CN112631270A - 自主引导车辆应用的模块化多功能工作单元 - Google Patents

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内德·莱基
阿维纳什·潘加
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Abstract

本发明涉及自主引导车辆应用的模块化多功能工作单元。用于运输工作单元的方法，系统和装置。在一个方面，一种系统包括第一队AGV，每个AGB包括机电接口，所述机电接口适于：(i)连接到或提升多个不同类型的工作单元，以及(ii)向多个不同类型的工作单元提供充电电力或从多个不同类型的工作单元接收充电电力。第二队多个不同类型的工作单元，每个工作单元适于执行一个或多个特定任务。控制系统，所述控制系统被配置为识别将由所述第二队工作单元执行的一组任务；对于每个任务：选择执行所述任务的工作单元；选择将所选择的工作单元运输到要执行所述任务的位置的AGV；以及向所选择的AGV提供指令，所述指令使所选择的AGV将所选择的工作单元运输到要执行所述任务的所述位置。

Description

自主引导车辆应用的模块化多功能工作单元
技术领域
本发明涉及自主引导车辆应用的模块化多功能工作单元。
背景技术
自主引导车辆(AGV)是移动机器人，通常使用地板上的标记，激光，视觉摄像机或其他机制来引导移动机器人在区域导航。AGV的常见用途是在诸如仓库或工业设施之类的设施内承载货物。
发明内容
本说明书描述了与具有用于运输和充电各种不同类型的工作单元的机电接口的AGV有关的技术，以及用于调度和控制AGV和工作单元的技术。
通常，本说明书中描述的主题的一个创新方面可以体现在方法中，该方法包括识别将由一组工作单元执行的一组任务。每个工作单元适于执行一个或多个特定任务，并且至少一个工作单元执行与每个其他工作单元不同的任务。对于每个任务，至少基于每个工作单元适于执行的一个或多个特定任务，选择执行任务的工作单元。对于每个任务，从一组自主引导车辆(AGV)中选择将所选择的工作单元运输到要执行任务的位置的AGV，其中每个AGV包括机电接口，适用于(i)连接到或提升多种不同类型的工作单元，以及 (ii)为多种不同类型的工作单元提供充电电力或从多种不同类型的工作单元接收充电电力。使选择的AGV将选择的工作单元运输到要执行任务的位置，并向选择的工作单元提供充电电力或从选择的工作单元接收充电电力。该方面的其他实施方式包括被配置为执行在计算机存储设备上编码的执行方法的各方面的相应的装置，系统和计算机程序。
这些和其他实施方式可各自可选地包括以下特征中的一个或多个。在一些方面，每个工作单元包括基座，该基座具有用于接收叉车AGV的叉的叉接收区域，用于接收牵引车AGV的牵引销的牵引挂钩以及用于在工作单元下方接收升降机AGV的提升区域。一个或多个叉接收区域，牵引挂钩和提升区域可包括一个或多个电连接到工作单元的一个或多个电池的连接器垫。每个连接器垫可被配置为在AGV运输工作单元时接触每个 AGV的相应连接器垫。
一些方面可以包括基于(i)将放置每个工作单元的位置以及(ii)将每个 AGV导航到要执行所述任务的所述位置的物理限制，来确定调度，所述调度限定每个所选择的AGV何时将运输每个任务的所选择的工作单元。
一些方面包括：对于特定AGV，基于以下中的一项或多项来确定是向所述 AGV正在运输的特定工作单元提供充电电力还是从所述特定工作单元接收充电电力：(i) 所述AGV的电池电量、(ii)所述特定工作单元的电池电量、或(iii)所述特定工作单元是否将从所述特定AGV离开所述工作单元的位置的另一电源接收电力。
一些方面包括，对于特定任务：确定是否可以将针对所述特定任务的所选择的工作单元留在将要执行所述特定任务的位置；确定针对所述特定任务的所选择的工作单元是否具有足够的电池电量来完成所述任务；以及响应于确定所选择的工作单元可以留在要执行所述特定任务的所述位置，但是针对所述特定任务的所选择的工作单元没有足够的电池电量来完成所述任务，使得针对所述特定任务的所选择的AGV在所述任务被执行时，继续对针对所述特定任务的所选择的工作单元充电。。
在一些方面，每个AGV被配置为与每个工作单元通信。每个AGV被配置为向由所述AGV运输的所述工作单元提供安全信息，其中，所述安全信息包括指令，所述指令使由所述AGV运输的所述工作单元的移动零件在所述AGV移动时保持静止的。在一些方面，一组工作单元包括机械手，机器人，运输机或检查工作单元中的至少一个。
通常，本说明书中描述的主题的另一方面可以体现在系统中，该系统包括第一队AGV，每个AGB包括机电接口，所述机电接口适于：(i)连接到多个不同类型的工作单元或提升所述多个不同类型的工作单元，以及(ii)向多个不同类型的工作单元提供充电电力或从多个不同类型的工作单元接收充电电力；第二队多个不同类型的工作单元，每个工作单元适于执行一个或多个特定任务，其中，所述第二队中的至少一个工作单元执行与所述第二队中的每个其他工作单元不同的任务；以及控制系统，所述控制系统被配置为：识别将由所述第二队工作单元执行的一组任务；对于每个任务：至少基于每个工作单元适于执行的所述一个或多个特定任务，选择执行所述任务的工作单元；选择将所选择的工作单元运输到要执行所述任务的位置的AGV；以及向所选择的AGV提供指令，所述指令使所选择的AGV将所选择的工作单元运输到要执行所述任务的所述位置，并通过所述机电接口向所选择的工作单元提供充电电力或从所选择的工作单元接收充电电力。该方面的其他实施方式包括被配置为执行在计算机存储设备上编码的相应方法，装置和计算机程序，其被配置为执行方法的动作。
这些和其他实施方式可各自可选地包括以下特征中的一个或多个。在一些方面，每个工作单元包括基座，所述基座具有用于接收叉车AGV的叉的叉接收区域、用于接收牵引机AGV的牵引销的牵引挂钩、以及用于在所述工作单元下方接收升降机AGV 的提升区域。
在一些方面，一个或多个叉接收区域、所述牵引挂钩和所述提升区域各自包括一个或多个连接器垫，所述连接器垫与所述工作单元的一个或多个电池电连接，其中，当所述AGV运输所述工作单元时，每个连接器垫被配置为接触每个AGV的相应连接器垫。
在一些方面，所述控制器进一步被配置为基于(i)将放置每个工作单元的位置以及(ii)将每个AGV导航到要执行所述任务的所述位置的物理限制，来确定调度，所述调度限定每个所选择的AGV何时将运输每个任务的所选择的工作单元。
