JPH05316605A - 無人車 - Google Patents
無人車Info
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- JPH05316605A JPH05316605A JP4118659A JP11865992A JPH05316605A JP H05316605 A JPH05316605 A JP H05316605A JP 4118659 A JP4118659 A JP 4118659A JP 11865992 A JP11865992 A JP 11865992A JP H05316605 A JPH05316605 A JP H05316605A
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- Japan
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- 238000012546 transfer Methods 0.000 abstract description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 238000013404 process transfer Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 235000012431 wafers Nutrition 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 230000003749 cleanliness Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/10—Energy storage using batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Secondary Cells (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】バッテリ交換時間や車上充電時間をなくし無駄
な作業をなくし搬送効率を向上させる。 【構成】ボックス２を収納するステーション１４のスト
ッカ９のそれぞれの棚に充電用の電極１０ａ，１０ｂを
配置し、無人車体１上の受台３にある動力供給用の電極
１２ａ，１２ｂと接触する内部電池６の電極５ａ，５ｂ
をもつ電池ユニット１ａをボックス２に取付け、ボック
ス２の車上からストッカ９の棚に、移載毎に、ある程度
放電した電池ユニット１ａをもつボックス２とストッカ
９で新しく充電された電池ユニット１ａをもつボックス
２とを交換し、常に充電された状態で無人車を走行させ
る。
な作業をなくし搬送効率を向上させる。 【構成】ボックス２を収納するステーション１４のスト
ッカ９のそれぞれの棚に充電用の電極１０ａ，１０ｂを
配置し、無人車体１上の受台３にある動力供給用の電極
１２ａ，１２ｂと接触する内部電池６の電極５ａ，５ｂ
をもつ電池ユニット１ａをボックス２に取付け、ボック
ス２の車上からストッカ９の棚に、移載毎に、ある程度
放電した電池ユニット１ａをもつボックス２とストッカ
９で新しく充電された電池ユニット１ａをもつボックス
２とを交換し、常に充電された状態で無人車を走行させ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、半導体基板（以下単に
ウェハと呼ぶ）を加工処理する製造設備ライン毎に配置
されるステーション間を自走し、各ステーションのスト
ッカにウェハを収納するキャリアを収納するボックスを
受け渡しする無人車に関する。
ウェハと呼ぶ）を加工処理する製造設備ライン毎に配置
されるステーション間を自走し、各ステーションのスト
ッカにウェハを収納するキャリアを収納するボックスを
受け渡しする無人車に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２は従来の無人車の一例を説明するた
めのステーションに無人車が停止した状態を示す図であ
る。図３はクリーンルーム内に配置された各装置を模式
的に表した図である。
めのステーションに無人車が停止した状態を示す図であ
る。図３はクリーンルーム内に配置された各装置を模式
的に表した図である。
【０００３】ウェハ上に集積回路を形成する前工程の生
産現場は、一例として図３に示されるように、極めて高
い清浄度が維持されているクリーンルーム１５である。
このクリーンルーム１５は隔壁１８により区切られてお
り、多くの生産設備はベイ１７内に設置される。また、
隔壁１８の裏側は、生産設備の用力機械室１６となって
いる。ウェハが収納されたキャリアはベイ１７内および
ベイ間を移動しながらこれら多くの前記生産設備で集積
回路の形成処理が行われる。
