CN112631267A

CN112631267A - 自动行走设备控制方法及自动行走设备

Info

Publication number: CN112631267A
Application number: CN201910952567.1A
Authority: CN
Inventors: 何明明
Original assignee: Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Current assignee: Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Priority date: 2019-10-09
Filing date: 2019-10-09
Publication date: 2021-04-09
Anticipated expiration: 2039-10-09
Also published as: WO2021068370A1; CN112631267B

Abstract

本公开涉及一种自动行走设备控制方法及自动行走设备，所述方法包括：控制所述自动行走设备沿地图边界行走；获取来自用户的路径切换指示信息；根据所述路径切换指示信息，控制所述自动行走设备进行路径切换。利用本公开各种实施例，可以实现边界区域自动行走设备的灵活控制，使自动行走设备在沿边行走状态下可以有效工作。

Description

自动行走设备控制方法及自动行走设备

技术领域

本公开涉及自动工作系统领域，尤其涉及一种自动行走设备控制方法及自动行走设备。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以基于自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

现有技术中，用于自动割草的机器人等自动行走设备，在无实物边界线环境中，设备沿边工作时是根据预先创建的地图边界行走及工作。但是，预先建立的地图边界与自动行走设备行走的区域的实际边界之间存在不可避免的误差。这样就导致自动行走设备在沿边行走工作时，无法针对真实边界进行相应的有效工作，比如自动割草设备，无法切割到真实割草边界的草。

发明内容

本公开提出了一种自动行走设备控制方法及自动行走设备，以实现边界区域自动行走设备的灵活控制，使自动行走设备在沿边行走状态下可以有效工作。

根据本公开的一方面，提供了一种自动行走设备控制方法，所述方法包括：

控制所述自动行走设备沿地图边界行走；

获取来自用户的路径切换指示信息；

根据所述路径切换指示信息，控制所述自动行走设备进行路径切换。

在一种可能的实现方式中，在控制所述自动行走设备进行路径切换之后，所述方法还包括：

根据所述路径切换后的路径对所述地图边界进行修正，得到修正的地图边界。

在一种可能的实现方式中，所述路径切换指示信息包含所述自动行走设备与实际边界之间的距离信息，对应的，所述根据所述路径切换指示信息，控制所述自动行走设备进行路径切换包括：

根据所述距离信息，控制所述自动行走设备进行路径切换。

在一种可能的实现方式中，所述路径切换指示信息包括向内路径切换指示，对应的，所述控制所述自动行走设备进行路径切换包括：

响应于所述向内路径切换指示，控制所述自动行走设备向内侧切换路径。

在一种可能的实现方式中，所述路径切换指示信息包括向外路径切换指示，对应的，所述控制所述自动行走设备进行路径切换包括：

响应于所述向外路径切换指示，控制所述自动行走设备向外侧切换路径。

在一种可能的实现方式中，所述控制所述自动行走设备向内侧切换路径包括：

控制所述自动行走设备行走至内侧虚拟边界，以所述内侧虚拟边界为当前行走路径。

在一种可能的实现方式中，所述控制所述自动行走设备向外侧切换路径包括：

控制所述自动行走设备行走至外侧虚拟边界，以所述外侧虚拟边界为当前行走路径。

在一种可能的实现方式中，所述内侧虚拟边界有一个或多个，均与所述地图边界平行，每个所述内侧虚拟边界由沿所述内侧虚拟边界分布的内侧轨迹点组成，对应的，控制所述自动行走设备行走至所述内侧虚拟边界包括：

控制所述自动行走设备行走至所述内侧虚拟边界上的对应的内侧轨迹点。

在一种可能的实现方式中，所述外侧虚拟边界有一个或多个，均与所述地图边界平行，每个所述外侧虚拟边界由沿所述外侧虚拟边界分布的外侧轨迹点组成，对应的，控制所述自动行走设备行走至所述外侧虚拟边界包括：

控制所述自动行走设备行走至所述外侧虚拟边界上的对应的外侧轨迹点。

在一种可能的实现方式中，所述地图边界包括采用下述方式生成：

根据所述自动行走区域的边界，生成所述地图边界。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动行走设备，所述设备包括：

