, in der nach einem Parkstellplatz gesucht wird, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 2 oftmals schneller als während des Parkens des Fahrzeugs 2 in den Parkstellplatz. Daher, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit größer oder gleich einer vorangestellten Geschwindigkeit ist, stellt die Einstellungseinheit 20 die Kamera der linken Seite 13 und die Kamera der rechten Seite 14 als die Kameras 10 ein, die die Bilder aufnehmen, die zum Erkennen des Parkstellplatzes verwendet werden. Demzufolge ist es möglich, die Erfassungsgenauigkeit des Parkstellplatzes an der linken Seite und der rechten Seite des Fahrzeugs 2 in einem Suchmodus der linken Seite sicherzustellen, und erfüllt Bedürfnisse eines Insassen (siehe 3), und beispielsweise ist es möglich, den Komfort für die am häufigsten verwendete Rückwärtseinfahrt in den Parkstellplatz, in denen das Fahrzeug 2 rückwärts bewegt wird und in den Parkstellplatz geparkt wird, zu verbessern.
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Andererseits, in einer Situation, in der es schwierig ist, einen Parkstellplatz zum Parken des Fahrzeugs 2 zu finden, wenn es letztendlich erforderlich ist, einen Parkstellplatz zu finden, ist es effizienter, nach einem Parkstellplatz zu suchen, der nicht nur entlang der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2 angeordnet ist (parallel zur Fahrtrichtung angeordnet ist), sondern ebenso im Umfeld des Fahrzeugs 2. Ferner, in einer solchen Situation, wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 2 oftmals reduziert, um nach dem Parkstellplatz zu suchen. Daher, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit niedriger ist als die voreingestellte Geschwindigkeit, stellt die Einstellungseinheit 20 die Kamera der Frontseite 11, die Kamera der Heckseite 12, die Kamera der linken Seite 13 und die Kammer der rechten Seite 14 als die Kameras 10 ein, die die Bilder aufnehmen, die zum Erkennen des Parkstellplatzes verwendet werden. Demzufolge, durch Erkennen des Parkstellplatzes in einem omnidirektionalen bzw. allseitigen Suchmodus, bei dem alle vier Kameras 10 verwendet werden, können nicht nur die Markierungslinien an der linken Seite und der rechten Seite des Fahrzeugs 2, sondern ebenfalls die Markierungslinien an der Front- und Heckseite des Fahrzeugs 2 erfasst werden, und der Parkstellplatz kann erkannt werden (siehe 3), was eine Vorwärtseinfahrt in den Parkstellplatz ermöglicht, während die Parkoperation unterstützt wird.
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Daher kann die Einstellungseinheit 20 die Kameras 10 auf den Suchmodus der linken Seite (ein Beispiel eines „ersten Modus“), bei dem beide lateralen Seiten des Fahrzeugs 2 als Erfassungsbereiche des Parkstellplatzes eingestellt sind, und den omnidirektionalen Suchmodus (ein Beispiel eines „zweiten Modus“), bei dem die beiden lateralen Seiten und andere Bereiche (im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel Bereiche in der Front-Heck-Richtung), die sich von den beiden lateralen Seiten unterscheiden, als die Erfassungsbereiche eingestellt sind, einstellen. 4A zeigt eine Situation des Links-Rechts-Suchmodus, in der der Bilderfassungsbereich der linken Seite 13A der Kamera der linken Seite 13 und der Bilderfassungsbereich der rechten Seite 14A der Kamera rechten Seite 14 des Fahrzeugs zwei als die Erfassungsbereiche des Parkstellplatzes eingestellt sind. 4B zeigt eine Situation des omnidirektionalen Suchmodus, bei der der Bilderfassungsbereich der Frontseite 11A der Kamera der Frontseite 11, der Bilderfassungsbereich der Heckseite 12A der Kamera der Heckseite 12, der Bilderfassungsbereich der linken Seite 13A der Kamera der linken Seite 13 und der Bilderfassungsbereich der rechten Seite 14A der Kamera rechten Seite 14 des Fahrzeugs 2 als die Erfassungsbereiche des Parkstellplatzes eingestellt sind.