産現場は、一例として図３に示されるように、極めて高
い清浄度が維持されているクリーンルーム１５である。
このクリーンルーム１５は隔壁１８により区切られてお
り、多くの生産設備はベイ１７内に設置される。また、
隔壁１８の裏側は、生産設備の用力機械室１６となって
いる。ウェハが収納されたキャリアはベイ１７内および
ベイ間を移動しながらこれら多くの前記生産設備で集積
回路の形成処理が行われる。
【０００４】さらに、各ベイには棚のあるステーション
１４がそれぞれ配置されており、それらは工程間搬送装
置１９で結ばれている。工程間搬送装置１９は一般的に
地上一次制御方式のリニアモータ搬送装置が利用されて
いる。ベイ内の搬送装置は工程間搬送装置と同じリニア
モータを利用したものや床に固定軌道を設け軌道上を走
行する有軌道無人車，あるいは床に磁気テープや光学テ
ープをはりつけた無軌道方式の自立無人車などが利用さ
れ、工程内搬送装置と呼ばれる。
１４がそれぞれ配置されており、それらは工程間搬送装
置１９で結ばれている。工程間搬送装置１９は一般的に
地上一次制御方式のリニアモータ搬送装置が利用されて
いる。ベイ内の搬送装置は工程間搬送装置と同じリニア
モータを利用したものや床に固定軌道を設け軌道上を走
行する有軌道無人車，あるいは床に磁気テープや光学テ
ープをはりつけた無軌道方式の自立無人車などが利用さ
れ、工程内搬送装置と呼ばれる。
【０００５】一方、工程間搬送装置に天井下に軌道を有
するリニアモータ搬送装置を使用し、工程内搬送装置に
は無軌道方式の無人車４を利用していた。また、この工
程内搬送装置に使用される無人車４は充電可能な電池を
搭載し走行することができるようになっている。
するリニアモータ搬送装置を使用し、工程内搬送装置に
は無軌道方式の無人車４を利用していた。また、この工
程内搬送装置に使用される無人車４は充電可能な電池を
搭載し走行することができるようになっている。
【０００６】ウェハはキャリアと呼ばれる容器に複数枚
収納され、さらに二つのキャリアを１ロットとしてさら
に別の容器に収納される。この容器のことを一般的にボ
ックスと呼んでいる。工程間搬送装置１９によりボック
スは次に処理を行う生産設備の最寄りのステーション１
４に運ばれ、自動的にステーション１４の棚に収納保管
される。ボックスは予め決められた約束に従ってさらに
工程内搬送装置つまり無人車４により目的のステーショ
ン１４へと運ばれる。
収納され、さらに二つのキャリアを１ロットとしてさら
に別の容器に収納される。この容器のことを一般的にボ
ックスと呼んでいる。工程間搬送装置１９によりボック
スは次に処理を行う生産設備の最寄りのステーション１
４に運ばれ、自動的にステーション１４の棚に収納保管
される。ボックスは予め決められた約束に従ってさらに
工程内搬送装置つまり無人車４により目的のステーショ
ン１４へと運ばれる。
【０００７】ステーション１４から無人車４へのボック
ス２ａの移載は、図２に示すように、ステーション１４
に組み込まれているボックス移載機８により無人車４へ
移載される。無人車４は図中には示されていないが、光
通信などの方法によりステーション１４より行き先のデ
ータを受け取る。このデータに従って無人車４は目的の
ステーション１４まで走行し、ステーション１４に到着
するとボックス移載機８によりボックス２ａはステーシ
ョン１４の棚へ移載される。
ス２ａの移載は、図２に示すように、ステーション１４
に組み込まれているボックス移載機８により無人車４へ
移載される。無人車４は図中には示されていないが、光
通信などの方法によりステーション１４より行き先のデ
ータを受け取る。このデータに従って無人車４は目的の
ステーション１４まで走行し、ステーション１４に到着
するとボックス移載機８によりボックス２ａはステーシ
ョン１４の棚へ移載される。
【０００８】以上が無人車４に標準的な作業である。一
方、この無人車４は電池を利用して走行するため、電池
が放電してしまうと走行が困難になってしまう。このた
め定期的に電池の充電が必要になる。充電方法には二つ
の方法があり、ひとつは無人車にユニット形式で電池を
搭載しておき、充電が必要になったらその電池ユニット
１ｂをまるごと交換する方法である。このときは電池を
自動的に交換するいわゆる電池交換機が必要である。も
うひとつの方法は車上充電方式であり、電池の充電が必
要になったときに決められた場所で地上側に設置された
充電機の充電端子を無人車の電池端子に接続し、急速充
電により充電する方法である。
方、この無人車４は電池を利用して走行するため、電池
が放電してしまうと走行が困難になってしまう。このた
め定期的に電池の充電が必要になる。充電方法には二つ
の方法があり、ひとつは無人車にユニット形式で電池を
搭載しておき、充電が必要になったらその電池ユニット
１ｂをまるごと交換する方法である。このときは電池を
自動的に交換するいわゆる電池交換機が必要である。も
