JP2023167133A - 作業システム - Google Patents

Abstract

【課題】 バッテリに蓄えられた電気エネルギによって移動して作業する移動作業機を含んで構成される作業システムの実用性を向上させる。【解決手段】 複数の移動作業機１０と、複数の充電ポート６２を有して移動作業機のバッテリを充電するための充電設備５８とを備えた作業システムにおいて、複数の充電ポートの一部からの充電が不能となった場合に、通常の計画充電処理に代えて、複数の充電ポートの残部に充電が行われていない空ポートが存在するときに、作業を終了した移動作業機に、その空ポートからの充電を行う旨の充電指示を発令する失陥時充電処理を実行する。失陥時充電処理によれば、予め立てられていた充電計画に従うことなく、空きポートが存在する都度、作業を終了した移動作業機のバッテリが充電されるため、各移動作業機において、バッテリの残量が０となる状態を回避することが可能となる。【選択図】 図２

Description

本発明は、バッテリに蓄えられた電気エネルギによって移動して作業する移動作業機を含んで構成される作業システムに関する。

上記作業システムにおいては、例えば、上記移動作業機は、バッテリを有し、そのバッテリに蓄えられた電気エネルギによって作動する。そのような作業システムでは、そのバッテリへの充電、言い換えれば、移動作業機に対する充電を行う必要がある。下記特許文献では、移動作業機であるサービス車両に対する充電の管理を、運行計画に基づいて行い、充電設備への車両の移動、充電設備での充電が滞りなく行われるようにされている。

特開２０２１－２２１５号公報

作業システムでは、充電効率が高いことが望まれる。そこで、通常、移動作業機の数や、行う作業の内容等に基づいて、作業効率が低下しないかぎり、できるだけ規模の小さい充電設備が採用される。一方で、例えば、失陥等によって充電設備が充分な能力を発揮し得ない事態も想定され、そのような事態においても移動作業機の作業効率をできるだけ高く維持するための配慮が求められる。そして、そのような配慮を行うことで、作業システムの実用性を向上させることが可能となる。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、実用性の高い作業システムを提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明の作業システムは、
それぞれが、バッテリを有し、そのバッテリに蓄えられた電気エネルギによって、移動を伴う作業を行う複数の移動作業機と、
複数の充電ポートを有し、それら充電ポートの各々に接続された前記移動作業機のバッテリを充電するための充電設備と、
前記複数の移動作業機のオペレーションを管理するコントローラと
を備えた作業システムであって、
前記コントローラが、
前記複数の移動作業機の作業計画に基づいて、前記複数の移動作業機の充電計画を立案するとともに、その充電計画に基づいた充電指示を前記複数の移動作業機の各々に発令する計画充電処理を実行する一方で、
複数の充電ポートの一部からの充電が不能となった場合に、前記計画充電処理に代えて、複数の充電ポートの前記一部を除く残部に充電が行われていない空ポートが存在するときに、作業を終了した前記移動作業機に、その空ポートからの充電を行う旨の充電指示を発令する失陥時充電処理を実行するように構成される。

上記本発明の作業システムによれば、例えば、充電設備の失陥，点検等によって、充電可能な充電ポートの数が減少した場合、予め立てられていた充電計画に従うことなく、充電可能な充電ポートに空きが存在する都度、作業を終了した移動作業機のバッテリが充電されるため、各移動作業機において、バッテリの残量が０となる状態（以下、「電欠状態」という場合がある）を回避することが可能となる。その結果、ある程度能力の小さい充電設備を採用していたとしても、当該作業システムの著しい作業効率の低下を防止することが可能となる。

発明の態様

本発明の作業システムにおける「移動作業機」は、特に限定されるものではない。詳しく言えば、例えば、典型的には、物を移動，運搬等する車両、工事，検査等の種々の作業を行う車両等が該当する。また、車両と呼ぶことのできない移動体、例えば、ドローン等であってもよい。移動作業機は、人間が運転，操作するものであっても、自動で運転，操作するものであってもよい。つまり、ロボットのようなものであってもよいのである。また、移動作動機が移動する場所についても特に限定されず、屋内であっても、屋外であってもよい。