设备主体；

控制单元，被配置为控制所述自动行走设备沿地图边界行走；获取来自用户的路径切换指示信息；根据所述路径切换指示信息，控制所述自动行走设备进行路径切换。

在一种可能的实现方式中，所述设备还包括建图单元，被配置为根据所述路径切换后的路径对所述地图边界进行修正，得到修正的地图边界。

在一种可能的实现方式中，所述路径切换指示信息包含所述自动行走设备与实际边界之间的距离信息，对应的，所述控制单元，进一步被配置为：

根据所述距离信息，控制所述自动行走设备进行路径切换。

在一种可能的实现方式中，所述路径切换指示信息包括向内路径切换指示，所述控制单元，进一步被配置为：

在一种可能的实现方式中，所述路径切换指示信息包括向外路径切换指示，所述控制单元，进一步被配置为：

在一种可能的实现方式中，所述建图单元，还被配置为根据所述自动行走区域的边界，生成所述地图边界。

根据本公开的各方面的实施例提供的实现方式，当自动行走设备沿地图边界行走时，可以根据地图边界与实际边界的误差，控制所述自动行走设备切换路径，而不再是按照地图边界的行走。这样可以实现自动行走设备在边界区域的灵活切换路径，使自动行走设备在沿边行走状态下可以进行有效工作。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。

图1示出本公开一种实施例提供的一种自动行走设备控制方法的流程示意图。

图2示出本公开一种实施例提供的一种自动行走设备的模块结构示意图。

图3示出本公开提供的一种自动行走区域的实际边界与地图边界的位置关系示意图。

图4示出本公开一种实施例提供的一种自动行走设备控制方法的实施场景示意图。

图5示出本公开一种实施例提供的一种自动行走设备路径切换局部放大示意图。

图6示出本公开一种实施例提供的一种自动行走设备路径切换方式示意图。

图7示出本公开另一种实施例提供的一种自动行走设备控制方法的流程示意图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/“，表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本公开实施例中出现的“多个”是指两个或两个以上。本公开实施例中出现的第一、第二等描述，仅作示意与区分描述对象之用，没有次序之分，也不表示本公开实施例中对个数的特别限定，不能构成对本公开实施例的任何限制。

图1示出本公开一种实施例提供的一种自动行走设备控制方法的流程示意图。所述方法可以应用于自动行走设备，所述自动行走设备可以是自动割草机器人、扫地机器人等任意可以自动行走的电子设备或智能设备。对应的应用环境可以是草坪、地板等任意可以适用自动行走设备的环境。具体的，如图1所示，所述方法可以包括：

S110：控制所述自动行走设备沿地图边界行走。

其中，所述地图边界可以利用携带有导航机构的自动行走设备生成。用户通过控制导航机构沿着实际边界行走，从而生成所述地图边界。然而，所述地图边界和所述实际边界之间通常会存在偏差，而且各部分存在的偏差也不同。图3示出本公开提供的一种自动行走区域的实际边界与地图边界的位置关系示意图。如图3所示，有的位置地图边界(内侧)与实际边界(外侧)之间的偏差距离较大，如果设备按照地图边界行走，就可能无法针对实际边界周围部分区域进行有效工作，比如自动割草机器人就切割不到实际边界周围的部分草坪。而有的位置地图边界与实际边界的偏差距离很小，可能比设备自身的宽度还小，这就可能导致设备行走超出实际边界，作出无效的工作。甚至有的位置地图边界会超出所述实际边界，直接导致设备行走时超出所述实际边界。对此，本公开提出了对应于边界区域的路径切换控制方式，可以根据自动行走设备与实际边界的距离，灵活控制所述自动行走设备进行适应性的路径切换。

S120：获取来自用户的路径切换指示信息。

本公开一种实施例中，用户在观察到自动行走设备的行走位置处的地图边界与实际存在一定程度的偏差时，可以向自动行走设备发送指示其进行路径切换的路径切换指示信息。对应的，所述自动行走设备可以获取所述路径切换指示信息，根据所述路径切换指示信息进行路径切换。

S130：根据所述路径切换指示信息，控制所述自动行走设备进行路径切换。

其中，本公开一种实施例中，所述路径切换指示信息可以包括向外路径切换指示，对应的，所述控制所述自动行走设备进行路径切换可以包括：

具体的，当用户观察到所述自动行走设备所在位置的地图边界在所述实际边界之内，且二者之间的距离大于第一预设值的情况下，可以向所述自动行走设备发送所述向外路径切换指示，即指示所述自动行走设备向外切换路径。

图4示出本公开一种实施例提供的一种自动行走设备控制方法的实施场景示意图。如图4所示，所述地图边界外侧预先生成有一个或多个外侧虚拟边界。具体的，本公开一种实施例中，所述控制所述自动行走设备向外侧切换路径可以包括：

其中，所述外侧虚拟边界与所述地图边界的距离可以设置为所述自动行走设备的自身宽度，也可以设置所述自动行走设备的半个自身宽度。当然，对于所述外侧虚拟边界与所述地图边界的距离，本公开不作限定。具体可以以所述自动行走设备沿所述外侧虚拟边界行走时可以便于工作(比如便于割草)为标准，确定所述距离的具体大小。从而可以使所述自动行走设备尽可能地对实际边界内的区域都进行有效的工作。