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Die Einstellungsbedingungen können ebenfalls gemäß einem Einparkmodus, mit dem das Fahrzeug 2 in den Parkstellplatz geparkt wird, und einem Ausparkmodus, mit dem das Fahrzeug 2 aus dem Parkstellplatz ausgeparkt wird, eingestellt werden. Der Einparkmodus, mit dem das Fahrzeug 2 in den Parkstellplatz geparkt wird, ist ein Typ des Parkens des Fahrzeugs 2 in den Parkstellplatz, und entspricht (1) einem Rückwärtseinfahren in den Parkstellplatz zum Querparken, wobei das Fahrzeug 2 zum Querparken rückwärts bewegt wird, (2) ein Vorwärtseinfahren in den Parkstellplatz zum Querparken, wobei das Fahrzeug 2 zum Querparken vorgerückt wird, (3) einer Rückwärtseinfahrt in den Parkstellplatz zum Parallelparken, wobei das Fahrzeug 2 rückwärts zum Parallelparken bewegt wird, und (4) ein Vorwärtseinfahren in den Parkstellplatz zum Parallelparken, wobei das Fahrzeug 2 zum Parallelparken vorgerückt wird. Der Ausparkmodus, mit dem das Fahrzeug 2 aus dem Parkstellplatz ausgeparkt wird, ist ein Typ des Ausparkens des Fahrzeugs 2 aus dem Parkstellplatz, und entspricht (5) einem Vorwärtsausparken aus dem Parkstellplatz zum Querparken, wobei das Fahrzeug 2, das mittels Querparken geparkt ist, vorgerückt wird und aus dem Parkstellplatz ausparkt, (6) einem Rückwärtsausparken aus dem Parkstellplatz zum Querparken, wobei das Fahrzeug 2, das mittels des Querparkens geparkt ist, rückwärts bewegt wird und aus dem Parkstellplatz ausgeparkt wird, (7) einem Vorwärtsausparken aus dem Parkstellplatz zum Parallelparken, wobei das Fahrzeug 2, das mittels Parallelparken geparkt ist, vorgerückt und aus dem Parkstellplatz ausgeparkt wird, und (8) ein Rückwärtsausparken aus dem Parkstellplatz zum Parallelparken, wobei das Fahrzeug 2, das mittels des Parallelparkens geparkt ist, rückwärts bewegt und aus dem Parkstellplatz ausgeparkt wird.
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5 zeigt ein Beispiel des Einstellens der Kameras 10, die die zum Erkennen des Parkstellplatzes verwendeten Bilder aufnehmen, gemäß den vorstehenden Einparkmodi und Ausparkmodi. Zum Beispiel werden in dem Beispiel von 5, in (1), bei dem Rückwärtseinfahren in den Parkstellplatz zum Querparken, durch die Kamera der Heckseite 12, die Kamera der linken Seite 13 und die Kamera der rechten Seite 14 aufgenommene Bilder eingestellt, um verwendet zu werden, in (2), bei dem Vorwärtseinfahren in den Parkstellplatz zum Querparken, durch die Kamera der Frontseite 11, die Kamera der linken Seite 13 und die Kamera der rechten Seite 14 aufgenommene Bilder eingestellt, um verwendet zu werden, in (3), bei dem Rückwärtseinfahren in den Parkstellplatz zum Querparken, durch die Kamera der Frontseite 11, die Kamera der Heckseite 12, die Kamera der linken Seite 13 und die Kamera der rechten Seite 14 aufgenommene Bilder eingestellt, um verwendet zu werden, und in (4), bei dem Vorwärtseinfahren in den Parkstellplatz zum Parallelparken, durch die Kamera der Frontseite 11, die Kamera der Heckseite 12, die Kamera der linken Seite 13 und die Kamera rechten Seite 14 aufgenommene Bilder eingestellt, um verwendet zu werden.
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In (5), bei dem Vorwärtsausparken aus dem Parkstellplatz zum Querparken, werden durch die Kamera der Frontseite 11, die Kamera der linken Seite 13, die Kamera der rechten Seite 14 aufgenommene Bilder eingestellt, um verwendet zu werden, in (6), bei dem Rückwärtsausparken aus dem Parkstellplatz zum Querparken, werden durch die Kamera der Heckseite 12, die Kamera der linken Seite 13 und die Kamera der rechten Seite 14 aufgenommene Bilder eingestellt, um verwendet zu werden, in (7), bei dem Vorwärtsausparken aus dem Parkstellplatz zum Parallelparken, werden durch die Kamera der Frontseite 11, die Kamera der rechten Seite 12, die Kamera der linken Seite 13 und die Kamera rechten Seite 14 aufgenommene Bilder eingestellt, um verwendet zu werden, und in (8), bei dem Rückwärtsausparken aus dem Parkstellplatz zum Parallelparken, werden die durch die Kamera der Frontseite 11, die Kamera der Heckseite 12, die Kamera der linken Seite 13 und die Kamera der rechten Seite 14 aufgenommene Bilder eingestellt, um verwendet zu werden. Selbstverständlich sind die in 5 gezeigten Einstellungsbedingungen Beispiele, und eine sich von jenen in 5 unterscheidende Einstellungsbedingung kann ebenso eingestellt werden.