充電設備の「充電ポート」は、充電するために移動作業機に接続される部分，充電するために移動作業機が位置すべき場所等を意味する。充電設備は、複数の充電ポートを有する１つの充電器を備えたものであっても、１つの充電ポートを有する複数の充電器を備えたものであってもよい。

「コントローラ」は、移動作業機のオペレーションを管理するものであるため、例えば、移動作業機が有する端末と各種情報，各種指示を通信可能な通信機を有するものであることが望ましい。また、コントローラは、移動作業機の作業計画を取得し、若しくは、作成する機能を有するものであってよく、具体的には、コンピュータを主体的な構成要素とするものであってもよい。なお、計画充電処理における充電計画を立案する部分と、充電指示を発令する部分とが、互いに別体をなしていてもよい。つまり、コントローラは、それぞれがコンピュータを含んで構成された複数の機器によって構成されていてもよいのである。

上記「作業計画」は、できる限り作業効率が高いことが望ましく、また、上記「充電計画」は、その作業計画による作業効率を阻害しないものであることが望ましい。充電設備効率に鑑みれば、通常の作業計画に基づいて立案された通常の充電計画に従って、複数の移動作業機に対する充電が行える限り、充電設備は、充電ポートの数等において、できるだけ規模の小さいものであることが望ましい。

複数の充電ポートの一部からの充電が不能となった場合の上記「失陥時充電処理」では、複数の移動作業機に満遍なく充電するのが望ましい。つまり、複数の移動作業機に対して偏りのない充電を行うことが望ましいのである。そのことに鑑みれば、バッテリの残量が設定充電量（「設定残量」ということもできる）を下回っていることを条件に、そのバッテリを有する移動作業機に、充電指示を発令することが望ましい。逆に言えば、バッテリ残量が充分な移動作業機には、空ポートが存在していても、敢えて充電指示を発令しないことが望ましい。

また、上記偏りのない充電のためには、バッテリが満充電されなくても、設定時間を超えた充電を行わない旨の充電指示を、移動作業機に発令することが望ましい。つまり、端的に言えば、複数の移動作業機の各々に、短い時間の充電を繰り返して行うことで、複数の移動作業機に対して満遍なく充電を行うことができるのである。

一方で、失陥時充電処理において、いずれの移動作業機に対しても電欠状態を避けるためには、バッテリの残量が、上記設定充電量より少なく設定された限界充電量（「限界残量」ということもできる）を下回っている移動作業機に対しては、作業が終了した時点で空ポートが存在していないときに、空ポートの出現まで作業を行うことなく待機し、空ポートが出現したときに、優先的に、その空ポートからの充電を行う旨の充電指示を発令することが望ましい。

実施例の作業システムである物流倉庫内製品搬送システムが備える移動作業機としての搬送ロボットを示す斜視図である。 搬送ロボットが稼働する物流倉庫を示す模式図である。 搬送ロボットの作業計画を示す表である。 作業計画に基づいて立案される充電計画を示すチャートである。 実施例の作業システムにおいて実行される失陥時充電処理プログラムのフローチャートである。

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例である作業システムを、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、請求可能発明は、下記実施例の他、前記〔発明の態様〕の項に記載された形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の形態で実施することができる。

［Ａ］搬送ロボット
実施例の作業システムは、製品を運搬する移動作業機としての搬送ロボットを複数備えた物流倉庫内製品搬送システム（以下、「搬送システム」と略す場合がある）であり、図１は、その搬送ロボットを示している。搬送ロボット１０は、短い円筒形状のベース１２を有している。図の右下側が前、左上側が後ろであり、ベース１２は、図では表されていないが、左右に１対の駆動輪と、前後に１対の転舵輪を有している、ベース１２には、左右１対のポスト１４が立設されており、１対のポスト１４の間には、それらポスト１４に沿って昇降可能なテーブル１６が配設されている。テーブル１６上には、前後に移動可能なスライドアーム１８が配設されている。スライドアーム１８の前端には、クランプベース２０と１対の把持プレート２２とを有するクランプ２４が配設されている。クランプ２４は、左右に移動可能とされており、１対の把持プレート２２は、それらの間で、概して直方体の製品若しくは商品（以下、「製品等」という場合がある）を把持すべく、左右に開閉するようにされている。搬送ロボット１０は、前後に移動可能とされるとともに、その場で旋回可能とされている。