在一些方面，所述控制器还被配置为对于特定AGV，基于以下中的一项或多项来确定是向所述AGV正在运输的特定工作单元提供充电电力还是从所述特定工作单元接收充电电力：(i)所述AGV的电池电量、(ii)所述特定工作单元的电池电量、或(iii) 所述特定工作单元是否将从所述特定AGV离开所述工作单元的位置的另一电源接收电力。
在一些方面，所述控制器进一步被配置为：对于特定任务：确定是否可以将针对所述特定任务的所选择的工作单元留在将要执行所述特定任务的位置；确定针对所述特定任务的所选择的工作单元是否具有足够的电池电量来完成所述任务；以及响应于确定所选择的工作单元可以留在要执行所述特定任务的所述位置，但是针对所述特定任务的所选择的工作单元没有足够的电池电量来完成所述任务，使得针对所述特定任务的所选择的AGV在所述任务被执行时，继续对针对所述特定任务的所选择的工作单元充电。
在一些方面，每个AGV被配置为与每个工作单元通信。每个AGV被配置为向由所述AGV运输的所述工作单元提供安全信息，其中，所述安全信息包括指令，所述指令使由所述AGV运输的所述工作单元的移动零件在所述AGV移动时保持静止的。在一些方面，所述第二队工作单元包括机械手，机器人，运输机或检查工作单元中的至少一个。
本说明书中描述的主题可以在特定实施例中实现，以便实现以下一个或多个优点。使用能够运输和放下各种类型工作单元(例如，机械手，零件检查器，材料转移运输机，和/或计算机设备)、而不是被附接个单各工作单元的的AGV，在移动工作单元和调度由工作单元执行的任务中提供了更好的灵活性。这也减少了与每种类型的工作单元的专用AGV相关联的成本和存储空间。这种灵活性在数据中心应用中特别有用，在数据中心应用中，需要许多不同的工作单元来执行任务，并且存储AGV并在数据中心周围导航的AGV空间有限。设施控制器可以基于工作单元和其他AGV的位置来调度AGV，以便不会阻挡导航AGV的受限路径，从而避免了由此类阻挡所引起的延迟。
包括机电接口的AGV使AGV在运输工作单元期间和/或在工作单元执行其任务时能够为电池供电的工作单元进行充电。这在工作单元执行任务时不位于电源附近的情况下提供了更多的灵活性。另外，这些接口可以使工作单元能够为电池供电的AGV充电，这使充满电的工作单元能够在运输工作单元的调度不允许AGV停止和充电的情况下使AGV保持移动。这减少了AGV的停机时间，并增加了AGV的运输量和其他工作量。
下面参考附图描述前述主题的各种特征和优点。根据本文描述的主题和权利要求，其他特征和优点是显而易见的。
附图说明
图1是环境的框图，在该环境中，示例设施控制系统控制AGV在设施周围运输工作单元。
图2A是示出运输机械手工作单元的示例升降机AGV的图。
图2B是示出运输另一机械手工作单元的示例升降机AGV的图。
图2C是示出运输零件扫描或检查工作单元的示例性升降机AGV的图。
图3A是示出了接近工作单元的示例性升降机AGV。
图3B是示出运输机械手工作单元的示例性升降机AGV的图。
图4A是示出运输机械手工作单元的示例牵引车AGV的图。
图4B是示出运输另一个机械手工作单元的示例牵引车AGV的图。
图4C是示出运输零件扫描或检查工作单元的示例牵引车AGV的图。
图5A是示出接近工作单元的牵引车AGV。
图5B是示出连接到工作单元并与工作单元的连接器垫接合的牵引车AGV。
图6A是示出运输机械手工作单元的示例叉车AGV的图。
图6B是示出运输另一机械手工作单元的示例叉车AGV的图。
图6C是示出运输零件扫描或检查工作单元的示例叉车AGV的图。
图7A是示出了接近工作单元的示例叉车AGV的图。
图7B是示出提升工作单元并与工作单元的连接器垫接合的示例叉车AGV 的图。
图8是示出了用于控制AGV将工作单元运输到任务位置的示例过程的流程图。
在各个附图中，相同的附图标记和标记指示相同的元件。
具体实施方式
总体上，该文件描述了与具有机电接口的AGV有关的技术，AGV用于运输和充电各种不同类型的工作单元，以及用于调度和控制AGV和工作单元的技术。可以将每个工作单元配置为执行一个或多个任务。例如，一个工作单元可以包括用于移动产品，将零件附接到产品或交换计算机设备的机械手，而另一个工作单元可以包括用于检查零件的零件检查系统。随着任务位置的变化，可以控制AGV将工作单元运输到工作单元执行的任务的位置。
每个AGV可以被配置为运输各种类型的工作单元，例如机械手，零件检查或扫描工作单元，计算机工作单元，产品贴标机，包分拣机，用于材料转移的运输机，和 /或在其他物品或设备上执行任务的其它类型的工作单元。例如，每个AGV可包括附接到或提起各种类型的工作单元的机电接口。机电接口还可以包括电连接器垫，电连接器垫接触各种类型的工作单元的连接器垫，使得AGV的电池可以在运输过程中对工作单元的电池进行充电和/或从工作单元的电池接收电荷。机电接口的连接器垫可被布置成使得当工作单元被附接到AGV或由AGV支撑时，连接器垫接触工作单元的连接器垫。
每个工作单元可以被配置为由多种不同类型的AGV进行运输。例如，工作单元可以包括：用于接收叉车AGV的叉的叉接收区域；用于接收牵引车AGV的牵引销的挂钩接收器；以及在工作单元下方的用于接收升降机AGV的提升区域。这些区域中的每一个都可以包括连接器垫，该连接器垫与AGV的相应连接器垫接触，用于为工作单元或 AGV充电。
图1是环境100的框图，其中示例设施控制系统110控制AGV 125(例如，AGV 125A和AGV 125B)以在设施120周围运输工作单元。设施可以是室内设施(例如，数据中心，仓库，配送中心，工业设施)或室外设施(例如，农场，活动中心等)。在这个例子中，设施120是数据中心，其中有多排装有计算设备的计算机机架121A–121D。
设施120包括一队多个不同类型的工作单元127和一队多个不同类型的 AGV 125，AGV 125被配置为在设施120周围运输工作单元127。工作单元127可以包括执行不同任务的工作单元127。例如，一个工作单元可以是机械手工作单元，该机械手工作单元包括配置为换出计算机零件的机械手，而另一个工作单元可以包括测试计算机部件的测试系统。如下所述，每个工作单元127可被构造成由多种不同类型的AGV运输，包括牵引车AGV，升降机AGV和叉车AGV。
每个AGV 125包括本地控制器128，一个或多个电池129和机电接口130。此外，本地控制器128可以基于从AGV控制器111接收到的指令在设施120周围导航 AGV 125。本地控制器128还可以导航AGV 125以接近并附接到工作单元127或抬起工作单元127。