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Die Einstellungseinheit 20 stellt basierend auf solchen Einstellungsbedingungen die Kameras 10, die die Bilder aufnehmen, die zum Erkennen des Parkstellplatzes verwendet werden, ein bzw. legt diese fest. Das „Einstellen... der Kameras 10, die die Bilder aufnehmen, die zum Erkennen des Parkstellplatzes verwendet werden“ bedeutet im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel ein „Einstellen... der Kameras 10, die die Bilder aufnehmen, die zum Erkennen des Parkstellplatzes verwendet werden, unter den Kameras 10“, und bedeutet ein „Einstellen bzw. Auswählen der Bilder, die zum Erkennen des Parkstellplatzes verwendet werden, unter den durch die Kameras 10 aufgenommenen Bilder“. Ein Einstellungsergebnis der Einstellungseinheit 20 wird an zumindest die Erfassungseinheit 30, die später beschrieben wird, übertragen.
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Die Erfassungseinheit 30 erfasst den Parkstellplatz basierend auf den durch die eingestellten Kameras 10 aufgenommenen Bilder. Bezüglich den durch die eingestellten Kameras 10 aufgenommenen Bilder, werden die Kameras 10 durch die Einstellungseinheit 20 eingestellt bzw. festgelegt. Hierbei kann die Erfassungseinheit 30 derart konfiguriert sein, dass aufgenommene Bilder (Bilddaten) nur jener Kameras 10, die durch die Einstellungseinheit 20 eingestellt werden, an die Erfassungseinheit 30 übertragen werden, und kann ebenso derart konfiguriert sein, dass aufgenommene Bilder (die Bilddaten) von allen Kameras 10 an die Erfassungseinheit 30 übertragen werden, und die Erfassungseinheit 30 nur die aufgenommenen Bilder (die Bilddaten), die von den Kameras 10 übertragen werden, die durch die Einstellungseinheit 20 eingestellt sind, verwendet werden, um den Parkstellplatz zu erfassen. Die Kamera 10, die nicht durch die Einstellungseinheit 20 eingestellt ist, kann konfiguriert sein, um einen Bildgebungszustand zu stoppen, oder kann konfiguriert sein, um kontinuierlich Bilder aufzunehmen. Wenn der Bildgebungszustand der Kamera 10, die nicht durch die Einstellungseinheit 20 eingestellt ist, konfiguriert ist, gestoppt zu sein, wird vorzugsweise das Einstellungsergebnis der Einstellungseinheit 20 an die Kamera 10 übertragen, und basierend auf dem Einstellungsergebnis der Bildgebungszustand gestoppt.
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In einem Fall des Erfassens des Parkstellplatzes kann die Erfassungseinheit 30 konfiguriert sein, um zunächst die Markierungslinie zu erfassen, die den Parkstellplatz definiert, und anschließend den Parkstellplatz basierend auf der Markierungslinie zu erfassen. Eine solche Markierungslinie kann unter Verwendung eines bekannten Verfahrens erfasst werden. Insbesondere stellt die Erfassungseinheit 30 einen zu verwendenden Erfassungsbereich als einen Bereich zum Erfassen eines Endabschnitts der Markierungslinie entlang der Straßenoberfläche, die in den durch die Kameras 10, die durch die Einstellungseinheit 20 eingestellt sind, aufgenommenen Bildern enthalten ist, ein. Vorzugsweise ist der Erfassungsbereich länger eingestellt als eine Fahrzeuglänge entlang einer Fahrzeuglängenrichtung des Fahrzeugs 2, und länger eingestellt, als eine Fahrzeugbreite entlang einer Fahrzeugbreiterichtung des Fahrzeugs 2. Die Erfassungseinheit 30 erfasst einen Endabschnitt des Index, wie etwa der Markierungslinie oder den Block, oder dergleichen, in dem Erfassungsbereich, der in den aufgenommenen Bildern eingestellt ist. Obwohl eine detaillierte Beschreibung weggelassen wird, ist in dem Erfassungsbereich beispielsweise eine Erfassung durch Durchführen einer Kantenerfassung basierend auf einer bekannten Kantenextrahierung, und bestimmen, ob sich der Index, Block, und dergleichen dort befindet, basierend auf der erfassten Kante, möglich.