うひとつの方法は車上充電方式であり、電池の充電が必
要になったときに決められた場所で地上側に設置された
充電機の充電端子を無人車の電池端子に接続し、急速充
電により充電する方法である。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】以上説明したように、
従来の無人車は充電のための時間が必要であった。電池
交換方式では、無人車が電池交換場所まで移動する時間
と実際に電池を交換する時間が無人車の本来の作業を行
っていない時間である。また、車上充電方式の場合でも
充電中は無人車は停止しているわけであるから、これも
本来の作業を行っていない時間である。
従来の無人車は充電のための時間が必要であった。電池
交換方式では、無人車が電池交換場所まで移動する時間
と実際に電池を交換する時間が無人車の本来の作業を行
っていない時間である。また、車上充電方式の場合でも
充電中は無人車は停止しているわけであるから、これも
本来の作業を行っていない時間である。
【００１０】電池交換方式の場合は、１回の電池交換に
要する時間はおおむね２分ほどで、１回の充電で３時間
ほど走行が可能であるから１日あたり１６分ほどの停止
時間が見込まれる。また、車上充電方式の場合でも、１
時間の走行で５分ほどの急速充電が必要であるため、１
日あたり１２０分ほどの停止が見込まれる。つまり、こ
の時間は無人車は作業ができない状態であり、生産その
ものには寄与しないことになる。
要する時間はおおむね２分ほどで、１回の充電で３時間
ほど走行が可能であるから１日あたり１６分ほどの停止
時間が見込まれる。また、車上充電方式の場合でも、１
時間の走行で５分ほどの急速充電が必要であるため、１
日あたり１２０分ほどの停止が見込まれる。つまり、こ
の時間は無人車は作業ができない状態であり、生産その
ものには寄与しないことになる。
【００１１】本発明の目的は、充電のために、浪費する
時間をなくし、より効率的に作業する無人車を提供する
ことである。
時間をなくし、より効率的に作業する無人車を提供する
ことである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明の無人車は、製造
設備ライン毎に配置されるステーション間を自走し、各
ステーションのストッカに被運搬物を収納するボックス
を受け渡しする無人車において、動力を供給する電極に
接触する電池の電極を外部に露呈するとともにこの電池
を収納する電池ユニットを前記ボックスに取付け、前記
ストッカの棚に前記電池の電極と接触して前記電池を充
電させる充電電極を配置し、前記ステーションに停止毎
に車体上の前記ボックスと前記ストッカ上の前記ボック
スと交換し、常に充電された状態の電池を搭載して自走
することを特徴としている。
設備ライン毎に配置されるステーション間を自走し、各
ステーションのストッカに被運搬物を収納するボックス
を受け渡しする無人車において、動力を供給する電極に
接触する電池の電極を外部に露呈するとともにこの電池
を収納する電池ユニットを前記ボックスに取付け、前記
ストッカの棚に前記電池の電極と接触して前記電池を充
電させる充電電極を配置し、前記ステーションに停止毎
に車体上の前記ボックスと前記ストッカ上の前記ボック
スと交換し、常に充電された状態の電池を搭載して自走
することを特徴としている。
【００１３】
【実施例】次に、本発明について図面を参照して説明す
る。
る。
【００１４】図１（ａ）〜（ｃ）は本発明の無人車の一
実施例を説明するための図であり、（ａ）はステーショ
ンに停止している状態を示す斜視図、（ｂ）は無人車の
電池ユニットを示す図、（ｃ）はボックスと受台の載置
状態を示す図である。
実施例を説明するための図であり、（ａ）はステーショ
ンに停止している状態を示す斜視図、（ｂ）は無人車の
電池ユニットを示す図、（ｃ）はボックスと受台の載置
状態を示す図である。
【００１５】この無人車は、図１に示すように、無人車
本体１の受台３に載置されるキャリア７を収納するボッ
クス２に電池ユニット１ａを取り付け、この電池ユニッ
ト１ａがボックス２の移動および移載の際に、常に電池
ユニット１ａもボックス２とともに移動及び移載される
ようにしたことである。なお、受台３には電池ユニット
１ａの内部電池６の電極５ａ，５ｂと接触して無人車の
動力に電源を供給するための電極１２ａ，１２ｂがばね
１３を介して取り付けられる。また、ストッカ９のボッ
クス２を載置する棚の受部には、内部電池６を充電する
ための電極１０ａ，１０ｂが設けられ、ストッカ９にボ
ックス２が収納される毎に内部電池は充電される。
本体１の受台３に載置されるキャリア７を収納するボッ
クス２に電池ユニット１ａを取り付け、この電池ユニッ
ト１ａがボックス２の移動および移載の際に、常に電池
ユニット１ａもボックス２とともに移動及び移載される