电池129用于为AGV 125供电，包括推动AGV 125。电池129还用于在例如工作单元127的运输过程中和/或在工作单元127执行任务时为工作单元127的电池充电。在一些实施方式中，电池129是可再充电电池，其可例如在工作电池127的运输期间和/或在工作电池127执行任务时由工作电池127的电池充电。另外，AGV 125可以包括可以连接到外部充电源的连接器垫(pad)。以这种方式，AGV 125可以在由AGV 125 运输的工作单元127执行任务的位置处或附近的外部充电源为其电池129充电。例如，数据中心或其他设施可包括在工作单元127执行任务的机架或其他区域附近的AGV 125的充电站。
机电接口130可以包括用于附接到或支撑工作单元127的机械装置。例如，机电接口130可以包括叉车AGV的货叉、牵引车AGV的牵引销(或钩子或球)或升降机 AGC的升降台。机电接口130还可包括机械装置上的连接器垫。AGV 125的连接器垫可以连接到工作单元127的连接器垫。AGV 125的连接器垫也可以连接到电池129，工作单元127的连接器垫可以连接到工作单元127的电池。这样，AGV 125的电池129可以通过连接器垫对工作单元127的电池充电和/或工作电池127的电池可以通过连接器垫对 AGV 125的电池充电。
本地控制器128可以确定是否使用AGV 125的电池129为AGV 125运输的工作单元127的电池充电，或者是否使用工作单元127的电池为AGV 125的电池充电。例如，本地控制器128或AGV控制器111可以基于AGV 125的电池129的电量、工作单元127的电池的电量、工作单元127是否会在AGV 125将离开工作单元127的位置(例如，工作单元127执行任务的地方)从另一电源接收电力、以及工作单元127执行其任务所需的估计持续时间，来进行确定。
在特定示例中，如果工作单元127没有足够的电量来完成其任务(例如，电池的电量指示出估计持续时间小于完成任务的持续时间)，则本地控制器128可以确定在运输期间给工作单元127的电池充电。如果工作单元127的电池仍然没有足够的电量来完成任务，并且任务位置没有电源，则本地控制器128(或AGV控制器111)可以确定 AGV 125将与工作单元一起使用127，然后继续为工作单元127的电池充电，直到电池有足够的电量来完成任务。取决于工作单元127的类型，工作单元127能够在附接到AGV 125或由AGV 125支撑并由AGV125的电池充电的同时执行任务。
在另一个示例中，如果工作单元127的电池具有足够的电量来完成任务和/ 或工作单元127可以将自身插入任务位置处的电源，则本地控制器128(或AGV控制器 111)可以确定在运输期间工作单元127的电池将为AGV 125的电池充电。该确定还可以基于工作单元127的电池是否可以在运输期间对AGV 125的电池129进行充电，并且在对AGV 125的电池129进行充电之后仍然具有足够的电量来完成任务。在另一个示例中，如果电池的电量下降到阈值以下，则本地控制器128(或AGV控制器111)可以停止为 AGV 125的电池129充电，该阈值基于工作单元127完成任务所需的电量。
本地控制器128还可以在确定对哪些电池充电时，考虑工作单元127的附加任务以及工作单元127的电池是否具有足够的电荷来完成附加任务。
AGV 125和/或工作单元127可以包括控制其充电状态的电池管理系统。例如，AGV125可以包括电池管理系统，该电池管理系统在例如通过工作单元127或其他外部电源为正在充电的电池与为另一个电池(例如工作单元127的电池)充电的电池之间进行选择性切换。类似的，工作单元127可以包括电池管理系统，该电池管理系统在例如通过AGV 125或其他外部电源进行充电的电池与对另一电池(例如AGV 125的电池) 充电的电池之间选择性地切换。本地控制器128可以与AGV 125和工作单元127的电池管理系统进行交互，以控制哪个设备(例如，AGV或工作单元)为另一个设备充电。
AGV 125可被配置为例如通过机电接口或通过另一种方式(例如直接无线连接)与工作单元通信。这使得AGV 125能够请求所运输的工作单元的电池的电量和/或控制工作单元127。例如，AGV 125可以包括用于维持工作单元127的安全运输的安全控件。例如，AGV125可以控制工作单元127在AGV 125移动时不移动任何移动部件(例如，机械手)，以避免撞到任何障碍物或使AGV 125翻倒。
可以被实现为一台或多台计算机的设施控制系统110包括AGV控制器111，该AGV控制器111通过诸如Wi-Fi网络之类的无线网络105发送指令来控制AGV 125。 AGV控制器111可以指示AGV 125在设施120周围运输工作单元127，使得工作单元可以执行任务。例如，AGV控制器111可以将指定特定工作单元(例如，工作单元的标识符)和特定工作单元的目的地位置的指令发送到AGV 120。指令还可以是特定工作单元的当前位置，当前位置和目的地位置之间的路线和/或与任务有关的数据(例如，AGV是否在任务期间与工作单元一起保留，任务的估计持续时间，或者在运输和/或执行任务期间 AGV是否需要为工作单元充电)。在数据中心中，这些任务可以包括，例如，计算设备的自动化维修，机架部署，自动停用计算设备，重型设备协助，堆放和供应设备，和/或与人类或其他机器人协同完成任务的情况下拣选和放置零件。
AGV控制器111可以基于任务数据112，设施数据113，AGV数据114 和/或工作单元数据115来调度工作单元和AGV。任务数据113定义将由工作单元127 执行的任务。例如，用户或自动化系统可以指定例如在给定的时间段(例如，给定的一天) 内由工作单元127完成的一组任务。对于每个任务，任务数据112可以指定能够执行任务的工作单元127或工作单元127的类型。在其他示例中，AGV控制器111或另一个控制器可以为每个任务选择工作单元127。
设施数据113包括与设施120相关的数据。该设施数据可以包括设施120 的布局，包括允许AGV 125进入的任何区域和不允许AGV进入的任何区域。设施数据 112还可以包括指定结构(例如，机架121A-121D)和其他障碍物的位置、AGV 125可以在其之间导航的结构和障碍物之间的空间、以及可以执行任务的各种物品的位置(例如，计算设备的每个特定工件的位置)的数据。