搬送ロボット１０は、電動で作動するため、ベース１２内にバッテリ２６を有している。つまり、搬送ロボット１０は、バッテリ２６に蓄えられた電気エネルギによって移動して作業を行う。また、搬送ロボット１０は、自動で、移動し、作業を行うため、クランプ２４の上部に、前方を認識するためのカメラ２８およびLiDAR（ライダ）３０が配設されており、１対のポスト１４の一方の上端に、後に説明するビーコンからの信号を受信するための受信機３２が配置されている。さらに、後に説明する管制装置との通信を行うためのアンテナ３４が、１対のポスト１４の他方の上端に、設置されている。なお、搬送ロボット１０は、自動で走行し、自動で作業を行うが、それらの手法については、既に公知の手法を任意に採用すればよく、本搬送システムにおいて採用されている手法については、ここでの説明を省略する。なお、搬送ロボット１０は、自身の制御を行うために、コンピュータを主体とする制御端末３６を有している。

［Ｂ］搬送ロボットが稼働する物流倉庫
物流倉庫は、図２に模式的に示すように、内部に、棚５０が複数列に並んでいる。なお、以下の説明では、図の右上端に示すように、図の上側を北側、下側を南側、左側を西側、右側を東側と呼ぶことにする。

具体的に言えば、倉庫内には、最も北側に東西に延びる通路α（図では、通路の両端にαの符号が示されている。他の通路も同様とする。），南北の中央に東西に延びる通路β，最も南側に東西に延びる２つの通路である通路γおよび通路δが設けられており、また、通路αと通路βとを繋いで南北に延びる複数の通路である通路ａ～通路ｌ，通路βと通路γとを繋いで南北に延びる４つの通路である通路ｍ～通路ｐ，通路βと通路δとを繋いで南北に延びる４つの通路である通路ｑ～通路ｔが設けられている。

棚５０は、通路ａ～通路ｔの各々の両側に複数個並んでいる。詳しく言えば、通路ａ～通路ｌの各々の両側には、南北に１３個並んでおり、通路ｍ～通路ｔの各々の両側には、南北に１４個並んでいる。見方を変えて言えば、通路ａ～通路ｔの互いに隣り合うものに挟まれた棚５０は互いに背中合わせに配設されている。以下、棚５０の列（以下、「棚列」という場合がある）を、通路ａ～通路ｔに関連付けて、通路の西側にあるものを（ａ～ｔ）Ｗ、通路の東側にあるものを（ａ～ｔ）Ｅと呼ぶこととし、各列の棚５０については、図の左端の棚５０に示すように、北側から順に、棚列（ａ～ｌ）Ｗ，（ａ～ｌ）Ｅに属するものは１～１３と、棚列（ｍ～ｔ）Ｗ，（ｍ～ｔ）Ｅに属するものは１～１４と、それぞれ番号付けることとする。したがって、例えば、図の☆で示す棚５０は、棚番号で表せば、ｅＷ４である。また、各棚５０は、図の右下端に示すように、４段とされており、４つの収納スペースを有している。各段、すなわち、各収納スペースは、上から順にＡ～Ｄの番号付けがされている。したがって、図の☆で示す棚番号ｅＷ４の棚５０の上から２段目の収納スペースは、ｅＷ４Ｂと表すこととする。各収納スペースには、１若しくは複数種類の製品等が、１若しくは複数個ずつ収納される。

搬送ロボット１０は、倉庫内において、複数、走行する。図では、１０台の搬送ロボット１０が示されており、それらには、ロボットNo．として、R1～R10の番号付けがされている。