所述自动行走设备在向外侧切换路径时，可以转向行走至所述外侧虚拟边界，以所述外侧虚拟边界作为新的路径，或者继续向外侧切换路径。图5示出本公开一种实施例提供的一种自动行走设备路径切换局部放大示意图。如图5所示，当所述自动行走设备在地图边界(虚线之间的实线所示)与实际边界(最外侧实线所示)的距离过大时，可以从原来沿地图边界行走的路径切换到外侧虚拟边界(实线之间的虚线所示)，这样就可以设备与实际边界更近，即可以使所述设备更有效地工作，比如避免割草机器人切割不到实际边界附近的草。

当然，如果所述自动行走设备本来在内侧虚拟边界上行走，而内侧虚拟边界离所述实际边界距离较大，这时，所述设备可以从所述内侧虚拟边界切换至地图边界，切换方向如图6中中间的虚线箭头所示。

进一步的，为了所述设备进行向外侧路径切换时可以平滑过渡，本公开一种实施例中，所述外侧虚拟边界有一个或多个，均与所述地图边界平行，每个所述外侧虚拟边界由沿所述外侧虚拟边界分布的外侧轨迹点组成，对应的，控制所述自动行走设备行走至所述外侧虚拟边界包括：

其中，所述外侧轨迹点之间的间距可以设置为与所述自动行走设备尺寸相匹配，比如，可以设置为等于所述自动行走设备的长度或长度的多倍。具体的，可以以所述自动行走设备可以平滑过渡为标准设置，本公开对此不作限定。

图6示出本公开一种实施例提供的一种自动行走设备路径切换方式示意图。具体的，如图6所示，所述设备可以根据其与所述外侧轨迹点的方位关系，控制所述自动行走设备切换至所述外侧虚拟边界。具体的，在所述设备的行进方向上，若离所述设备最近的外侧轨迹点与所述设备之间的连线，与所述设备的行进方向所成的夹角小于或等于第一预设角度(比如90度)，即所述最近的外侧轨迹点位于其左前方或正左方，则控制所述自动行走设备切换至离所述设备最近的外侧轨迹点的下一个相邻的外侧轨迹点，切换方向如图6情况1或情况2中的虚线箭头所示。而如果若搜寻到的最近点在机器人的左后方(内侧虚拟边界)/右后方(外侧虚拟边界)，则沿着机器人前进方向，则控制所述自动行走设备切换至离所述设备最近的外侧轨迹点之后第二个外侧轨迹点，切换方向如图6中情况3中的虚线箭头所示。这样可以使所述设备可以平滑过渡地切换路径。

本公开另一种实施例中，所述路径切换指示信息可以包含所述自动行走设备与实际边界之间的距离信息，对应的，所述根据所述路径切换指示信息，控制所述自动行走设备进行路径切换可以包括：

根据所述距离信息，控制所述自动行走设备进行路径切换。

具体的，当用户观察到所述自动行走设备所在位置的地图边界在所述实际边界之外，或地图边界在实际边界之内且二者距离小于第二预设值的情况下，可以向所述自动行走设备发送向内切换路径指示，即指示所述自动行走设备向内切换路径。

其中，所述第二预设值的设定可以以使所述自动行走设备不超出所述实际边界为标准。比如，所述第二预设值可以是自动行走设备的自身宽度或半个机身宽度。具体的，本公开对此不作限定。

其中，所述向内侧切换路径是指向所述自动行走区域的内侧转向，将行走路径调整到在所述实际边界内侧且不会超出所述实际边界的路径。

本公开一种实施例中，如图4所示，所述地图边界内侧预先生成有一个或多个内侧虚拟边界。具体的，本公开一种实施例中，所述控制所述自动行走设备向内侧切换路径可以包括：

所述自动行走设备在向内侧切换路径时，可以转向行走至所述内侧虚拟边界，以所述内侧虚拟边界作为新的路径，或者继续向内侧切换路径。图5示出本公开一种实施例提供的一种自动行走设备路径切换局部放大示意图。如图5所示，当所述自动行走设备在地图边界(虚线之间的实线所示)与实际边界(最外侧实线所示)的距离过小时，可以从原来沿地图边界行走的路径切换到内侧虚拟边界(最内侧虚线所示)，这样就可以有效避免设备行走超出实际边界，即可以避免所述设备的无效工作。