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Wie vorstehend beschrieben, stellt die Parkassistenzvorrichtung 1 die Kameras 10, die die zum Erkennen des Parkstellplatzes verwendeten Bilder aufnehmen, ein, um die Parkstellplätze zu erkennen. Demzufolge, weil die aufgenommenen Bilder entsprechend der Situation des Fahrzeugs 2 verwendet werden können, kann die Erkennungsgenauigkeit verbessert werden, und eine Erkennungsgeschwindigkeit kann ebenfalls verbessert werden. Daher, weil der Parkstellplatz schnell und geeignet erkannt werden kann, kann eine Parkassistenz reibungslos durchgeführt werden.
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[Weitere Ausführungsbeispiele]
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Im vorstehenden Ausführungsbeispiel wurde ein Beispiel beschrieben, in dem vier Kameras 10 bereitgestellt sind, jedoch ist es ausreichend, dass mindestens drei Kameras 10 an dem Fahrzeug 2 bereitgestellt sind. Das heißt, dass drei Kameras 10 am Fahrzeug 2 bereitgestellt sein können, oder fünf oder mehr Kameras 10 bereitgestellt sein können. In jedem Fall muss die Kamera der linken Seite 13 und die Kamera der rechten Seite 14 bereitgestellt sein.
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Obwohl im vorstehenden Ausführungsbeispiel beschrieben wurde, dass die Einstellungsbedingungen gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 2 eingestellt werden, können jedoch die Einstellungsbedingungen ungeachtet der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 2 eingestellt werden.
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Obwohl im vorstehenden Ausführungsbeispiel beschrieben wurde, dass die Erfassungseinheit 30 die Markierungslinie, die den Parkstellplatz markiert, erfasst, kann die Erfassungseinheit 30 konfiguriert sein, um den Parkstellplatz direkt zu erfassen, anstatt des Erfassens des Parkstellplatzes basierend auf der Markierungslinie.
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Obwohl im vorstehenden Ausführungsbeispiel beschrieben wurde, dass die Einstellungsbedingungen gemäß dem Parkmodus, mit dem das Fahrzeug 2 in den Parkplatz eingeparkt wird, und dem Ausparkmodus, mit dem das Fahrzeugs 2 aus dem Parkstellplatz ausgeparkt wird, eingestellt wird, können die Einstellungsbedingungen ebenso nur gemäß dem Einparkmodus, mit dem das Fahrzeug in den Parkplatz eingeparkt wird, eingestellt werden, oder können ebenso nur gemäß dem Ausparkmodus, mit dem das Fahrzeug 2 aus dem Parkstellplatz ausgeparkt wird, eingestellt werden. Die Einstellungsbedingungen können ebenfalls ungeachtet des Einparkmodus oder des Ausparkmodus eingestellt werden.
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Im vorstehenden Ausführungsbeispiel wurde beschrieben, dass die Einstellungseinheit 20 die Kameras 10 auf den links-rechts-Modus (den ersten Modus), in dem beide lateralen Seiten des Fahrzeugs 2 als die Erfassungsbereiche des Parkstellplatzes eingestellt sind, und den omnidirektionalen Suchmodus (den zweiten Modus), in dem die beiden lateralen Seiten und andere sich von den beiden lateralen Seiten unterscheidende Bereiche als die Erfassungsbereiche eingestellt sind, einstellen kann. Zum Beispiel kann der erste Modus als der links-rechts-Suchmodus eingestellt sein, und der zweite Modus kann ebenfalls derart konfiguriert sein, dass die linke und recht Seite sowie die Frontseite des Fahrzeugs 2 als die Erfassungsbereiche eingestellt sind, oder die linke und rechte Seite sowie die Heckseite als die Erfassungsbereiche eingestellt sind, anstatt einer gesamten Umgebung des Fahrzeugs 2, die als die Erfassungsbereiche eingestellt ist.
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Diese Offenbarung kann in einer Parkassistenzvorrichtung verwendet werden, die einen Parkstellplatz erkennt, wo ein Fahrzeug zu parken ist.
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Eine Parkassistenzvorrichtung (1), die einen Parkstellplatz erkennt, wo ein Fahrzeug (2) zu parken ist, umfasst: mindestens drei Kameras (10, 11, 12, 13, 14), die Bilder eines Außenbereichs des Fahrzeugs aufnehmen; eine Einstellungseinheit (20), die basierend auf einer voreingestellten Einstellungsbedingung eine Kamera einstellt, die ein Bild aufnehmen soll, das zum Erkennen des Parkstellplatzes verwendet wird; und eine Erfassungseinheit (30), die den Parkstellplatz basierend auf dem durch die eingestellte Kamera aufgenommenen Bild erfasst.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2009 [0002]
- JP 15570 A [0002]