倉庫内の東西方向の中央の南側のヤードは、入出荷ヤード５２であり、倉庫に出入りするトラック５４に対して入出荷作業を行う。入荷作業では、トラック５４が倉庫に持ち込んだ製品等を、１若しくは複数の搬送ロボット１０が、１個ずつ受け取って、その受け取った製品等を、指定された棚５０まで搬送して、その棚５０に収納する。出荷作業では、１若しくは複数の搬送ロボット１０が、指定された棚５０に収納されている製品等を、１個ずつ取り出してはトラック５４まで搬送し、そのトラック５４に渡す。

入出荷ヤード５２には、搬送ロボット１０の待機スペース５６が設けられている。待機スペース５６の数は、搬送ロボット１０の数だけ設けられており、各搬送ロボット１０は、空いている待機スペース５６にて、待機する。また、入出荷ヤード５２には、充電設備５８が設けられている。充電設備５８は、１つの充電器６０と、複数の充電ポート６２とを有している。本搬送システムでは、図に示すように、充電設備５８は、搬送ロボット１０の数より少ない数の充電ポート６２しか有していない。具体的には、３つの充電ポート６２しか有しておらず、その３つの充電ポート６２は、北側の３つの待機スペース５６に対して設けられている。自身のバッテリ２６に充電する際には、搬送ロボット１０は、その３つの待機スペース５６のいずれかに位置する必要がある。なお、充電ポート６２は、ａ，ｂ，ｃと符号付けられており、以下の説明において、それらを区別する場合には、充電ポート６２ａ，６２ｂ，６２ｃと呼ぶ場合がある。

倉庫の天井には、四隅の各々に、前述のビーコン６４が設置されている。それらビーコン６４からの信号を受信することで、搬送ロボット１０は、自身の倉庫内の位置を、随時把握する。

搬送ロボット１０の作業の管理，バッテリ２６の残量（以下、「バッテリ残量」という場合がある）およびバッテリ２６への充電の管理は、コンピュータおよび通信機を主体として構成された管制装置７０によって行われる。各搬送ロボット１０は、管制装置７０からの作業指示等を受信し、その作業指示に従って、作業等を行う。つまり、管制装置７０は、倉庫外の管制棟に配置されており、搬送ロボット１０のオペレーションの管理を行うコントローラとして機能する。

［Ｃ］管制装置の機能
管制装置７０は、各搬送ロボット１０の作業管理を行うための作業管理機能、および、各搬送ロボット１０のバッテリ２６への充電を管理するための充電管理機能を備えている。

i）作業管理機能
搬送ロボット１０による作業は、先に説明した入荷作業および出荷作業であり、入出荷ヤード５２に入って来るトラック５４ごとに、そのトラック５４から降ろす製品等、若しくは、そのトラック５４に積み込む製品等が、入出荷製品等リストとして、作成されている。管制装置７０は、その入出荷製品等リストに基づいて、各搬送ロボット１０に、入出荷作業を割り振って、図３に示すような作業計画を立案する。ちなみに、以下、１の作業とは、１種の製品について１連の入出荷作業の集合を意味する。具体的には、この作業計画において、１行に記載されている事項、つまり、例えば、０：１５～０：３０に行う製品＃＃＃＃の５個の入荷についての作業を、１の作業として考えることとする。なお、作業計画は、毎日１回、決まった時間（例えば、０：００）に立案される。

管制装置７０は、上記作業計画に基づいて、トラック５４が入庫した際に、そのトラック５４への入出荷作業を行うために、各搬送ロボット１０に対して、そのトラック５４から製品等を受け取り、その受け取った製品等を、どの棚５０のどの収納スペースに収納するかの指示、若しくは、どの棚５０のどの収納スペースに収納されている製品等を、トラック５４に受け渡すかの指示を行う。

ii）充電管理機能
先に述べたように、本搬送システムでは、充電ポート６２は３つしか設けられておらず、全ての搬送ロボット１０の１日の作業において消費される電気エネルギを、それら３つの充電ポート６２からの充電をやり繰りすることによって、賄えるようになっている。そのことに鑑み、管制装置７０は、搬送ロボット１０の各々の作業計画を基に、詳しくは、作業計画に基づいて決まる作業量，作業の空き時間を基に、例えば、図４に示すように、３つの充電ポート６２に対する充電計画を立案する。