进一步的，为了所述设备进行向内侧路径切换时可以平滑过渡，本公开一种实施例中，所述内侧虚拟边界有一个或多个，均与所述地图边界平行，每个所述内侧虚拟边界由沿所述内侧虚拟边界分布的内侧轨迹点组成，对应的，控制所述自动行走设备行走至所述内侧虚拟边界可以包括：

其中，所述内侧轨迹点之间的间距可以设置为与所述自动行走设备尺寸相匹配，比如，可以设置为等于所述自动行走设备的长度或长度的多倍。具体的，可以以所述自动行走设备可以平滑过渡为标准设置，本公开对此不作限定。

如图6所示，本公开一种实施例中，所述设备可以根据其与所述内侧轨迹点的方位关系，控制所述自动行走设备切换至所述内侧虚拟边界。具体的，在所述设备的行进方向上，若离所述设备最近的内侧轨迹点与所述设备之间的连线，与所述设备的行进方向所成的夹角小于或等于第一预设角度(比如90度)，即所述最近的内侧轨迹点位于其左前方或正左方，则控制所述自动行走设备切换至离所述设备最近的内侧轨迹点的下一个相邻的内侧轨迹点，切换方向如图6情况1或情况2中的虚线箭头所示。而如果若搜寻到的最近点在机器人的左后方(内侧虚拟边界)/右后方(内侧虚拟边界)，则沿着机器人前进方向，则控制所述自动行走设备切换至离所述设备最近的内侧轨迹点之后第二个内侧轨迹点，切换方向如图6中情况3中的虚线箭头所示。这样可以使所述设备可以平滑过渡地切换路径。

本公开一种实施例中，所述方法还可以包括：

在所述地图边界的内侧生成一个或多个内侧虚拟边界，所述内侧虚拟边界与所述地图边界平行。

其中，所述外侧虚拟边界可以预先构建生成并存储在所述自动行走设备的存储单元中。所述内侧虚拟边界与所述地图边界的距离可以设置为所述自动行走设备的自身宽度。当然，对于所述内侧虚拟边界与所述地图边界的距离，本公开不作限定。具体可以以所述自动行走设备沿所述内侧虚拟边界行走时不超出所述实际边界为标准，确定所述距离的具体大小。

图7示出本公开另一种实施例提供的一种自动行走设备控制方法的流程示意图。具体的，如图7所示，所述方法可以包括：

S210：控制所述自动行走设备沿地图边界行走。

S220：获取来自用户的路径切换指示信息。

S230：根据所述路径切换指示信息，控制所述自动行走设备进行路径切换。

S240：根据所述路径切换后的路径对所述地图边界进行修正，得到修正的地图边界。

其中，对于进行所述路径切换的位置，即地图边界与所述实际边界存在一定程度的偏差的位置，可以将设备路径切换后的新路径，作为所述修正的地图边界。从而，自动行走设备可以在所述修正的地图边界内自动行走和/或工作。

基于上述图1、图3至图7对应的实施例提供的方法的实施方式，本公开还提供一种自动行走设备，所述自动行走设备可以是自动割草机器人、扫地机器人等任意可以自动行走的设备。图2示出本公开一种实施例提供的一种自动行走设备的模块结构示意图。具体的，如图2所示，所述自动行走设备可以包括：

设备主体101。

控制单元102，可以被配置为控制所述自动行走设备沿地图边界行走；获取来自用户的路径切换指示信息；根据所述路径切换指示信息，控制所述自动行走设备进行路径切换。

本公开一种实施例中，所述设备还包括建图单元103，可以被配置为根据所述路径切换后的路径对所述地图边界进行修正，得到修正的地图边界。

本公开一种实施例中，所述路径切换指示信息包含所述自动行走设备与实际边界之间的距离信息，对应的，所述控制单元102，可以进一步被配置为：

根据所述距离信息，控制所述自动行走设备进行路径切换。

本公开一种实施例中，所述路径切换指示信息包括向内路径切换指示，所述控制单元102，可以进一步被配置为：

本公开另一种实施例中，所述路径切换指示信息包括向外路径切换指示，所述控制单元102，可以进一步被配置为：

本公开一种实施例中，所述控制所述自动行走设备向内侧切换路径可以包括：

本公开一种实施例中，所述控制所述自动行走设备向外侧切换路径可以包括：

本公开一种实施例中，所述内侧虚拟边界有一个或多个，均与所述地图边界平行，每个所述内侧虚拟边界由沿所述内侧虚拟边界分布的内侧轨迹点组成，对应的，控制所述自动行走设备行走至所述内侧虚拟边界可以包括：