AGV数据114可以包括设施120的每个AGV 125的数据。对于每个AGV 125，该数据可以包括AGV 125的唯一标识符，AGV 125的类型(例如，升降机，牵引车，叉车或其他类型的AGV)，AGV 125的负载能力和/或指定AGV 125可以和/或不可以运输的工作单元的数据(例如，工作单元的唯一标识符或工作单元的类型)。例如，对于牵引车AGV的AGV数据114可以指定该AGV是牵引车AGV，其可运输重量高达 3000磅的工作单元。AGV数据114还可以包括指定每个AGV 125的当前位置和/或AGV 125的当前状态(例如，运输工作单元127，等待附接到AGV 125或由AGV 125支持的完成任务的工作单元127，执行其他任务(例如，独立于任何工作单元127移动产品)或处于空闲状态)的数据。
工作单元数据115可以包括设施120的每个工作单元127的数据。对于每个工作单元127，此数据可以包括工作单元127的唯一标识符，工作单元127的类型(例如，机械手，零件检查器等)，能够由工作单元127执行的一项或多项任务，工作单元127的大小和重量，和/或指定可以运输工作单元127的AGV的数据(例如，AGV的唯一标识符或AGV的类型)。工作单元数据115还可以包括指定每个工作单元117的当前位置，工作单元127的当前电池电量，工作单元127当前正在执行什么任务(如果有的话)和/ 或完成该任务的持续时间的数据。
AGV控制器111可以使用各种数据来调度任务，选择工作单元127来执行任务，并且选择AGV 125来运输每个选择的工作单元127。AGV控制器111可以基于优先级，工作单元127和AGV 125的可用性，以及工作单元127和AGV 125的状态(例如，基于其电池的电量)来调度任务。
AGV控制器111可以基于每个工作单元127执行的任务来为任务选择工作单元127。例如，AGV控制器111可以将工作单元127过滤到能够执行任务的工作单元。AGV控制器111还可以基于能够执行任务的工作单元的可用性，可用且有能力的工作单元的位置，是否其他工作单元或其他障碍物阻挡了工作单元与要执行任务的位置之间的路径，可用工作单元的电池的电量，和/或其它适当因素，来为任务选择工作单元127。
AGV控制器111可以基于AGV是否能够运输所选择的工作单元，有能力的AGV的可用性，有能力的AGV相对于所选择的工作单元的位置的位置，有能力的AGV 的电量和/或其他适当的因素，来选择AGV运输所选择的工作单元。
AGV控制器111可以基于各种因素和各种目标来选择和调度工作单元127 和AGV125以运输工作单元127。一个示例目标是完成需要执行的最大数量或最高百分比的任务。在该示例中，AGV控制器111可以基于可以执行任务的工作单元127的数量，可以运输工作单元127的AGV 125的数量以及每个工作单元127和AGV 125的电池水平来选择和调度工作单元127和AGV 125。例如，AGV控制器111可以优化调度，使得工作电池127和AGV 125的电池的每单位电量完成最多的工作量(例如，最大数量的任务)。
图2A至图2C是示出运输各种工作单元的示例升降机AGV 200的图。特别是图2A示出了运输机械手工作单元212的示例升降机AGV 200；图2B示出了运输另一个机械手工作单元222的示例升降机AGV 200；以及图2C示出了运输零件扫描或检查工作单元232的示例升降机AGV 200。
升降机AGV 200包括可升降的升降平台205，以将工作单元212、222和 232抬离地面，并在设施周围运输工作单元212、222和232。为了提升工作单元，升降机AGV 200可以在工作单元的轮子之间的工作单元下方导航。升降机AGV 200然后可以使升降平台209升高并将工作单元抬离地面。然后，升降机AGV 200可以将工作单元运输到目的地，例如，在工作单元将执行任务的任务位置。
升降机AGV 200还包括在升降平台205上的连接器垫207。连接器垫207 可以位于升降平台205上，使得当升降平台205升起时，连接器垫207接触工作单元212、 222和232的对应的连接器垫。连接器垫207可以与升降机AGV 200的电池连接，从而 AGV 200可以通过连接器垫207和工作单元的相应连接器垫对工作单元的电池进行充电 (或由工作单元的电池充电)。示例连接器垫在图3A和3B中示出，并在下面描述。
升降机AGV 200可以配置为承载具有最大尺寸和最大重量的各种工作单元。因此，如果存在比升降机AGV 200的容量更大或重量更大的不同类型的工作单元，则可以将其他升降机AGV或其他类型的AGV(例如，牵引车或叉车AGV)用于那些工作单元。
每个工作单元212、222和232配置为由多种不同类型的AGV进行运输。例如，工作单元212包括机械手213和安装有机械手213并支撑机械手213的基座214。基座214在其车轮下方和车轮之间包括用于容纳升降机AGV 200的提升区域。在一些实施方式中，基座214可以不包括轮子。在这样的示例中，提升区域可以在将工作单元212 保持在地面上方的其他支撑构件之间，例如，腿，柱或其他类型的支撑构件。在任一示例中，支撑件在它们之间和工作单元212下方限定了提升区域，以使升降机AGV进入工作单元212的下方并抬起工作单元212。基座214还包括用于容纳牵引车AGV的牵引销 (或牵引球或钩子)的挂钩接收器215，如图4A-4C所示，下文将描述。基座214还包括用于接收叉车AGV的叉的叉接收区域218A和218，如图6A-6B所示，并且下面描述。
工作单元222还包括机械手223，其是一种不同类型的机械手，并且可以具有不同的重量以及执行与机械手213不同任务的能力。例如，在机械手213可以能够举起和移动比机械手223(例如，最多10公斤的物体)更重的物体(例如，最多28公斤的物体)。工作单元222还包括在其下方具有用于接收升降机AGV 200的区域的基座224、用于接收牵引车AGV的牵引销(或牵引球或钩子)的挂钩接收器225、以及用于接收叉车AGV的叉的叉接收区域228A和228B。类似地，工作单元232包括零件扫描或检查系统233、下方具有用于接收升降机AGV200的区域的基座234、用以接收牵引销(或牵引球或钩子)的挂钩接收器235、以及用于接收叉车AGV的叉的叉接收区域238A和238B。
工作单元212、222和232的灵活性使得图1的设施控制器111能够更灵活地选择AGV来运输设施中的各种工作单元，并更好地优化调度和路线规划。这还使得设施可能使用较少的AGV，从而降低了成本和存储要求。