充電計画は、各搬送ロボット１０の作業を阻害せずに、かつ、１回の充電でできるだけ多く充電することに鑑み、設定された基本充電時間（例えば、３０分）以上充電を行うように立案される。逆に言えば、そのような充電計画が立案できるように、搬送ロボット１０の各々に対して、基本充電時間以上の非作業時間が適度に存在するような作業計画が立案されている。

図４の充電計画では、各充電ポート６２において充電単位（例えば、１５分）が設定されており、２単位以上の充電を行うようにされている。具体的には、例えば、ロボットNo．R1の搬送ロボット１０（以下、「搬送ロボットR1」という場合がある。他の搬送ロボットも同様である。）は、充電ポート６２ａにおいて、２：１５～３：００に、搬送ロボットR2は、充電ポート６２ｂにおいて、１：１５～２：００に、搬送ロボットR3は、充電ポート６２ａにおいて、１：００～１：３０に、・・・、それぞれ充電を行うような充電計画が立案されている。ちなみに、充電設備５８は、各搬送ロボット１０のバッテリ２６が、例えば、空の状態から８単位程度で満充電となるような能力とされている。

図４の充電計画から解るように、充電ポート６２ａには、１：３０～１：４５に、充電ポート６２ｂには、１：００～１：１５にしか、充電が行われていない空き時間が存在していない。つまり、充電ポート６２の数、すなわち、充電設備５８の能力に、それほどの余裕がないため、本搬送システムでは、効率のよい充電計画が立案されている。

管制装置７０は、充電計画に従って、複数の搬送ロボット１０の各々に対して、充電指示を発令する。具体的に言えば、例えば、搬送ロボットR3に対して、１：００になった時点で、充電ポート６２ａにおいて、充電を開始する旨の充電指示を発令し、１：３０になった時点で、その充電を終了する旨の指示を発令する。なお、充電を終了する予定時刻になる前に、バッテリ２６が満充電となったときには、その時点で、充電を終了し、その充電ポート６２を離れるようにされている。管制装置７０が行う上述の処理、すなわち、充電計画の立案，充電指示の発令を含む処理が、本搬送システムにおける計画充電処理である。

なお、各搬送ロボット１０は、自身が備えるバッテリ２６のバッテリ残量Ｅ_BAT（満充電量Ｅ_FULLを１００％とした場合の現時点での残量の百分率）を常時把握しており、把握したバッテリ残量Ｅ_BATについての情報を、管制装置７０に送信する。管制装置７０は、その送信された情報に基づいて、各搬送ロボット１０のバッテリ残量Ｅ_BATを、常時把握する。

iii）充電ポートの失陥への対応
本搬送システムでは、充電ポート６２を複数（詳しくは、３つ）有しているが、そのうちの一部（例えば、１つ）が失陥し、その一部からの充電が不能になる事態も生じ得る。このような事態において上述の計画充電処理を実行する場合、いくつかの搬送ロボット１０において、バッテリ残量が０となる状態、つまり、電欠状態が発生することも予想される。複数の充電ポート６２の一部からの充電が不能となった場合に、管制装置７０は、上述の計画充電処理に代えて、失陥時充電処理を実行する。なお、失陥時充電処理は、充電ポート６２の失陥時に限らず、充電ポート６２の点検等によって充電が不能になる事態に広く適用できる。

失陥時充電処理では、失陥している充電ポート６２の一部を除く残部（例えば、２つの充電ポート６２）に、充電が行われていない充電ポート６２（以下、「空ポート」という場合がある）が存在するときに、管制装置７０は、上記充電計画とは関係なく、１の作業を終了した搬送ロボット１０に、その空ポートからの充電を行う旨の充電指示を発令する。