ようにしたことである。なお、受台３には電池ユニット
１ａの内部電池６の電極５ａ，５ｂと接触して無人車の
動力に電源を供給するための電極１２ａ，１２ｂがばね
１３を介して取り付けられる。また、ストッカ９のボッ
クス２を載置する棚の受部には、内部電池６を充電する
ための電極１０ａ，１０ｂが設けられ、ストッカ９にボ
ックス２が収納される毎に内部電池は充電される。
【００１６】次に、この無人車の動作について説明す
る。まず、他のステーションからボックス２を積載して
無人車１１が目的のベイ内のステーション１４に到着す
る。次に、ステーション１４のボックス移載機８が無人
車上のボックス２をすくいあげ、ステーション１４へ引
き込む。
る。まず、他のステーションからボックス２を積載して
無人車１１が目的のベイ内のステーション１４に到着す
る。次に、ステーション１４のボックス移載機８が無人
車上のボックス２をすくいあげ、ステーション１４へ引
き込む。
【００１７】ボックス２が取り去られた時点で、無人車
は電源を失うことになるから停電状態となる。次にステ
ーション１４のボックス移載機８はステーション１４上
で搬送を待っていたボックスを無人車に積載する。この
時点で無人車１１はボックス２に取付られた電池ユニッ
ト１ａから電源の供給を受けるので復電する。無人車は
光通信装置などによりステーションから次の行き先を得
ることができる。この行き先のデータにより無人車は新
しい目的地を目指して走行を開始する。
は電源を失うことになるから停電状態となる。次にステ
ーション１４のボックス移載機８はステーション１４上
で搬送を待っていたボックスを無人車に積載する。この
時点で無人車１１はボックス２に取付られた電池ユニッ
ト１ａから電源の供給を受けるので復電する。無人車は
光通信装置などによりステーションから次の行き先を得
ることができる。この行き先のデータにより無人車は新
しい目的地を目指して走行を開始する。
【００１８】ステーション１４に引き取られたボックス
２はボックス移載機８によりストッカ９の空いている棚
に収納される。ストッカ９に各棚も図１（ｃ）のように
ボックス下部に設けらた電池の電極に位置的に迎合する
ように充電用の電極１０ａ，１０ｂが設けらている。
２はボックス移載機８によりストッカ９の空いている棚
に収納される。ストッカ９に各棚も図１（ｃ）のように
ボックス下部に設けらた電池の電極に位置的に迎合する
ように充電用の電極１０ａ，１０ｂが設けらている。
【００１９】ボックス２が棚に収納されると充電機によ
りボックス２の下部の電池ユニット１ａの電極５ａおよ
び５ｂがそれぞれ棚の電極１０ａ，および１０ｂに接触
し充電が開始される。従ってボックス２がストッカ９に
保管されている間に充電が行われる。
りボックス２の下部の電池ユニット１ａの電極５ａおよ
び５ｂがそれぞれ棚の電極１０ａ，および１０ｂに接触
し充電が開始される。従ってボックス２がストッカ９に
保管されている間に充電が行われる。
【００２０】無人車が１回の搬送で走行する距離は数メ
ートルから２０数メートル程度であるので消費電力は比
較的少なく、従って電池の蓄電容量は小さくてすむ。
ートルから２０数メートル程度であるので消費電力は比
較的少なく、従って電池の蓄電容量は小さくてすむ。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、運搬物を
収納するボックスに電極が露呈する電池収容用の電池ユ
ニットと、このボックスを保管するステーションの棚に
前記電極と接触して電池を充電する光電電極を備えるこ
とによって、無人車はボックスを移載するたびに充電さ
れた新しいボックスの電源で走行することになり、従来
の例で示したような電池の交換あるいは車上での充電が
不必要となる。つまり、無人車の作業に無駄なものがな
くなり、生産性を向上させることができるという効果が
ある。
収納するボックスに電極が露呈する電池収容用の電池ユ
ニットと、このボックスを保管するステーションの棚に
前記電極と接触して電池を充電する光電電極を備えるこ
とによって、無人車はボックスを移載するたびに充電さ
れた新しいボックスの電源で走行することになり、従来
の例で示したような電池の交換あるいは車上での充電が
不必要となる。つまり、無人車の作業に無駄なものがな
くなり、生産性を向上させることができるという効果が
ある。
【図１】本発明の無人車の一実施例を説明するための図
であり、（ａ）はステーションに停止している状態を示
す斜視図、（ｂ）は無人車の電池ユニットを示す図、
（ｃ）はボックスと受台の載置状態を示す図である。
であり、（ａ）はステーションに停止している状態を示
す斜視図、（ｂ）は無人車の電池ユニットを示す図、
（ｃ）はボックスと受台の載置状態を示す図である。
【図２】従来の無人車の一例を説明するための無人車が
ステーションに停止した状態を示す斜視図である。
ステーションに停止した状態を示す斜視図である。