图3A是示出了示例升降机AGV 300接近工作单元312的图。图3B是示出升降机AGV300升降工作单元312并与工作单元312的连接器垫319接合的图。升降机 AGV 300可以与图2A–2C的升降机AGV 200相似或相同。类似地，工作单元312可以与2A–2C的工作单元212、222或232相同或相似。
升降机AGV 300包括由导电材料制成并且连接到升降机AGV 300的电池的连接器垫307。连接器垫307可以包括两个垫，正极垫和负极垫。类似地，工作单元312 包括连接器垫319，其可以包括正极垫和负极垫。
如图3A所示，连接器垫307和319布置在相同的区域中，使得当升降机 AGV 300提升工作单元312时，连接器垫307和319彼此接触。当AGV 300接近工作单元300并进入工作单元300的下方时，在连接器垫307和319之间有空间以使升降机AGV 300导航到工作单元312下方的适当位置。如图3B所示，当升降机AGV 300已经提升了工作单元312时，连接器垫307与连接器垫319接触，使AGV 300的电池向工作单元312 的电池充电和/或工作单元312的电池向AGV 300的电池充电。
图4A-4C是示出运输各种工作单元的示例牵引机AGV 400。特别是，图4A示出了运输机械手工作单元412的牵引车AGV 400；图4B示出了运输另一个机械手工作单元422的牵引车AGV 400；以及图4C示出了运输零件扫描或检查工作单元432 的牵引车AGV。
牵引车AGV 400包括牵引销410，该牵引销410插入工作单元412的挂钩接收器415(或工作单元422的挂钩接收器425或工作单元432的挂钩接收器435)。当牵引销410处于挂钩接收器中时，AGV 400可以将工作单元牵引至设施周围。如图5A 和5B所示，牵引销410和挂钩接收器415、425和435可包括用于对工作单元412、422 和432的电池和/或牵引车AGV400的电池充电的连接器垫。
工作单元412、422和432可以与图2A–2C的工作单元212、222和232 相同或相似。例如，工作单元412包括机械手413和基座414，其中机械手413附接到基座414，并由基座414支撑。基座414包括在其轮子下面和轮子之间的区域，用于接收升降机AGV。基座414还包括用于容纳牵引车AGV400的牵引销(或牵引球或钩子)的挂钩接收器415。基座414还包括用于接收叉车AGV的叉的叉接收区域418A和418B，附图6A-6B所示并且下面描述。
工作单元422还包括机械手423，该机械手423是不同类型的机械手，并且可以具有与机械手413不同的重量和执行不同任务的能力。工作单元422还包括其下部具有用于接收升降机的区域的基座424、用于容纳牵引车AGV 400的牵引销(或牵引球或钩子)的挂钩接收器425、以及用于接收叉车AGV的叉的叉接收区域428A和428B。类似地，工作单元432包括零件扫描或检查系统433、其下面有用于接收升降机AGV的区域的基座434、用于接收牵引机AGV 400的牵引销(或牵引球或钩子)的挂钩接收器435、以及用于接收叉车AGV的叉的叉接收区域438A和438B。
图5A是示出示例牵引车AGV 500接近工作单元512的图。图5B是示出牵引车AGV500连接到工作单元512并与工作单元512的连接器垫接合的图。牵引车 AGV 500可以与图4A-4C的牵引车AGV 400相似或相同。同样地，工作单元512可以与图4A-4C的工作单元412、422或432中的任何一个相同或相似。
牵引车AGV 500包括牵引销510上的连接器垫511，该牵引销510插入到工作单元512的挂钩接收器517的连接器垫518中。在AGV 500和牵引销510之间实现充电的电连接可以使用导电垫来进行，例如，连接器垫511可以包括一对极性相反的导电垫(一个靠近顶部，一个靠近底部)，并且连接器垫518可以包括一对极性相反的导电垫，当AGV 500连接到工作单元512时，这些导电垫与连接器垫511对齐。在另一个例子中，当它们对齐时，例如，当AGV500连接到工作单元512时，可以使用感应接口在牵引销 510和挂钩接收器518之间无线传输电力。在另一个例子中，可以将对准连接器用于电连接。
当接近工作单元512时(或之前)，牵引车AGV 500可以降低牵引销510。当牵引销510直接位于挂钩接收器517的孔的下方时，牵引机AGV 500可以升高牵引销 510，直到牵引销510穿过挂钩接收器517的孔，并且连接器垫511和518接触。这使得牵引车AGV 500能够在运输期间拉动工作单元512并为工作单元512的电池充电。这还可以使工作单元512的电池能够为牵引车AGV 500的电池充电。
图6A-6C是示出运输各种工作单元的示例叉车AGV 600的图。特别是，图6A示出了运输机械手工作单元612的叉车AGV 600；图6B示出了运输另一个机器手工作单元622的叉车AGV 600；以及图6C示出了运输零件扫描或检查工作单元632的叉车AGV 600。
叉车AGV600包括一对叉610，其被配置为进入工作单元612的叉接收区域 618A和618B(或工作单元622的叉接收区域628A和628B或工作单元632的叉接收区域638A和638B)并抬起工作单元612。每个工作单元612、622和633包括两对叉接收区域，在工作单元612、622和633的每个侧面上分别有一对。当叉车AGV 600抬起工作单元时，这提供了更好的稳定性。如图7A和7B所示，叉610可包括连接器垫，其接触工作单元612、622或632的一侧上的叉接收区域的相应的连接器垫，以使叉车AGV 600 能够对工作单元612、622和632充电和/或工作单元为叉车AGV 600充电。
工作单元612、622和632可以分别与图2A-2C的工作单元212、222和 232相同或相似。例如，工作单元612包括机械手613和基座614，机械手613被连接到该基座614并由基座614支撑。基座614包括在其下方和其轮子之间的区域，用于接收升降机AGV。基座614还包括用于接收牵引机AGV的牵引销(或牵引球或钩子)的挂钩接收器615。基座614还包括用于接收叉车AGV 600的叉的叉接收区域618A和618B。