本公开一种实施例中，所述外侧虚拟边界有一个或多个，均与所述地图边界平行，每个所述外侧虚拟边界由沿所述外侧虚拟边界分布的外侧轨迹点组成，对应的，控制所述自动行走设备行走至所述外侧虚拟边界可以包括：

本公开一种实施例中，所述建图单元103，还可以被配置为根据所述自动行走设备的自动行走区域的边界，生成所述地图边界。

上述自动行走设备的实施方式中涉及到的与图1、图3至图7所示实施例中相同或相似的流程，具体的执行方式可以按照图1、图3至图7对应的各实施例所提供的执行方式执行。此处不再一一赘述。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims

1.一种自动行走设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制所述自动行走设备沿地图边界行走；

获取来自用户的路径切换指示信息；

2.如权利要求1所述的一种自动行走设备控制方法，其特征在于，在控制所述自动行走设备进行路径切换之后，所述方法还包括：

3.如权利要求1所述的一种自动行走设备控制方法，其特征在于，所述路径切换指示信息包含所述自动行走设备与实际边界之间的距离信息，对应的，所述根据所述路径切换指示信息，控制所述自动行走设备进行路径切换包括：

根据所述距离信息，控制所述自动行走设备进行路径切换。

4.如权利要求1所述的一种自动行走设备控制方法，其特征在于，所述路径切换指示信息包括向内路径切换指示，对应的，所述控制所述自动行走设备进行路径切换包括：

5.如权利要求1所述的一种自动行走设备控制方法，其特征在于，所述路径切换指示信息包括向外路径切换指示，对应的，所述控制所述自动行走设备进行路径切换包括：

6.如权利要求4所述的一种自动行走设备控制方法，其特征在于，所述控制所述自动行走设备向内侧切换路径包括：

7.如权利要求5所述的一种自动行走设备控制方法，其特征在于，所述控制所述自动行走设备向外侧切换路径包括：

8.如权利要求6所述的一种自动行走设备控制方法，其特征在于，所述内侧虚拟边界有一个或多个，均与所述地图边界平行，每个所述内侧虚拟边界由沿所述内侧虚拟边界分布的内侧轨迹点组成，对应的，控制所述自动行走设备行走至所述内侧虚拟边界包括：

9.如权利要求7所述的一种自动行走设备控制方法，其特征在于，所述外侧虚拟边界有一个或多个，均与所述地图边界平行，每个所述外侧虚拟边界由沿所述外侧虚拟边界分布的外侧轨迹点组成，对应的，控制所述自动行走设备行走至所述外侧虚拟边界包括：

10.如权利要求1所述的一种自动行走设备控制方法，其特征在于，所述地图边界包括采用下述方式生成：

根据所述自动行走设备的自动行走区域的边界，生成所述地图边界。

11.一种自动行走设备，其特征在于，所述设备包括：

设备主体；

12.如权利要求11所述的一种自动行走设备，其特征在于，所述设备还包括建图单元，被配置为根据所述路径切换后的路径对所述地图边界进行修正，得到修正的地图边界。

13.如权利要求11所述的一种自动行走设备，其特征在于，所述路径切换指示信息包含所述自动行走设备与实际边界之间的距离信息，对应的，所述控制单元，进一步被配置为：

根据所述距离信息，控制所述自动行走设备进行路径切换。

14.如权利要求11所述的一种自动行走设备，其特征在于，所述路径切换指示信息包括向内路径切换指示，所述控制单元，进一步被配置为：

15.如权利要求11所述的一种自动行走设备，其特征在于，所述路径切换指示信息包括向外路径切换指示，所述控制单元，进一步被配置为：

16.如权利要求14所述的一种自动行走设备，其特征在于，所述控制所述自动行走设备向内侧切换路径包括：

17.如权利要求15所述的一种自动行走设备，其特征在于，所述控制所述自动行走设备向外侧切换路径包括：

18.如权利要求16所述的一种自动行走设备，其特征在于，所述内侧虚拟边界有一个或多个，均与所述地图边界平行，每个所述内侧虚拟边界由沿所述内侧虚拟边界分布的内侧轨迹点组成，对应的，控制所述自动行走设备行走至所述内侧虚拟边界包括：

19.如权利要求17所述的一种自动行走设备，其特征在于，所述外侧虚拟边界有一个或多个，均与所述地图边界平行，每个所述外侧虚拟边界由沿所述外侧虚拟边界分布的外侧轨迹点组成，对应的，控制所述自动行走设备行走至所述外侧虚拟边界包括：

20.如权利要求12所述的一种自动行走设备，其特征在于，所述建图单元，还被配置为根据所述自动行走设备的自动行走区域的边界，生成所述地图边界。