【図３】クリーンルーム内に配置された各装置を模式的
に表した図である。
に表した図である。
１ 無人車体 １ａ，１ｂ 電池ユニット ２，２ａ ボックス ３ 受台 ４ 無人車 ５ａ，５ｂ，１０ａ，１０ｂ，１２ａ，１２ｂ 電極 ６ 内部電池 ７ キャリア ８ ボックス移載機 ９ ストッカ １１ 軌道 １３ ばね １４ ステーション １５ クリーンルーム １６ 用力機械室 １７ ベイ １８ 隔壁 １９ 工程間搬送装置
Claims (1)
- 【請求項１】 製造設備ライン毎に配置されるステーシ
ョン間を自走し、各ステーションのストッカに被運搬物
を収納するボックスを受け渡しする無人車において、動
力を供給する電極に接触する電池の電極を外部に露呈す
るとともにこの電池を収納する電池ユニットを前記ボッ
クスに取付け、前記ストッカの棚に前記電池の電極と接
触して前記電池を充電させる充電電極を配置し、前記ス
テーションに停止毎に車体上の前記ボックスと前記スト
ッカ上の前記ボックスと交換し、常に充電された状態の
電池を搭載して自走することを特徴とする無人車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4118659A JPH05316605A (ja) | 1992-05-12 | 1992-05-12 | 無人車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4118659A JPH05316605A (ja) | 1992-05-12 | 1992-05-12 | 無人車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05316605A true JPH05316605A (ja) | 1993-11-26 |
Family
ID=14742045
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4118659A Withdrawn JPH05316605A (ja) | 1992-05-12 | 1992-05-12 | 無人車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05316605A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5959423A (en) * | 1995-06-08 | 1999-09-28 | Minolta Co., Ltd. | Mobile work robot system |
| JP2008500216A (ja) * | 2004-05-27 | 2008-01-10 | モンテック アーゲー | 燃料電池によって駆動する走行ワゴンを備えた輸送システム |
| CN103231899A (zh) * | 2013-05-06 | 2013-08-07 | 哈尔滨工业大学 | 一种用于档案传送的自动导引小车 |
| KR101318820B1 (ko) * | 2012-06-20 | 2013-10-29 | 국민대학교산학협력단 | 추락방지기능을 갖춘 전기자동차용 견인식 배터리 자동교환시스템 |
| KR101346079B1 (ko) * | 2011-12-20 | 2013-12-31 | (주)클릭앤터치 | 이동 가능한 충전 장치와 연동한 전기 자동차 운영 시스템 |
| KR101373598B1 (ko) * | 2012-06-29 | 2014-03-13 | 한국항공대학교산학협력단 | 전기버스, 전기버스 배터리 교환 시스템 및 그 방법 |
| KR101403707B1 (ko) * | 2012-06-29 | 2014-06-05 | 한국항공대학교산학협력단 | 차량용 상부 교체형 배터리의 배터리장착부 개폐장치 |
| KR101402676B1 (ko) * | 2012-06-29 | 2014-06-11 | 국민대학교산학협력단 | 클램핑장치의 과상승 방지기능을 갖춘 전기자동차용 견인식 배터리 자동교환시스템 |
| KR101450028B1 (ko) * | 2007-12-28 | 2014-10-16 | 건국대학교 산학협력단 | 자동차 배터리 교환 시스템 및 그 방법 |
| CN112046933A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-12-08 | 沈飞辰 | 用于无人车换电系统的有源智能转运箱 |
-
1992
- 1992-05-12 JP JP4118659A patent/JPH05316605A/ja not_active Withdrawn
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