工作单元622还包括机械手623，该机械手623是不同类型的机械手，并且可以具有与机械手613不同的重量和执行不同任务的能力。工作单元622还包括其下方具有用于容纳升降机的区域的基座624、用于容纳牵引车AGV的牵引销(或牵引球或钩子) 的挂钩接收器625、以及用于容纳叉车AGV600的叉的叉接收区域628A和628B。类似地，工作单元632包括零件扫描或检查系统633、其下方具有用于容纳升降机AGV的区域的基座634、用于容纳牵引车AGV的牵引销(或牵引球或钩子)的挂钩接收器625、以及用于容纳叉车AGV 600的叉的叉接收区域638A和638B。
图7A是示出叉车AGV 700接近工作单元712的示例的图。图7B是示出叉车AGV 700提升工作单元712并与工作单元712的连接器垫接合的图。叉车AGV 700 可以类似于图6A-图6C的叉车AGV 600，或者与之相同。同样地，工作单元712可以与图6A-6C的工作单元612、622或632中的任一个相同或相似。
叉车AGV 700包括一对叉710A和710B，其分别包括连接器垫711A和711B。连接器垫711A和711B由导电材料制成，并且附接到叉车AGV 700的电池。连接器垫 711A和711B附接到叉710A和710B的顶侧，使得连接器垫711A和711B可以接触工作单元712的相应的连接器垫715A和715B。工作单元712的连接器垫715A和715B由导电材料制成，并且附接到工作单元712一侧上的叉接收区域718A和718B的底侧。连接器垫715A和715B连接到工作单元712的电池。
叉车AGV 700可以将叉710A和710B导航到叉接收区域718A和718B中，直到连接器垫711A和711B分别直接位于连接器垫715A和715B之上。例如，导电垫可以包括当连接器垫711A和711B直接在连接器垫715A和715B上方时向叉车AGV 700 报警的接近传感器。然后，叉车AGV700可以抬起叉710A和710B，以抬起工作单元712 并运输工作单元712。如图7B所示，当抬起工作单元712时，连接器垫711A接触连接器垫715A，并且连接器垫711B接触连接器垫715B。以此方式，叉车AGV 700可为工作单元712充电和/或工作单元712可为叉车AGV700充电。
图8是示出了用于控制AGV以将工作单元运输到任务位置的示例过程800 的流程图。过程800可以例如由图1的AGV控制器111实现。过程800的操作也可以被实现为存储在非瞬态计算机可读介质上的指令，并且由一个或多个数据处理装置执行指令可以导致一个或多个数据处理装置执行过程800的操作。
识别将由工作单元执行的任务(802)。任务可以是需要能执行不同任务的多种不同类型的工作单元的任务。例如，某些任务可能需要机械手工作单元，而其他任务可能需要产品检查或产品贴标工作单元。
每个工作单元可适于由一队AGV中的多种不同类型的AGV进行运输。例如，每个工作单元可包括基座，该基座包括多个附接机构或升降机构，用于附接到AGV或由 AGV提升。在特定示例中，每个工作单元可包括用于接收叉车AGV的叉的叉接收区域、用于接收牵引车AGV的牵引销(或牵引球或钩子)的挂钩接收器、和/或在工作单元下方的用于接收升降机AGV的提升区域。
队中的每个AGV可适于运输多种不同类型的工作单元。例如，每个AGV可以包括机电接口，该机电接口连接到各个工作单元的附接机构或升降机构。机电接口可包括布置成与工作单元的附接机构或升降机构的对应连接器垫接触的连接器垫(或其他导电接触)。AGV的连接器垫可以电连接到AGV的电池，并且工作单元的连接器垫可以电连接到工作单元的电池。这使得AGV能够为工作单元充电和/或工作单元能够为AGV充电。
对于每个任务，选择工作单元以执行任务(804)。可以基于每个工作单元执行的任务来选择工作单元。还可以基于可以执行该任务的工作单元的可用性、可用工作单元的位置、其他工作单元或其他障碍物是否妨碍了可用工作单元和要执行的任务所在的位置之间的路径、可用工作单元的电池的电量水平和/或其他适当因素来选择工作单元。
对于每个任务，选择将所选择的工作单元运输到要执行的任务的位置的AGV(806)。可以基于AGV是否能够运输所选择的工作单元、有能力的AGV的可用性、有能力的AGV相对于所选择的工作单元的位置的位、有能力的AGV的电量、和/或其他适当因素来选择AGV。
指示所选择的AGV将选择的工作单元运输到要执行的任务的位置(808)。例如，可以将指定所选择的工作单元，所选择的工作单元的当前位置和/或所选择的工作单元的目的地位置的指令发送到所选择的AGV。然后，AGV可以导航到所选择的工作单元，根据所选择的AGV的类型将其附接到或抬起所选择的工作单元，并且将工作单元从当前位置运输到目的地位置。在一些实施方式中，指令还可以指定AGV将从当前位置到目的地位置的路线，例如以避免诸如其他工作单元或其他AGV的障碍。
在工作单元的运输期间，AGV可以为工作单元的电池充电，或者工作单元可以为AGV的电池充电。可以基于各种因素(例如，如上所述的AGV电池的电量，工作单元的电池的电量，工作单元是否将在目的地位置从另一电源接收电力，工作单元执行其任务所需的估计持续时间，和/或其他适当因素)来选择充电方向。
本说明书中描述的主题和操作的实施例可以在数字电子电路中，或在计算机软件，固件或硬件中实施，包括在本说明书中公开的结构及其等同结构，或以一种或多种的组合来实施或更多。本说明书中描述的主题的实施例可以被实现为编码在计算机存储介质上以由数据处理设备执行或控制数据处理设备的一个或多个计算机程序，即计算机程序指令的一个或多个模块。替代地或附加地，程序指令可以被编码在人工生成的传播信号上，例如机器生成的电，光或电磁信号，其被生成以对信息进行编码以运输到合适的接收器装置以通过数据处理来执行。仪器。计算机存储介质可以是或包括在计算机可读存储设备，计算机可读存储基板，随机或串行访问存储器阵列或设备或它们中的一个或多个的组合中。此外，虽然计算机存储介质不是传播信号，但是计算机存储介质可以是以人工生成的传播信号编码的计算机程序指令的源或目的地。计算机存储介质也可以是一个或多个单独的物理部件或介质(例如，多个CD，磁盘或其他存储设备)或包含在其中。
本说明书中描述的操作可以被实现为由数据处理设备对存储在一个或多个计算机可读存储设备上或从其他源接收的数据执行的操作。