詳しく言えば、失陥時充電処理は、いずれかの搬送ロボット１０が電欠状態となるのを回避しつつ、全ての搬送ロボット１０にできるだけ満遍なく充電することを目的としている。その目的の下、失陥時充電処理では、管制装置７０は、バッテリ残量Ｅ_BATが、設定充電量Ｅ_TH（例えば、４０%）を下回っていることを条件に、そのバッテリ２６を有する搬送ロボット１０に充電指示を発令する。逆に言えば、バッテリ残量Ｅ_BATが設定充電量Ｅ_TH以上ある搬送ロボット１０には、１の作業が終了した時点で、空ポートが存在していても、充電指示を発令しないのである。ちなみに、設定充電量Ｅ_THは、設定残量Ｅ_THと呼ぶこともできる。

また、上記目的の下、失陥時充電処理では、バッテリ残量Ｅ_BATが限界充電量Ｅ_LIM（例えば、２０％）を下回っている搬送ロボット１０に対しては、管制装置７０は、作業が終了した時点で空ポートが存在していないときには、空ポートの出現まで作業を行うことなく待機し、空ポートが出現したときに、優先的に、その空ポートからの充電を行う旨の充電指示を発令する。ちなみに、限界充電量Ｅ_LIMは、上記設定充電量Ｅ_THよりも少なく設定されており、また、限界残量Ｅ_LIMと呼ぶこともできる。

さらに、上記目的の下、失陥時充電処理では、管制装置７０は、バッテリ２６が満充電されなくても設定時間ｔ_THを超えた充電を行わない旨の充電指示を、充電を予定している搬送ロボット１０に発令する。この設定時間ｔ_THは、例えば、計画充電処理における基本充電時間ｔ_BASよりも短い時間（例えば、２０分）に設定されている。なお、設定充電量Ｅ_THのバッテリ２６に対して設定時間ｔ_THの充電を行っても、そのバッテリ２６が満充電状態とはならないように、設定充電量Ｅ_TH，設定時間ｔ_THは設定されている。

なお、１の作業が終了した時点で、バッテリ残量Ｅ_BATが設定充電量Ｅ_TH以上である場合や、バッテリ残量Ｅ_BATが、設定充電量Ｅ_TH未満でありかつ限界充電量Ｅ_LIM以上であっても、空ポートが存在しない場合には、管制装置７０は、次の作業の実行を許容する指示を発令する。

失陥時充電処理によれば、作業計画を適切に実行できない可能性もある。言い換えれば、搬送ロボット１０による作業に遅延を生じる可能性もある。しかしながら、失陥時充電処理によれば、いずれの搬送ロボット１０に対しても電欠状態を回避できることで、作業計画が大幅に狂うことを防止できる。そのため、本失陥時充電処理を行う意義は充分に大きいと考えられる。なお、失陥時充電処理を実行中に、全ての充電ポート６２からの充電が可能となるまで復旧した場合には、その時点から、元の充電計画に沿った充電処理を行うようにしてもよく、また、その時点で、新たな充電計画を立案し、以後、その充電計画に沿った充電処理を行うようにしてもよい。

iv）失陥時充電処理の流れ
上記失陥時充電処理は、各搬送ロボット１０ごとに、その搬送ロボット１０が１の作業を終了した都度、図５にフローチャートを示す失陥時充電処理プログラムを、管制装置７０のコンピュータが実行することによって行われる。以下に、失陥時充電処理の流れ、詳しく言えば、１つの搬送ロボット１０に対する処理の流れについて、フローチャートに沿って簡単に説明する。

失陥時充電処理プログラムに従う処理では、まず、ステップ１（以下、「Ｓ１」と略す。他のステップも同様である。）において、バッテリ残量Ｅ_BATが設定充電量Ｅ_THを下回っているか否かが判定され、下回っていない場合には、Ｓ２において、当該搬送ロボット１０の次の作業が許容されて、本プログラムに従う処理は終了する。

Ｓ１においてバッテリ残量Ｅ_BATが設定充電量Ｅ_THを下回っていると判定された場合には、Ｓ３において、バッテリ残量Ｅ_BATが、限界充電量Ｅ_LIMを下回っているか否かが判定され、限界充電量Ｅ_LIM以上である場合には、Ｓ４において、空ポートが存在するか否かが判定される。一方で、Ｓ３においてバッテリ残量Ｅ_BATが限界充電量Ｅ_LIMを下回っていると判定された場合には、Ｓ５において、空ポートが存在するか否かが判定される。Ｓ４において空ポートが存在しないと判定された場合には、Ｓ２において、当該搬送ロボット１０の次の作業が許容されて、本プログラムに従う処理は終了する。

Ｓ４若しくはＳ５において空ポートが存在すると判定された場合には、Ｓ６において、その空ポートで充電する旨の指示がなされ、Ｓ７において、タイムカウンタｔがカウントアップされる。Ｓ８において、タイムカウンタｔが、すなわち、充電時間が、設定時間ｔ_THに達したか否かが判定され、設定時間ｔ_THに達していないと判定された場合には、充電が継続される。Ｓ８において充電時間が設定時間ｔ_THに達したと判定された場合には、Ｓ９において、充電が終了させられるとともに、タイムカウンタｔがリセットされ、Ｓ２において、当該搬送ロボット１０の次の作業が許容されて、本プログラムに従う処理は終了する。

一方で、Ｓ５において空ポートが存在しないと判定された場合には、Ｓ１０において、空ポートが出現するまで、充電を待機する旨の指示がなされる。充電を待機している状態は、管制装置７０において把握され、空ポートが出現したときに、他の搬送ロボット１０に優先して、Ｓ６以降の充電のための処理が実行される。

１０：搬送ロボット〔移動作業機〕 ２６：バッテリ ５０：棚 ５２：入出荷ヤード ５４：トラック ５６：待機スペース ５８：充電設備 ６０：充電器 ６２ａ，６２ｂ，６２ｃ：充電ポート ７０：管制装置〔コントローラ〕 Ｅ_BAT：バッテリ残量 Ｅ_TH：設定充電量 Ｅ_LIM：限界充電量 ｔ：タイムカウンタ〔充電時間〕 ｔ_TH：設定時間

Claims (4)

1. それぞれが、バッテリを有し、そのバッテリに蓄えられた電気エネルギによって、移動を伴う作業を行う複数の移動作業機と、
   複数の充電ポートを有し、それら充電ポートの各々に接続された前記移動作業機のバッテリを充電するための充電設備と、
   前記複数の移動作業機のオペレーションを管理するコントローラと
   を備えた作業システムであって、
   前記コントローラが、
   前記複数の移動作業機の作業計画に基づいて、前記複数の移動作業機の充電計画を立案するとともに、その充電計画に基づいた充電指示を前記複数の移動作業機の各々に発令する計画充電処理を実行する一方で、
   複数の充電ポートの一部からの充電が不能となった場合に、前記計画充電処理に代えて、複数の充電ポートの前記一部を除く残部に充電が行われていない空ポートが存在するときに、作業を終了した前記移動作業機に、その空ポートからの充電を行う旨の充電指示を発令する失陥時充電処理を実行するように構成された作業システム。
2. 前記コントローラが、
   前記失陥時充電処理において、バッテリの残量が設定充電量を下回っていることを条件に、そのバッテリを有する前記移動作業機に、充電指示を発令するように構成された請求項１に記載の作業システム。
3. 前記コントローラが、
   前記失陥時充電処理において、バッテリの残量が、前記設定充電量より少なく設定された限界充電量を下回っている前記移動作業機に対しては、作業が終了した時点で空ポートが存在していないときに、空ポートの出現まで作業を行うことなく待機し、空ポートが出現したときに、優先的に、その空ポートからの充電を行う旨の充電指示を発令するように構成された請求項２に記載の作業システム。
4. 前記コントローラが、
   前記失陥時充電処理において、バッテリが満充電されなくても設定時間を超えた充電を行わない旨の充電指示を、前記移動作業機に発令するように構成された請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載の作業システム。

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