术语“数据处理装置”涵盖用于处理数据的所有类型的装置，设备和机器，包括例如可编程处理器，计算机，片上系统，或多个，或前述这些的组合。该装置可以包括专用逻辑电路，例如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路)。除了硬件之外，该装置还可以包括为所讨论的计算机程序创建执行环境的代码，例如，构成处理器固件，协议栈，数据库管理系统，操作系统，跨平台运行的环境，虚拟机，或其中一个或多个的组合的代码。装置和执行环境可以实现各种不同的计算模型基础结构，例如网络服务，分布式计算和网格计算基础结构。
计算机程序(也称为程序，软件，软件应用程序，脚本或代码)可以用任何形式的编程语言(包括编译或解释语言，声明性或过程语言)编写，并且可以部署为任何形式，包括作为独立程序或作为模块，组件，子例程，对象或适用于计算环境的其他单元。计算机程序可以但不必对应于文件系统中的文件。程序可以存储在保存其他程序或数据的文件的一部分中(例如，存储在标记语言文档中的一个或多个脚本)，专用于所讨论程序的单个文件中或多个协调文件(例如，存储一个或多个模块，子程序或部分代码的文件)。可以将计算机程序部署为在一台计算机上执行，或者在位于一个站点上或分布在多个站点上并通过通信网络互连的多台计算机上执行。
本说明书中描述的过程和逻辑流程可以由执行一个或多个计算机程序的一个或多个可编程处理器执行，以通过对输入数据进行操作并生成输出来执行动作。处理和逻辑流程也可以由专用逻辑电路执行，并且装置也可以实现为专用逻辑电路，例如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路)。
例如，适合于执行计算机程序的处理器包括通用和专用微处理器，以及任何类型的数字计算机的任何一个或多个处理器。通常，处理器将从只读存储器或随机存取存储器或两者接收指令和数据。计算机的基本元件是用于根据指令执行动作的处理器和用于存储指令和数据的一个或多个存储设备。通常，计算机还将包括或可操作地耦合以从一个或多个用于存储数据的大容量存储设备(例如，磁性，磁光盘或光盘)接收数据或将数据运输到一个或多个大容量存储设备或将数据运输到这两者。但是，计算机不必具有此类设备。此外，计算机可以被嵌入到另一个设备中，例如，移动电话，个人数字助理(PDA)，移动音频或视频播放器，游戏控制台，全球定位系统(GPS)接收器或便携式存储设备(例如，通用串行总线(USB)闪存驱动器)，仅举几例。适用于存储计算机程序指令和数据的设备包括所有形式的非易失性存储器，介质和存储设备，包括例如半导体存储设备，例如EPROM，EEPROM和闪存设备；磁盘，例如内部硬盘或可移动磁盘；磁光盘；以及 CD ROM和DVD-ROM磁盘。处理器和存储器可以由专用逻辑电路补充或并入专用逻辑电路中。
尽管本说明书包含许多特定的实施细节，但是这些不应被解释为对任何发明或可要求保护的范围的限制，而是对特定发明的特定实施例的特征的描述。在单独的实施例的上下文中在本说明书中描述的某些特征也可以在单个实施例中组合实现。相反，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以分别在多个实施例中或以任何合适的子组合来实现。此外，尽管上述特征可以被描述为以某些组合起作用，甚至最初也是这样要求的，但在某些情况下，可以从所要求的组合物中切除一个或多个特征，并且所要求的组合可以针对子组合或子组合的变体。
同样，虽然图中以特定的顺序描述了操作，但这不应理解为要求以所示的特定顺序或按照顺序执行这些操作，或执行所有图示的操作，以获得理想的结果。在某些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。此外，上述实施例中各种系统部件的分离不应理解为要求在所有实施例中都要进行这种分离，应当理解，所述程序组件和系统一般可以集成在单个软件产品中或打包成多个软件产品。
因此，已经描述了本主题的特定实施例。其他实施例在所附权利要求的范围内。在某些情况下，可以以不同的顺序执行权利要求中记载的动作，并且仍然实现期望的结果。另外，附图中描绘的过程不一定需要所示的特定顺序或连续顺序来实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务和并行处理可能是有利的。

Claims (20)

1.一种由一个或多个数据处理装置进行的方法，其特征在于，所述方法包括：
识别要由一组工作单元执行的一组任务，其中每个工作单元适于执行一个或多个特定任务，并且至少一个工作单元执行的任务与每个其他工作单元不同；
对于每个任务：
至少基于每个工作单元适于执行的所述一个或多个特定任务，选择执行所述任务的工作单元；
从一组自主引导车辆(AGV)中选择将所选择的工作单元运输到要执行所述任务的位置的AGV，其中每个AGV包括机电接口，所述机电接口适于：(i)连接到多个不同类型的工作单元或提升所述多个不同类型的工作单元，以及(ii)向多个不同类型的工作单元提供充电电力或从多个不同类型的工作单元接收充电电力；以及
使所选择的AGV将所选择的工作单元运输到要执行所述任务的所述位置，并向所选择的工作单元提供充电电力或从所选择的工作单元接收充电电力。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，每个工作单元包括基座，所述基座具有用于接收叉车AGV的叉的叉接收区域、用于接收牵引机AGV的牵引销的牵引挂钩、以及用于在所述工作单元下方接收升降机AGV的提升区域。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，一个或多个叉接收区域、牵引挂钩和提升区域各自包括一个或多个连接器垫，所述连接器垫与所述工作单元的一个或多个电池电连接，其中，当所述AGV运输所述工作单元时，每个连接器垫被配置为接触每个AGV的相应连接器垫。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括基于(i)将放置每个工作单元的位置以及(ii)将每个AGV导航到要执行所述任务的所述位置的物理限制，来确定调度，所述调度限定每个所选择的AGV何时将运输每个任务的所选择的工作单元。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：对于特定AGV，基于以下中的一项或多项来确定是向所述AGV正在运输的特定工作单元提供充电电力还是从所述特定工作单元接收充电电力：(i)所述AGV的电池电量、(ii)所述特定工作单元的电池电量、或(iii)所述特定工作单元是否将从所述特定AGV离开所述工作单元的位置的另一电源接收电力。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
对于特定任务：
确定是否可以将针对所述特定任务的所选择的工作单元留在将要执行所述特定任务的位置；
确定针对所述特定任务的所选择的工作单元是否具有足够的电池电量来完成所述任务；以及
响应于确定所选择的工作单元可以留在要执行所述特定任务的所述位置，但是针对所述特定任务的所选择的工作单元没有足够的电池电量来完成所述任务，使得针对所述特定任务的所选择的AGV在所述任务被执行时，继续对针对所述特定任务的所选择的工作单元充电。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，每个AGV被配置为与每个工作单元通信。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，每个AGV被配置为向由所述AGV运输的所述工作单元提供安全信息，其中，所述安全信息包括指令，所述指令使由所述AGV运输的所述工作单元的移动零件在所述AGV移动时保持静止的。
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一组工作单元包括机械手，机器人，运输机或检查工作单元中的至少一个。
10.一种系统，其特征在于，包括：
第一队AGV，每个AGB包括机电接口，所述机电接口适于：(i)连接到多个不同类型的工作单元或提升所述多个不同类型的工作单元，以及(ii)向多个不同类型的工作单元提供充电电力或从多个不同类型的工作单元接收充电电力；
第二队多个不同类型的工作单元，每个工作单元适于执行一个或多个特定任务，其中，所述第二队中的至少一个工作单元执行与所述第二队中的每个其他工作单元不同的任务；以及
控制系统，所述控制系统被配置为：
识别将由所述第二队工作单元执行的一组任务；
对于每个任务：
至少基于每个工作单元适于执行的所述一个或多个特定任务，选择执行所述任务的工作单元；
选择将所选择的工作单元运输到要执行所述任务的位置的AGV；以及向所选择的AGV提供指令，所述指令使所选择的AGV将所选择的工作单元运输到要执行所述任务的所述位置，并通过所述机电接口向所选择的工作单元提供充电电力或从所选择的工作单元接收充电电力。
11.如权利要求10所述的系统，其特征在于，每个工作单元包括基座，所述基座具有用于接收叉车AGV的叉的叉接收区域、用于接收牵引机AGV的牵引销的牵引挂钩、以及用于在所述工作单元下方接收升降机AGV的提升区域。
12.如权利要求11所述的系统，其特征在于，一个或多个叉接收区域、所述牵引挂钩和所述提升区域各自包括一个或多个连接器垫，所述连接器垫与所述工作单元的一个或多个电池电连接，其中，当所述AGV运输所述工作单元时，每个连接器垫被配置为接触每个AGV的相应连接器垫。
13.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述控制器进一步被配置为基于(i)将放置每个工作单元的位置以及(ii)将每个AGV导航到要执行所述任务的所述位置的物理限制，来确定调度，所述调度限定每个所选择的AGV何时将运输每个任务的所选择的工作单元。
14.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述控制器还被配置为对于特定AGV，基于以下中的一项或多项来确定是向所述AGV正在运输的特定工作单元提供充电电力还是从所述特定工作单元接收充电电力：(i)所述AGV的电池电量、(ii)所述特定工作单元的电池电量、或(iii)所述特定工作单元是否将从所述特定AGV离开所述工作单元的位置的另一电源接收电力。
15.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述控制器进一步被配置为：
对于特定任务：
确定是否可以将针对所述特定任务的所选择的工作单元留在将要执行所述特定任务的位置；
确定针对所述特定任务的所选择的工作单元是否具有足够的电池电量来完成所述任务；以及
响应于确定所选择的工作单元可以留在要执行所述特定任务的所述位置，但是针对所述特定任务的所选择的工作单元没有足够的电池电量来完成所述任务，使得针对所述特定任务的所选择的AGV在所述任务被执行时，继续对针对所述特定任务的所选择的工作单元充电。
16.如权利要求10所述的系统，其特征在于，每个AGV被配置为与每个工作单元进行通信。
17.如权利要求16所述的系统，其特征在于，每个AGV被配置为向由所述AGV运输的所述工作单元提供安全信息，其中，所述安全信息包括指令，所述指令使由所述AGV运输的所述工作单元的移动零件在所述AGV移动时保持静止的。
18.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述第二队工作单元包括机械手，机器人，运输机或检查工作单元中的至少一个。
19.一种系统，其特征在于，包括：
数据处理装置；以及
与所述数据处理装置进行数据通信的存储器存储装置，所述存储器存储装置存储可由所述数据处理装置执行的指令，并且在执行所述指令时，所述指令使所述数据处理装置执行操作，所述操作包括：
识别将由一组工作单元执行的一组任务，其中每个工作单元适于执行一个或多个特定任务，并且至少一个工作单元执行与其他工作单元不同的任务；
对于每个任务：
至少基于每个工作单元适于执行的所述一个或多个特定任务，选择执行所述任务的工作单元；
从一组自主引导车辆(AGV)中选择将所选择的工作单元运输到要执行所述任务的位置的AGV，其中每个AGV包括机电接口，所述机电接口适于：(i)连接到多个不同类型的工作单元或提升所述多个不同类型的工作单元，以及(ii)向多个不同类型的工作单元提供充电电力或从多个不同类型的工作单元接收充电电力；以及
使所选择的AGV将所选择的工作单元运输到要执行所述任务的所述位置，并向所选择的工作单元提供充电电力或从所选择的工作单元接收充电电力。
20.如权利要求18所述的系统，其特征在于，每个工作单元包括基座，所述基座具有用于接收叉车AGV的叉的叉接收区域、用于接收牵引机AGV的牵引销的牵引挂钩、以及用于在所述工作单元下方接收升降机AGV的提升区域。
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